RTKLib – Сантиметровая точность GPS/ГЛОНАСС в пост-обработке



Здравствуйте!

К сожалению, я не нашел на Хабре упоминаний о замечательной библиотеке для обработки сырых измерений – RTKLib. В связи с этим рискнул написать немного о том, как с её помощью можно получить сантиметры в относительной навигации.
Цель простая – обратить внимание общественности.

Сам я только недавно начал работать с этой библиотекой и был поражен её возможностями для простых смертных. В интернете достаточно много информации о практических примерах, но хотелось попробовать самому — и вот результат.

Итак, процесс в общем виде выглядит следующим образом:



Допустим, у нас есть два ГЛОНАСС/GPS приемника, с которых мы умеем получать сырые измерения (raw data). Сырыми они называются потому, что являются первичным материалом для обработки – псевдодальности, доплер, фазовые измерения…
С помощью утилиты STRSVR из состава библиотеки RTKLib нам необходимо записать два потока данных – один от базовой станции, которая будет неподвижно стоять, и второй – от ровера, который планируем перемещать. Запись от базы желательно стартовать заранее, минут за 10-15 до записи ровера.

В моем случае база находилась на крыше здания, а с ровером выходил на улицу. Для записи использовал два ноутбука.

1) Настраиваем Input – Serial обоих ноутах, это поток от GNSS приемника.



2) Output – File, это будет у нас файл сырых измерений.

3) Пускаем базу на запись – Start и неторопливо идем на открытую местность.

Для небольшой демонстрации распечатал лист А4 с буквой H, которую хотел обвести антенной, точнее основанием под установку на штатив. Антенна TW3440 производства Канадской компании Tallysman с заказной подстилающей поверхностью 30х30 см.



4) Располагаемся на мостовой, ставим ровер на запись и пытаемся медленно обвести буковку. Хоть на ровере стоит частота выдачи 5Гц, лучше уж все сделать тщательно.

5) По окончанию обводки сворачиваемся и идем смотреть что получилось.

6) Скидываем оба файла на один компьютер и приступаем к обработке.

7) Первое – надо из сырых данных получить стандартные RINEX файлы. В этом нам поможет RTKCONV:



8) Указываем путь к файлу с сырыми данными, а так же папку, куда программа поместит RINEX, формат сырых данных, в моем случае это NVS BINR и в настройках ставим галочки GPS и GLO, остальное можно не трогать.



9) Жмем Convert и получаем файлы для ровера и потом для базы, лучше их расположить в соответствующих папках Base и Rover.

10) Далее самое интересное – пост-обработка. Открываем утилиту RTKPOST.



11) Жмем Options, вкладка Settings 1, в настройке режима указываем Kinematic для обработки относительных измерений. Ставим галочки GPS и GLO, можно потом поиграться с настройками.



12) Вкладка Output – можно выставить формат выходных данных, например NMEA.



13) Важный момент – вкладка Positions, тут надо указать координаты базовой станции, либо взять их из заголовка, либо путем усреднения за период записи. Чем точнее знаем координаты базы тем точнее будут абсолютные координаты ровера.
Для примера укажем RINEX Header Position – взять из заголовка файла.



14) Нажимаем ОК и переходим в основное окно, там в поле Rover указываем путь к RINEX файлу ровера, ну и для базы путь к соответствующему файлу. Нажимаем Execute и ждем результат. После обработки можем посмотреть результат, нажав на Plot.



15) Внизу из рисунка видно, что решений с сантиметровой точностью получено 97.3%, остальное — это плавающее решение, точность которого значительно хуже.



На этом пока все.

Если кому будет интересно, могу написать как реализовать RTK режим.

Так же неплохо бы узнать ваше мнение: в каких не очевидных приложениях можно использовать решения с сантиметровой навигацией?
Поделиться публикацией

Комментарии 108

    –22
    А где ответ на главный вопрос?!? Так всё-таки можно будет с сантиметровой точностью отправить ракету на белый дом, или придётся использовать другие системы наведения?
      +2
      Есть такая методика — Precise Point Positioning. Она обеспечивает сантиметровую точность.
      Когда ко мне приедет модуль Neo-7P, напишу об этом статью.
        0
        Надо посмотреть, у нас где то завалялся NEO-8 только не знаю выдает он raw или нет, посмотрю. Если что готов поделиться.
          0
          Neo-7P, если я правильно понимаю, работает либо в GPS либо в ГЛОНАСС, можно попробовать сравнить режимы…
            0
            правильно ли понимаю, в документации написано — время первого решения по PPP — 600 секунд?
              0
              На практике с одинаковыми антеннами и в одинаковых условиях 7P у нас показывал точность в лишь 2-3 раза выше чем 6M, к сожалению до сантиметровой точности там далеко.
                0
                Эх, гладко было на бумаге, да забыли про овраги.
              +10
              Ответ на главный вопрос — 42. Насколько я знаю ракету в зависимости от заряда можно направить с точностью километр или более.
              0
              в каких не очевидных приложениях можно использовать решения с сантиметровой навигацией?

              Наверное вопрос стоит задать несколько иначе:
              В каких неочевидных приложениях можно использовать решение с сантиметровой навигацией с такой специализированной, заказной, большой антеной?)
                0
                антенна небольшая, если сравнивать геодезические ) А насчет заказной пластины так это рекомендации к любой антенне ГНСС — подстилающая поверхность радиусом не менее 10 см.
                  0
                  Строительство, геодезия… Например, при строительстве больших мостов надо точно знать место установки опор. При сборке крупных самолетов и кораблей тоже используется подобная система (но локальная, а не глобальная — спутниковая).
                    0
                    Для геодезии это в основном пока игрушки. Решения, получаемые в пост-обработке, чреваты тем, что придется лишний раз ехать на объект и переснимать не получившиеся точки, а это время, деньги и внесение дополнительных погрешностей в общий результат. Геодезисту важен предсказуемый результат: что прибор даст обратную связь на месте относительно получившегося или не получившегося результата измерений, чтобы иметь возможность тут же принять решение о дальнейшем процессе съемки. Например, за день нужно отснять 500-700 пикетов, если вечером после съемок выяснится, что какие-то из них не получились и исправить это не удается, будет печально. Да и точность в несколько сантиметров на километр подходит только для некоторых простых геодезических задач.
                      0
                      А почему обязательно везти куда то данные? Обработка вполне возможна и на месте.
                        0
                        Возможна, если компьютер, который всё это будет обрабатывать, интегрирован с приемником. А если нужно во время работы ещё прямо на объекте куда-то скидывать сырые данные, ждать, пока они обработаются и смотреть что вышло — это уже не очень хорошо, для этого нужен защищенный компьютер с большой батарейкой, который придется таскать с собой вместе с остальным оборудованием. Представьте себе картину: на улице -20, геодезисты установили приемник в каком-то заснеженном овраге, снимают точки, а потом собираются все вместе у компьютера, чтобы посмотреть, что не получилось и тут же идти туда переснимать.
                  +2
                  Почему эти алгоритмы не применяются в бытовых GPS-навигаторах (например, трекерах)? Сырые данные там внутри же обрабатываются, и судя по статье, достаточно нажать пару кнопок с параметрами по умолчанию.
                    0
                    встречал на форумах ссылки на компиляцию RTKLib под Android но я не изучал этот вопрос. В системе два основных блока — Антенна и Приемник, если качество одного из них не позволяет получить фазовые решения то точности не будет.
                      0
                      Для Android есть в гуглплэй
                      В тему сильно не вникал и для меня пока остается открытым вопрос о качестве gps/глонасc приемников используемых в смартфонах: обеспечат ли они достоверную точность измерения/позиционирования в пределах 1-2 см?
                        +2
                        Описанный в статье способ не обеспечивает точность абсолютного позиционирования. Он обеспечивает высокую точность позиционирования относительно базовой станции. Чтобы получать абсолютные координаты надо еще как-то найти точные координаты этой самой базовой станции.
                          +3
                          Совершенно верно, обычно высокоточную привязку осуществляют относительно опорных пунктов, либо путем длительного накопления измерений с последующим усреднением, а так же с использованием точных эфемерид. Тот же PPP…
                            0
                            Я же ничего не говорил про абсолютное позиционирование! (Для этого есть сети базовых станций с передачей поправок по протоколу NTRIP которых с каждым годом все больше и больше. Так, что проблема вполне решаема)
                            У меня, в силу недостатка знаний, есть сомнения по поводу точности приемников в смартфонах по сравнению с профессиональным геодезическим оборудованием. Есть ли какие-то характиристики/сравнения по которым можно определить, — Будет ли обеспечена точность?
                              +2
                              Здесь список конкретных моделей приемников, которые проверены на совместимость wiki.openstreetmap.org/wiki/RTKLIB
                              В смартфонах приемники на чипсетах, поддерживающих выдачу данных о фазовых измерениях, пока не обнаружены. И тамошние антенны в любом случае для таких задач не подходят.
                              0
                              Если поблизости есть станция международной геодезической сети IGS, координаты своей базы можно посчитать той же RTKLib, используя данные со своей базы, как с ровера, а базы IGS — как базы.
                            +1
                            Насколько помню обсуждение с форума osm, есть два принципиально разных подхода: точный и быстрый. Способ, приведенный в этой статье требует в начале измерения чтобы ровер какое-то время не двигался. В принципе rtklib умеет говорить, когда собранных данных достаточно и можно начинать движение. Вторая проблема в том, что любой разрыв приёма приводит к потере решения и надо снова останавливаться и ждать. Если эти правила не выполняются, то итоговое решение получается хуже, чем от алгоритма, используемого в бытовых трекерах.
                              +3
                              В бытовых навигаторах это не применяется, потому что модель их использования не требует такой точности, зато требуется непрерывность определения координат. Поясню.
                              Бытовые приемники не используют фазовый дифференциальный метод, который описан в статье, совсем и никак. Они используют кодовый метод, который более надежен в смысле непрерывности получения решений задачи о положении приемника. Когда используется фазовый метод, для измерений нужно непрерывно следить за несколькими спутниками (чтобы не было «срыва фазы»), получать их сигнал без препятствий и переотражений. Когда же используется кодовый метод, точность приносится в жертву тому, что прием может кратковременно прерываться, отраженные от препятствий сигналы не выбрасываются из рассмотрения и так далее. Из-за этого китайский смартфон с антенной размером с пару тетрадных клеток продолжает выдавать (очень грубо, величина ошибки возрастает до многих десятков метров) координаты даже после внесения в помещение, а тем более — в салоне автомобиля. А при попытке получить реальную точность порядка единиц дециметров или сантиметров, такие фокусы не пройдут: открытое небо, исключение из рассмотрения спутников с низким углом возвышения и так далее. Туристу приходить на точку с субметровой точностью не нужно. Водителю (особенно с включенной в навигаторе функцией «прилипания» к дорогам) — тоже.

                              Кроме того, для дифференциального метода нужны базовые станции — сам по себе приемник в фазовом режиме почти никакого улучшения не даст. Во многих странах такая инфраструктура есть, и даже доступ к ней бесплатный, но стандартов существует несколько, а потому это все отдано на откуп профессионалам.

                              Технически, есть всего две области использования высокоточных измерений в любительских задачах: картографирование и управление беспилотниками.
                              Особенно перспективно применение такой штуки в любительской батиметрии — карты озер для рыболовства снимать с более точно известным положением сонара куда как эффективнее. Озера-то сверху ни чем не перекрыты. Плюс, абсолютное позиционирование с высокой точностью там не нужно, достаточно относительного.
                              С городским картографированием — сложнее. Тут, скорее, придется выбирать отдельные ориентиры (открытые улицы, набережные) для снятия референсных треков, а потом корректировать по ним привязку спутниковых снимков. Но для этого нужно найти координаты своей базы.
                              Управление беспилотниками в реальном времени тоже возможно, там ведь тоже далеко не всегда нужна абсолютная точность. В любительской аэрофотосъемке это может быть очень полезно.
                                0
                                «в любительской батиметрии — карты озер для рыболовства снимать с более точно известным положением сонара куда как эффективнее.»
                                Спасибо, тема достойная.
                                  0
                                  Могу добавить, что это весьма распространенное занятие, но при этом отягощенное предрассудками и самообманом — многие рыбаки сами себя убеждают в том, что их Гармины способны на метровую точность.
                                  Чтобы это как-то среди них популяризовать, нужно совершенно прозрачное в использовании железо и готовый toolchain (на основе утилит командной строки rtklib, например).
                              0
                              Было бы интересно прочитать о внутренних алгоритмах. И сделать вывод на сколько это алгоритмы можно использовать real-time.
                                0
                                Так в real-time это реализовано
                                  0
                                  Для случая с real-time достаточно иметь приёмник, который умеет работать с дифференциальными поправками. Ставим базовую станцию, которую привязываем к точным координатам — она будет выдавать насколько данные каждого спутника отличаются от реальности (Земля не круглая и сферические координаты не очень совпадают с нашим геоидом). Если приёмник поддерживает дифференциальные поправки, то просто на вход ему подавать их и от него уже получать координаты с высокой точностью. Если нет, то можно использовать сырые данные с полученными поправками.
                                  0
                                  Насколько база и ровер могут быть удалены друг от друга? Например, я хочу оставить базу на крыше дома, и поехать записывать трек на велосипеде, в радиусе 10/20/30 км. Получится увеличить точность таким образом?
                                    +2
                                    На недорогих приемниках L1 диапазона получалось увидеть Fix решение на 14 км от базы, но это почти в идеальных условиях — «крыша» / «поле», а в реальных это скорее до 8км, при достаточно хорошей видимости спутников. В городе — это фантастика, многолучевость, ограниченное небо и пр помехи. Так же большое влияние оказывает ионосфера, точнее ее неоднородность, в пределах 8 км вероятность неплохая, а дальше все может разрушиться… Ночью проще ) Если в режиме RTK использовать поправки от виртуальных станций (VRS) то вероятность получить точное решение возрастает и возможно даже до 30 км, надо попробовать.
                                      0
                                      Понятно.

                                      А может вы посоветуете хорошую антенну для самодельного переносного GPS+ГЛОНАСС трекера?
                                      Я хочу с круговой поляризацией, чтобы не приходилось закреплять его горизонтально.
                                      Нагуглил Sarantel за $20, но их больше не производят :( Ещё есть MAXTENA за $70, но это довольно дорого.
                                      Чип будет или UBLOX NEO-M8N, или что-нибудь попроще.
                                        0
                                        Для высокоточных приложений использую в основном «плоские» антенны со стабильным фазовым центром, но вопрос цены — 100+ баксов, это недорогие. Если квадрифилярные (спиральные) то тут «фаза» будет хуже. Если нет особо цели получить сантиметры то в принципе MAXTENA вполне приличная. Небольшие антенны мы не испытывали, но по идее они будут хуже.
                                    0
                                    Если бы можно было такую точность получить на gps мобильного телефона, то это бы открыло огромные возможности для приложений дополненной реальности
                                      0
                                      В статье не хватает ссылки: www.rtklib.com
                                        0
                                        Спасибо! Добавил.
                                        0
                                        Насколько мне известно, почти все ublox можно сделать raw выдающими, но там нада чё-то какие-то биты перепрописать в прошивке, пытался это понять-сделать, но как-то не получилось.
                                          0
                                          Уже все гораздо проще — расковыряли недокументированные сообщений и практически любой приемник uBlox может выдавать искомое без шаманства с памятью.
                                            0
                                            Уважаймый, ну так поделитесь ссылочкой. Хочется же попробовать
                                            0
                                            Несмотря на то что данные получить можно, не во всех приемниках фазовые измерения будут качественными — особенно на модулях без термостабилизированного источника тактового сигнала. Сравнивали 6T и 6M у одинаковых условиях, с 6Т все работало отлично, с 6М только изредка удавалось получить фикс.
                                          0
                                          Можно использовать эту возможность для точного позиционирования квадрокоптера?
                                            0
                                            А вот это вполне реально, т.к. условия приема сигналов хорошие.
                                          0
                                          Интересно, реально ли использовать данную библиотеку вместе с приемником RTL-SDR?
                                            0
                                            Для кодового метода RTL-SDR хватает, см. вот это. Для фазового — частоты семплирования явно мало.
                                            0
                                            Так же неплохо бы узнать ваше мнение: в каких не очевидных приложениях можно использовать решения с сантиметровой навигацией?
                                            Проверка и уточнение границ земельных участков.

                                              0
                                              5 минут гугления дали информацию, что геодезическое оборудование стоит сотни тысяч рублей. Не хотите свой девайс сделать?
                                                +1
                                                Его не сертифицируют, потому для официальных бумажных дел это бесполезно.
                                                  0
                                                  Почему не сертифицируют?
                                                    +1
                                                    Во-первых, потому что надежность определения координат одночастотным приемником (против двухчастотных геодезических) не соответствует требованиям к геодезическим приборам. Во-вторых, потому что эта отрасль насквозь коррумпирована.
                                                    Ну и собственно, «делать свой прибор» не нужно: приемников на чипсетах, которые могут использоваться для фазового дифференциального метода — достаточно. Но из-за ограниченных возможностей желающих использовать их в профессиональной геодезической деятельности, естественно, не находится.
                                                      0
                                                      не соответствует требованиям к геодезическим приборам.
                                                      Уверены? А какие там требования? Соответствие требованиям определяют путем испытаний с целью утверждения типа средства измерений. Если программными средствами автор добивается такой поразительной точности, не вижу причин, почему это нельзя сделать.

                                                      Но из-за ограниченных возможностей желающих использовать их в профессиональной геодезической деятельности, естественно, не находится.
                                                      Можно поподробнее? Ими не пользуются потому что есть более дешевые способы определения координат?
                                                        0
                                                        Точность поразительна, только если сравнивать с бытовым Garmin. Надежность, воспроизводимость этой точности (на которые влияют параллельные измерения на L2) — тоже страдает из-за одной только L1. Так что ими не пользуются из-за точности, меньшей чем у двухчастотных приборов, из-за меньшей надежности работы и т.п.

                                                        Цена прибора в бизнесе геодезических измерений не является единственным определяющим фактором. Выше уже писали, что если из-за принципиального несовершенства метода (одночастотности) придется перемерять что-то заново, это сулит существенные потери времени и денег.

                                                        Приемники начиная с LEA-4 с поддержкой фазовых измерений производятся уже много лет. Вы правда думаете, что все такие дураки, чтобы за много лет не начать их использовать в геодезии, если бы это было эффективно?

                                                        Где-то в начале двухтысячных у DeLorme был комплект, который стоил порядка $250 (приемник, даталоггер и софт Post PRO), комплект давал точность порядка единиц дециметров. Думаете, за ними стояли очереди геодезистов? Вовсе нет.
                                                          0
                                                          Вы правда думаете, что все такие дураки, чтобы за много лет не начать их использовать в геодезии, если бы это было эффективно?
                                                          Я просто совершенно не в теме геодезии, я ищу интересные бизнес-идеи :)

                                                          Вижу вы в этом куда лучше разбираетесь. Т.е. ваш вердикт — геодезистам это продать не удастся даже имея все необходимые бумажки?
                                                            +1
                                                            Вероятнее всего. Ну, то есть, возможно, найдется некоторое количество отчаянных индивидуумов, но потом они придут бить вас штативами.
                                                              +2
                                                              Дело не только и не столько в бумажках, ведь покупают же и noname-приборы без всяких официальных бумаг, вроде китайских тахеометров.
                                                              Для геодезистов нужны приборы, надежно работающие «из коробки»: вставил аккумулятор, поставил антенну на треггер, вторую прикрутил к вешке, снимаешь, в процессе съемки видишь, что получается, в конце дня вытаскиваешь на флешке промежуточный результат — координаты точек, коды, присвоенные точкам. Поэтому нужны не только приемники, но и контроллер — небольшой носимый компьютер со специальными геодезическими программами. Этот контроллер должен быть способен принимать данные не только от приемников GNSS, но и от другого оборудования, прежде всего тахеометров. При этом нужно, чтобы приборы стабильно и долго работали на любом холоде, не боялись дождя, влажности, пыли, вибраций, падения на бетонный пол и в воду, причём не на бумажке, а на самом деле. Также важна доступность сервисного обслуживания, то есть чтобы центры по ремонту и настройке того или иного оборудования располагались во многих крупных городах.
                                                              То есть от «вау, мы получили точность в десятки сантиметров для большинства точек в постобработке!» и прибора, который нужен геодезистам, пролегает долгий и сложный путь. На geodesist.ru вы можете прочесть несколько таких историй, как люди делают собственное оборудование.
                                                                0
                                                                Если нет бумажек, и об этом пронюхают конкуренты, то может случиться проблема. Так что бумажки тоже важны.
                                                                  0
                                                                  Разумеется, это не должен быть единственный прибор. Но, например, когда становится холодно, а тахеометр без опции «арктик», или просто ломается и работа из-за этого встаёт, достают старый-добрый теодолит с нитяным дальномером, которого возможно и нет в реестре средств измерений, по необходимости юстируют его на месте отверткой и снимают, благо они с подобранной смазкой работают на любом морозе.
                                                                  Реестр средств измерений — вещь искусственная, там нет, например, таких приборов как Zeiss Theo 010A или Kern DKM3-A, хотя качество и характеристики этих приборов превосходные и они применялись в СССР, войдя в различные рекомендации по выбору оборудования и геодезическим работам.
                                                                  Кроме того, есть профессии, где простые геодезические задачи решаются с меньшими требованиями к точности измерений, например в лесной таксации. Жаль, что им не подходят спутниковые системы позиционирования.
                                                            0
                                                            Знаете, кто использует фазовые приемники uBlox и rtklib? Фермеры. В странах Латинской Америки. Для так называемого высокоточного земледелия, когда базу можно поставить на столб на углу своего поля, а потом гонять трактор, глядя на экран ноутбука. Вот для этого они годятся. А геодезистам того, что они дают — мало.
                                                              0
                                                              Согласен, L1 — пока только для весьма хороших условий, где нет многолучевости и других прелестей.
                                                                0
                                                                Достаточно атмосферных условий чуть похуже идеальных, и все поплывет. Я использовал LEA-4T при разной погоде с двухчастотной коммерческой базой в семи километрах — результаты отличались даже визуально.
                                                                Длина допустимого вектора до базы, к слову, тоже при одночастотном ровере будет заметно меньше.
                                                                0
                                                                Позвольте небольшую ремарку, насчёт фермеров. Столкнулся на работе с системами параллельного вождения. Так вот они (фирма claas, перепродаёт решения фирмы outback) говорят, что точность межрядья без корректирующих сигналов и ртк составляет 20-25, см с сигналаии omnistar, ediff 10-15см. А с rtk все 5 см. Хотя ни разу не видел чтобы приезжали геодезистов и устанавливали rtk
                                                                  0
                                                                  Просьба уточнить, куда геодезисты должны приехать для установки rtk?

                                                                  Судя по e-dif они использую приемники hemispheregnss.com/Products-Solutions/GNSS-OEM-Boards
                                                                    0
                                                                    Ну разве не нужны геодезисты, чтобы вычислить мегаточно координаты rtk или как это делается?
                                                                      0
                                                                      Думаю для этих целей существует техподдержка производителя / дилера / дистрибьютора… Как я понимаю для фермеров решение должно быть максимально простым в установке — например нажал кнопку и автоматика пошла усреднять координаты. Либо установил в опорном пункте и ввел его координаты. Больше возни будет с каналом связи.
                                                                        0
                                                                        Поверьте мне. Техподдержки нет. Они сами не знают что продают. Когда я говорю что добиться простой точности в 20 см на не хороший антенне и без корректирующих сигналов не возможно, они показывают буклетик с красивыми циферками
                                                                        +1
                                                                        Может быть фермерам не нужно точно знать свои координаты, а достаточно точно знать смещение относительно базы? Им же главное соблюсти расстояние между колеями.
                                                                      0
                                                                      Вы что-то как-то свалили в кучу и непонятно что сказать хотите.
                                                                      Вообще без корректирующих сигналов (включая WAAS, который на территории России почти бесполезен, кроме крайних западных областей) четверть метра — сказки какие-то. С поправками от Omnistar — реально. Но и тут надо иметь в виду, что эти поправки есть только на запад и юго-запад РФ.
                                                                      Геодезисты никакие не нужны для точного земледелия. Поскольку абсолютное позиционирование не нужно, а достаточно относительного, точное определение координат базы для rtk не требуется. Я не пользовался фирменным сельскохозяйственным оборудованием, но подозреваю, что базы для него автоматически умеют искать свое положение по PPP.
                                                                0
                                                                Потому что это восьмизначная сумма в рублях.
                                                                  0
                                                                  Восьмизначная сумма в рублях — это сертификация какой-нибудь комплексной измерительно-управляющей системы с кучей датчиков, контроллеров и АРМ, причем для нефтянки или атомки. Тут максимум — шестизначная.
                                                                    0
                                                                    Ах, если бы.
                                                                      0
                                                                      Я немного ориентируюсь в этих ценах, поверьте ;) Если вам кто-то выставляет восьмизначные ценники за подобную работу — пишите в личку.
                                                                        0
                                                                        Спасибо, уже не актуально:)
                                                                0
                                                                На самом деле геодезические приемники сертифицируют по принципу измерения длины базиса в довольно хороших условиях — столбы на открытой местности. На мой взгляд шанс есть…
                                                                  0
                                                                  Фазовый центр антенны не замучаетесь искать? :)
                                                                    0
                                                                    Зачем искать? Есть измерение однотипной антенны — www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/LoadFile?file=TWI3870%2BGP_NONE.atx
                                                                      0
                                                                      Вам, однозначно, везет.
                                                                        0
                                                                        Мы давно работаем с Tallysman и есть понимание по качеству антенн. Конечно есть лучше, но соотношение цена / качество по большей части в их сторону.
                                                                          0
                                                                          Tallysman — хорошая контора, но я говорил о другом — маркировка фазового центра и параметры, пригодные для геодезических измерений, сами производители предпочитают давать только для тех изделий, которые они сами для этого предназначают.
                                                                            0
                                                                            Так и есть, я пока не встречал геодезистов с талисманами )
                                                                    0
                                                                    А нельзя «натравить» вашу методику на более точные двухдиапазонные приемники? Эффект повышения точности будет?
                                                                      0
                                                                      RTKLib — методика ее автора, японского профессора. :) А вот покупка двухчастотного приемника уже съест ожидаемую вами экономию.
                                                              0
                                                              Мне кажется, что точность все равно такой высокой не будет, т.к. съедут глобальные координаты.

                                                              А если через день или неделю попробовать снова повторить эксперимент — координаты будут хотя бы в пределах метра от исходной буквы «Н»?
                                                                0
                                                                Вопрос весьма логичный, проводили эксперимент в Новосибирске — в течение 2-х дней ездили по одной колее, разница была 5-10 см включая погрешность вождения. Это относительный метод, т.е. относительно координат базы, если координаты не менять то по идее повторяемость будет.
                                                                0
                                                                К слову: если приемник у вас сохраняет настройки после выключения, то можете убрать из конструкции ноуты. OpenLog с записью потока на SD-карту на частоте до 10Гц справляется.
                                                                  0
                                                                  Наши коллеги сделали такой девайс, попробую с ними пообщаться на предмет создания открытой платформы.
                                                                  0
                                                                  > Если кому будет интересно, могу написать как реализовать RTK режим.

                                                                  Да, было бы очень интересно, если бы вы рассказали про подробности технической реализации.
                                                                    +1
                                                                    ОК, озадачусь.
                                                                    0
                                                                    Ну прекрасно, теперь я до понедельника буду думать, что делает Google/Niantic для анализа данных GPS и насколько мой чудо-бот к Ingress уже успел спалиться в неточности входящих данных -_-
                                                                      0
                                                                      Писал треки от обычного GPS приемника, в обычном режиме, во время езды на велосипеде, приемник был в сумке. Первоначально получалась неплохая точность, порядка 1-2 метров, но однажды трек выскочил на 100 метров вбок и пошел параллельно дороге. Как оказалось, в результате удара колеса на яме GPS приемник в сумке перевернулся. Видел также статью про снижение точности европейской системы Galileo вблизи различных отражателей. Рискну предположить, что заявленная в статье точность достижима лишь при отсутствии значительных изменений отражений вокруг приемника, например, при его перемещении. Точность тем выше, чем меньше изменения. Идеально, измерения следует делать на ровной большой площади, где вокруг нет посторонних предметов. 2.7% «неправильных» измерений могут быть вызваны, например, перемещением экспериментаторов относительно приемной антенны.
                                                                        0
                                                                        Не лишенный смысла комментарий с форума openstreetmap:
                                                                        С одной стороны это хорошо, но уж больно много в тексте мелких огрехов:
                                                                        1. не указана версия NVS (hardware и firmware)
                                                                        2. на 3434 OBS приходится 112 ошибок. и это при том, что NVS драйвер в rtklib даже не проверяет контрольную сумму.
                                                                            тут какая-то кривизна конфигурации.
                                                                        3. в окне RTKCONV незачем включать SBAS и L2 (как и D, так как rtklib его не использует)
                                                                        4. в окне RTKPOST только одна строчка для файлов эфемерид. Подозреваю что они НЕ для глонасс cool и только для ровера
                                                                            поэтому писать в заголовке  «ГЛОНАСС*, GPS*, Open source* » не совсем корректно, раз
                                                                            уж используются только данные GPS.
                                                                        5. Параметры антенны не используются (хотя дальше в обсуждении упоминается ANTEX для TW3870)
                                                                        6. Ни слова про базу и параметры ее данных (видно только что она ближе 100 метров, т.к. B=0.0 km)
                                                                        7. Координаты ровера 55.73815787N 37.52383650E говорят о том, что он находится всего в ~13 км от
                                                                            станции ФАГС CNG1 http://www.mwork.su/markdelo/images/con … doklad.pdf
                                                                            2014-11-28 это 332 день, скачать OBS, эфемериды
                                                                            http://82.138.13.236/filebrowser/index. … S/obs/2014
                                                                            и сделать нормальный постпроцессинг, в том числе и глолнасс tongue
                                                                          0
                                                                          Исправляюсь:
                                                                          1. Версия HW 3.1, FW 02.07.
                                                                          2. Тут косяк, согласен, это данные от конвертации другого файла. Могу предоставить сырые данные и RINEX, если кому будет интересно, сможете попробовать.
                                                                          3. Если их нет то чем они повредят? Хорошо бы поделиться информацией.
                                                                          4. Опять же предлагаю посмотреть на исходники, думаю станет понятно.
                                                                          5. Не было такой задачки, тем более координаты базы берутся из заголовка а не известны с точностью до мм. Стоит ли ожидать прироста точности от введения коррекции по расположению ФЦ антенны, если координаты базы в моем случае имеют точность 5-10 м? )
                                                                          6. Тут скорее дело в NMEA файле, а точнее в отсутствии предложений с длиной базиса. Какие данные нужно дать на базу?
                                                                          7. Можно, если бы была такая задачка.
                                                                            0
                                                                            Как вы добились выдачи от NV08C нужных пакетов, в частности, 0xF5? В родном BMCtrl запрос на нужные пакеты не нашел. Формировали в ручную (версия FW 02.06)?
                                                                              +1
                                                                              В RTKlib написал
                                                                              !NVS CFG-BINR f4 0a

                                                                              Дальше записал все, что сыпется в файл.
                                                                                +1
                                                                                Только приемник должен работать по протоколу BINR и не забыть установить ODD
                                                                            0
                                                                            В Канаде в 1999-м продавали для строителей носимые устройства на основе Глонасс с сантиметровой точностью, подозреваю что на основе подобной идеи.
                                                                              0
                                                                              Thales MobileMapper?
                                                                              0
                                                                              Не описали что библиотека RTKLib довольно сырая и делается одним японским энтузиастом.
                                                                              Поэтому применять ее для промышленности крайне рисково.
                                                                              По самим же высокоточным решениям обращайтесь в личку, так как на этом сайте забанен навечно :), опишу расскажу. Мы много лет в автоматизации внедряем высокоточные решения.
                                                                                0
                                                                                Для измерения объемов земляных работ в паре с беспилотными аппаратами (терриконы, карьеры, открытые разработки). Там и условия открытой местности позволяют, и актуально в виду того, что лазить по терриконам не всегда удобно и просто.
                                                                                  0
                                                                                  Мы уже давно используем подобную технологию и см-точность для определения точных координат центров фотографирования при обработке логов ровера, установленного на борту БПЛА и наземной базы. Так как на борту беспилотника установлена камера, и в каждый момент фотографирования определенным образом фиксируется event фотографирования, то мы знаем точно координату снимка (имею в виду, можем получить при пост-процессинге или в rtk). Дальше снимки обрабатываются в фоторгамметрическом ПО (например таком), и мы создаем ортофотопланы, матрицы высот и 3D-модели хорошей точности. RTKlib, кстати, тоже применяем, отличный пример хорошего открытого софта. И с Navis знакомы)

                                                                                  Интересно послушать, как реализуете rtk, через канал связи?
                                                                                    0
                                                                                    Подскажите, а нет готового варианта на базе 2 андроид-смартфонов?
                                                                                    В онлайн-режиме, допустим через wifi/bt. Точность нужна относительная.
                                                                                    Выше есть упоминания паралельного вождения, ситуация схожая, только пешком.
                                                                                      0
                                                                                      Нет, нет такого варианта. Смартфоны не отдают сырые данные в RINEX.
                                                                                        0
                                                                                        Ну и антенна тоже не маловажный фактор. Хотя была статья где рассказывали о чудесах. Как вариант — внешний BT модуль. А что за задача ходить параллельно со смартфоном?
                                                                                          0
                                                                                          Опрыскивание территории химикатами :)
                                                                                            0
                                                                                            Пешком? ) Т.е. хотите сказать ходит человек с шлангом и ему надо знать что он опрыскал, а что нет?
                                                                                              0
                                                                                              Ну да. Для маленьких участков нет смысла в мощном распрыскивателе, но хотелось бы не пропускать куски. А для гектаров леса затейлевой формы и мощной прыскалкой — тоже имеет смысл. Все кусты не упомнишь. Мы только занялись этим — возможно, со временем придет профессионализм или пофигизм, но пока видится удобным ненавязчивый gps-контроль.
                                                                                      0
                                                                                      удалено

                                                                                      Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

                                                                                      Самое читаемое