Это же как надо хотеть работать в какой-то компании, чтобы буквально угробить кучу времени на какой-то суррогат знаний? За время, потраченное на решение даже сотни задач, можно изучить раздел математики и стать гораздо более ценным специалистом, умеющим решать реальные задачи, а не проходить собеседования в фейсбук.
Вы наверно это семейство алгоритмов с чем-то путаете. SLAM — Simultaneous Localization and Mapping. Вы строите карту и рассчитываете свои координаты по определению этого алгоритма. Мне вот эта статья нравится www.uni-das.de/images/pdf/veroeffentlichungen/2017/01.pdf
SLAM будет портить карту при неправильной калибровке сенсора. Если все более-менее нормально работает, углы/дальности разрешаются, то получите и карту, и навигацию.
По поводу вашего метода триангуляции, если не хотите лезть во все эти дебри, попробуйте для начала простой фильтр Калмана к вашим измерениям прикрутить. С ним, скорей всего, будет лучше, чем с просто усреднением.
Автор, а вы про сонары слышали? Зачем пиарить ЭТО? Ну возьмите сделайте нормальное расположение излучателей/приемников, напишите алгоритмы не только определения дальности, но и азимута, и Допплера. Этих статей миллион найдете не только в области сонаров, но и радаров. Причем по стоимости изделие окажется примерно таким же, как ваше. Что касается позиционирования, то ищите статьи по radar SLAM. И будет у вас архитектурно выверенное решение, которое можно людям показать.
Вангую, что если бы я работал в Яндексе и рассказал бы вам, как устроен беспилотник Яндекса, то мне бы уже иск выкатили за разглашение корпоративной тайны.
Я вам ответил с точки зрения самого очевидного решения.
Поймите, Яндекс программистская контора — они не будут выделываться с хардварными решениями, если есть возможность не выделываться.
Всё-таки у ADAS радаров есть своя специфика.
Во-первых, самолётов в небе явно меньше, чем машин на дороге.
Во-вторых, метеорадары могут работать в разных диапазонах с наземными.
В-третьих, для самолётного метеорадара не так критична даже минутная внешняя помеха, как для автомобильного полусекундная.
В-четвёртых, много докладчиков с "микроволновой недели", что была в Париже на прошлой неделе, с вами не согласятся.
Справедливости ради, радары тоже будут друг друга засвечивать.
Камеры хороши тем, что они пассивны и не смогут друг другу помешать, но, к сожалению, ночью от них толка маловато (да и видят они не очень далеко (а еще точность позиционирования по камере невелика)).
Так что скоро возникнет большая проблема, когда на дорогах появится больше одного беспилотника, как не засветить соседу и самому оказаться незасвеченным.
Камеры обычно делают с внешним триггером.
Лидары имеют вход для информации с автомобильной GPS-станции, которая генерит импульсы PPS. Как правило лидары выдают точки в пакете, в заголовке которого лежит точное время сканирования.
Что с радарами, не могу сказать, ибо специфично и непопулярно, но, вероятно, там тоже есть вход наподобие того, что есть у лидара.
Может разве что возникнуть проблема, как распределить PPS импульсы по всем сенсорам. Ее можно решить покупкой специального девайса, который, размножает сигнал времени, а можно этот девайс и самим собрать на какой-нибудь CPLD.
Я так понимаю, что в снег и дождь авто работать не будет, раз основной сенсор у вас лидар?
Как планируете с этим бороться?
В каком режиме используются радары? С них получаете облако точек или просто обнаружения?
Камеры используются только для оценки дорожной ситуации на «нейросетевом уровне» или с них тоже строите облака точек?
Это же как надо хотеть работать в какой-то компании, чтобы буквально угробить кучу времени на какой-то суррогат знаний? За время, потраченное на решение даже сотни задач, можно изучить раздел математики и стать гораздо более ценным специалистом, умеющим решать реальные задачи, а не проходить собеседования в фейсбук.
(А называться это будет Kalman-based SLAM)
SLAM будет портить карту при неправильной калибровке сенсора. Если все более-менее нормально работает, углы/дальности разрешаются, то получите и карту, и навигацию.
По поводу вашего метода триангуляции, если не хотите лезть во все эти дебри, попробуйте для начала простой фильтр Калмана к вашим измерениям прикрутить. С ним, скорей всего, будет лучше, чем с просто усреднением.
Вангую, что если бы я работал в Яндексе и рассказал бы вам, как устроен беспилотник Яндекса, то мне бы уже иск выкатили за разглашение корпоративной тайны.
Я вам ответил с точки зрения самого очевидного решения.
Поймите, Яндекс программистская контора — они не будут выделываться с хардварными решениями, если есть возможность не выделываться.
Всё-таки у ADAS радаров есть своя специфика.
Во-первых, самолётов в небе явно меньше, чем машин на дороге.
Во-вторых, метеорадары могут работать в разных диапазонах с наземными.
В-третьих, для самолётного метеорадара не так критична даже минутная внешняя помеха, как для автомобильного полусекундная.
В-четвёртых, много докладчиков с "микроволновой недели", что была в Париже на прошлой неделе, с вами не согласятся.
Камеры хороши тем, что они пассивны и не смогут друг другу помешать, но, к сожалению, ночью от них толка маловато (да и видят они не очень далеко (а еще точность позиционирования по камере невелика)).
Так что скоро возникнет большая проблема, когда на дорогах появится больше одного беспилотника, как не засветить соседу и самому оказаться незасвеченным.
Лидары имеют вход для информации с автомобильной GPS-станции, которая генерит импульсы PPS. Как правило лидары выдают точки в пакете, в заголовке которого лежит точное время сканирования.
Что с радарами, не могу сказать, ибо специфично и непопулярно, но, вероятно, там тоже есть вход наподобие того, что есть у лидара.
Может разве что возникнуть проблема, как распределить PPS импульсы по всем сенсорам. Ее можно решить покупкой специального девайса, который, размножает сигнал времени, а можно этот девайс и самим собрать на какой-нибудь CPLD.
Как планируете с этим бороться?
В каком режиме используются радары? С них получаете облако точек или просто обнаружения?
Камеры используются только для оценки дорожной ситуации на «нейросетевом уровне» или с них тоже строите облака точек?