Все, что вы хотели знать об обратном маятнике

В первом уравнении первой системы уравнений ошибка, знак перед g*sin(theta) должен быть минус (-g*sin(theta)). В следующей системе уравнений уже всё верно.
Спасибо за статью!

p.s. я тут новенький, кто-нибудь подскажет можно ли вставлять tex-формулы в комментарий?