К сожалению такие статьи не приносят много информации. ChatGPT больше по этой теме скажет. Было бы интересно увидеть сами алгоритмы слияния типа EKF или Madgick. Например посмотреть на график такого типа:
Чтобы понять возможность слияния данных IMU и GPS и ресурсоемкость алгоритмов.
Пробег автомобиля: почему ГЛОНАСС и одометр расходятся? Часть 4. Скорость и курс