Создание беспилотного автомобиля крайне увлекательное занятие, наполненное множеством инженерных вызовов. Один из них — выбор правильной базы (автомобиля) для будущей беспилотной системы. Как вы уже могли заметить из предыдущих постов, в OSCAR используется Lexus RX450h, и мы сделали этот выбор не просто так.
Электрическое управление (никакой гидравлики)
Наше программное обеспечение должно уметь управлять механическими подсистемами автомобиля (газ, тормоз, рулевое управление и пр.) и проще всего это делать с помощью электронных элементов управления. В противном случае нам бы пришлось устанавливать в автомобиль дополнительное оборудование в виде актуаторов и сервоприводов, для того чтобы управлять рулем и газом/тормозом.
CAN-шина
Наиболее распространенный стандарт в автомобильной индустрии. Так как OSCAR является open-source проектом мы заинтересованы в привлечении максимального количества энтузиастов в проект. Выбор в сторону FlexRay/LIN или другого стандарта сильно ограничил бы модельный ряд автомобилей, поддерживаемых проектом. Кроме того, у StarLine более 10 лет опыта работы с CAN.
Гибрид
Гибридные автомобили не только наносят меньше ущерба окружающей среде, но также обладают мощными батареями, которые можно использовать для питания дополнительного оборудования (вычислительный блок, GPU, лидары, камеры и др.). Более того, программное обеспечение (нейросети, компьютерное зрение, обработка данных) обладает большим энергопотреблением и стандартного автомобильного аккумулятора бы не хватило.
Один из самых подходящих для беспилотных технологий автомобиль, использующийся компаниями Udacity, Pony.AI, Drive.AI и некоторыми другими. Кроме того, автомобиль поддерживается платформой Apollo. Однако, обладает высокой стоимостью.
Плюсы:
Минусы:
Довольно надежный гибрид уже в третьем поколении. Компании вроде Waymo и Яндекса используют данный автомобиль в своих решениях.
Плюсы:
Минусы:
Продукт премиального подразделения Hyundai. Обеспечивает доступ практически ко всем подсистемам автомобиля на программном уровне, что крайне важно для AV (беспилотный автомобиль). Не очень популярен в России, поэтому обслуживание и модифицирование могут быть затруднены.
Плюсы:
Минусы:
В конце концов, выиграл RX450h. Модель премиального подразделения Toyota обладает практически всем, что нам нужно + комфорт и надежность. Apple и некоторые другие компании успешно используют данный автомобиль.
Плюсы:
Минусы:
Теперь у нас есть автомобиль, так что для нас пришло время двинуться дальше и рассказать о том, что мы собираемся построить. В одной из следующих публикаций мы расскажем про платформу OSCAR и наши планы на будущее.
GitLab проекта
Кандидаты
- Lincoln MKZ
- Toyota Prius
- Genesis G80
- Lexus RX 450h
Начальные требования
Электрическое управление (никакой гидравлики)
Наше программное обеспечение должно уметь управлять механическими подсистемами автомобиля (газ, тормоз, рулевое управление и пр.) и проще всего это делать с помощью электронных элементов управления. В противном случае нам бы пришлось устанавливать в автомобиль дополнительное оборудование в виде актуаторов и сервоприводов, для того чтобы управлять рулем и газом/тормозом.
CAN-шина
Наиболее распространенный стандарт в автомобильной индустрии. Так как OSCAR является open-source проектом мы заинтересованы в привлечении максимального количества энтузиастов в проект. Выбор в сторону FlexRay/LIN или другого стандарта сильно ограничил бы модельный ряд автомобилей, поддерживаемых проектом. Кроме того, у StarLine более 10 лет опыта работы с CAN.
Гибрид
Гибридные автомобили не только наносят меньше ущерба окружающей среде, но также обладают мощными батареями, которые можно использовать для питания дополнительного оборудования (вычислительный блок, GPU, лидары, камеры и др.). Более того, программное обеспечение (нейросети, компьютерное зрение, обработка данных) обладает большим энергопотреблением и стандартного автомобильного аккумулятора бы не хватило.
Lincoln MKZ
Один из самых подходящих для беспилотных технологий автомобиль, использующийся компаниями Udacity, Pony.AI, Drive.AI и некоторыми другими. Кроме того, автомобиль поддерживается платформой Apollo. Однако, обладает высокой стоимостью.
Плюсы:
- электронная коробка передач
- электрическое усиление руля
- адаптивный круиз-контроль
- гибрид (мощные встроенные батареи)
Минусы:
- не продается в России, затрудненное тех. Обслуживание
- высокая цена ($47 000 + налоги + стоимость доставки)
- длительная доставка из США
Toyota Prius
Довольно надежный гибрид уже в третьем поколении. Компании вроде Waymo и Яндекса используют данный автомобиль в своих решениях.
Плюсы:
- гибрид (мощные встроенные батареи)
- большой дисплей (можно использовать для визуализации)
- автоматическая парковка
- электрическое усиление руля
- электронная коробка передач
Минусы:
- нет адаптивного круиз-контроля
- не очень просторный салон
Genesis G80
Продукт премиального подразделения Hyundai. Обеспечивает доступ практически ко всем подсистемам автомобиля на программном уровне, что крайне важно для AV (беспилотный автомобиль). Не очень популярен в России, поэтому обслуживание и модифицирование могут быть затруднены.
Плюсы:
- электрическое усиление руля
- электронная коробка передач
- адаптивный круиз-контроль с функцией Stop & Go
- автоматическая парковка
Минусы:
- не гибрид (придется устанавливать дополнительную батарею)
Lexus RX 450h (победитель)
В конце концов, выиграл RX450h. Модель премиального подразделения Toyota обладает практически всем, что нам нужно + комфорт и надежность. Apple и некоторые другие компании успешно используют данный автомобиль.
Плюсы:
- электрическое усиление руля
- адаптивный круиз-контроль
- гибрид (мощные встроенные батареи)
- фирма Lexus популярна в России (просто обслуживание и модификация)
- Встроенная AEB (Auto Emergency Braking)
- Встроенное распознавание знаков
- Встроенная система удержания в полосе
Минусы:
- не электронная коробка передач (что пока не критично)
Теперь у нас есть автомобиль, так что для нас пришло время двинуться дальше и рассказать о том, что мы собираемся построить. В одной из следующих публикаций мы расскажем про платформу OSCAR и наши планы на будущее.
GitLab проекта
