Мы использовали интегрированный датчик InvenSence MPU-6050, который по показаниям акселерометра, гироскопа и магнитометра вычисляет кватернион движения на встроенном примитивном процессоре (DMP). Это помогло нам разгрузить Arduino, которая может быть даже не Due (на ARM), а Uno (AVR 16MHz). Так что в нашем случае работы с фильтрами вообще не было — фактически готовые координаты мы получаем с самого датчика. Подозреваю, что внутри MPU-6050 сырые данные фильтруются для устранения дребезга.
Начиная такой проект «в гараже» очень сложно сразу создать обстановку, в которой вся работа будет проводиться по-уму. Так что изначально техника безопасности имела не максимальный приоритет. Но сейчас, после нескольких опасных аварий, мы пересматриваем нашу позицию. Начинаем выделять на безопасность определённую часть бюджета, разрабатываем чек-листы для пилота и т. д. К сожалению, некоторые угрозы трудно устранимы: в той же Москве найти хорошую площадку без деревьев, столбов и детей довольно сложно.
Про архитектуры я с вами согласен. Скорее всего, когда дойдёт до следования по маршрутам, будем применять 2 вычислителя.
Насчёт ПИД-регулятора: в реализации используем как раз показания с гироскопа (когда нужна угловая скорость):
Поскольку D-составляющая пропорциональна угловой скорости, можно прийти к мысли подавать на вход регулятора показания гироскопа вместо того, чтобы применять дискретную разностную схему.
Кстати, видео в предыдущем комментарии демонстрирует систему стабилизации с использованием внешней камеры. В лабораторных условиях коптеры и жонглировать умеют, но стационарная камера и внешний компьютер сильно ограничивают область применения.
Для того, чтобы человек так управлял коптером, всё равно нужен опыт. В индустрии, на мой взгляд, более важны решения «из коробки». Пусть даже следующие несколько лет автоматика будет туповатой.
Но видео потрясающее, это раньше не видел.
Насчёт ПИД-регулятора: в реализации используем как раз показания с гироскопа (когда нужна угловая скорость):
Но видео потрясающее, это раньше не видел.
Спасибо за напутствие!