Стоит у меня дома(!) Kuka, для которой я написал софт, скручивающий стандартный контроллер с Maya и Mimic в реальном времени.
Все ваши проблемы приходят из за того, что купив робота подешевле, и подумав, «ай, ну и пусть не родной контроллер», вы выстрелили себе в ногу. При помощи другой ноги. Контроллеры SZGH — полухлам, предназначенный исключительно для «возьми это, дёрни релейкой, кинь туда». Конкретно в вашем экземпляре двойной выстрел в ногу произвёл ещё и «пересборщик», поставив туда самые убогие сервоприводы, которые очень не любят отсутствие жёсткости(по сравнению с большими пыщ-станками, хоть для робота жёсткости тут полно).
У настоящих производителей правильных роботов(не только Kuka) контроллеры подстраиваются под сервы годами, включая автоматическое тестирование и профилирование. Всё это уехало вместе с предыдущим контроллером в нарнию.
В оригинальных же контроллерах поддерживаются протоколы высокоскоростного управления роботами на низком уровне, в реальном времени. Для Kuka это RobotSensorInterface, и несмотря на имя, он не только для сенсоров. Стоит опция ~$5000, если брать для БУшного робота. Ну, или найти где надо ;)
Единственный для вас вариант(без сжигания денег) — выкинуть мозг SZGH(пульт и его breakout board), найти даташит сервоприводов, их полностью по одиночке оттюнить, и прикрутить к LinuxCNC, а туда уже нарисовать свой парсер для экспортов из Mimic.
Если хочется сжечь денег, то найти оригинальный KRC2… и сервы… и RDC плату… а потом купить ещё одного БУшного робота.
Если хочется посотрудничать, можно в ЛС, к диалогу готов.
Все ваши проблемы приходят из за того, что купив робота подешевле, и подумав, «ай, ну и пусть не родной контроллер», вы выстрелили себе в ногу. При помощи другой ноги. Контроллеры SZGH — полухлам, предназначенный исключительно для «возьми это, дёрни релейкой, кинь туда». Конкретно в вашем экземпляре двойной выстрел в ногу произвёл ещё и «пересборщик», поставив туда самые убогие сервоприводы, которые очень не любят отсутствие жёсткости(по сравнению с большими пыщ-станками, хоть для робота жёсткости тут полно).
У настоящих производителей правильных роботов(не только Kuka) контроллеры подстраиваются под сервы годами, включая автоматическое тестирование и профилирование. Всё это уехало вместе с предыдущим контроллером в нарнию.
В оригинальных же контроллерах поддерживаются протоколы высокоскоростного управления роботами на низком уровне, в реальном времени. Для Kuka это RobotSensorInterface, и несмотря на имя, он не только для сенсоров. Стоит опция ~$5000, если брать для БУшного робота. Ну, или найти где надо ;)
Единственный для вас вариант(без сжигания денег) — выкинуть мозг SZGH(пульт и его breakout board), найти даташит сервоприводов, их полностью по одиночке оттюнить, и прикрутить к LinuxCNC, а туда уже нарисовать свой парсер для экспортов из Mimic.
Если хочется сжечь денег, то найти оригинальный KRC2… и сервы… и RDC плату… а потом купить ещё одного БУшного робота.
Если хочется посотрудничать, можно в ЛС, к диалогу готов.