Хотел лишь подсветить 2 тезиса. 1) современные методы траекторной оптимизации позволяют находить оптимальные решения с real-time фактором 1/100, (на 2 порядка быстрее реального времени) для нелинейной модели ЛА с учетом разного рода препятствий. Но ребята ими не пользуются и пред-рассчитывают часами.
2) В незнакомой ситуации у данного подхода нет шансов против реального пилота. Даже если предоставить цифровую карту и сказать: "лети сразу". Куда интереснее результат китайских коллег, обсуждавшийся выше, где дроны действительно летят в неизвестной заранее обстановке с более-менее приемлемой скоростью. Опять же живой пилот их уделает на раз.
Читал статью посвященную первому результату. Оптимальная траектория там была предрасчитана для дрона и данный предрасчет занимал что-то около часа. Во втором результате избавились разве что от внешней системы захвата движения, перенеся на борт оценку состояния и камеры. О чем это говорит. Очевидно, такой дрон не способен летать сколь либо быстро в новой для себя местности и может удивлять лишь в строго контролируемой заранее известной до мелочей обстановке. Чтобы пролететь трассу продолжительностью несколько минут ему требуется думать целый час. Уже не так восхищает?
PS в принципе давно известны методы расчета оптимальных траекторий в реальном времени. Дифференциальное программирование / iLQR,прямые методы оптимизации - псевдоспектральные / коллокации... Странно что ребята ими не пользуются...
Прикольно, что помимо эстетической вырисовалась и практическая польза от подхода.
Хотелось бы поинтересоваться, какие пакеты трехмерного твердотельного моделирования наиболее приспособлены для генеративного проектирования? Изредка появляются открытые инструменты с уклоном в программирование, но то что пытался пощупать было ужасно тормозное и недоделанное.
Если хотите чтобы робот безопасно работал в неструктурированной среде, а уж тем более рядом с людьми, то без датчиков угла и моментов уж никак не обойтись с реализованными поверх силовым или импедансным управлением и опредлением столкновений. А еще лучше в навесок иметь пассивную безопасность в виде эластичных сочленений (желательно с регулируемой элестичностью). В итоге такие решения получаются минимум на 1 — 2 порядка дороже заявленной вами планки. И принятые технические решения в виде червячного редуктора и шагового двигателя без датчика угла наврядли будут масштабироваться в эту сторону.
Боюсь для получения хронологического порядка придется изучить науку о ниспослании Корана. Дело в том, что в Коране они собраны вовсе не в хронологическом порядке. Даже отдельные суры ниспосылались частями. То есть сперва часть одной суры потом часть другой и т.д.
На самом деле изучать Коран с точки зрения математики весьма познавательное занятие.
Желающий найдет немало информации по этой теме в интернете. С появлением компьютеров таких анализов было сделано много.
Вот лишь малая часть таких математических наблюдений:
Выражение “семь небес” упоминается 7 раз. Фраза “сотворение небес” (халку'с семават) также повторяется 7 раз.
В то время как, слово “день” (йавм) в единственном числе повторяется 365 раз, слово “дни” (аййам и йавмайн) во множественном числе повторяется 30 раз. Слово “месяц” повторяется 12 раз.
В то время как, слово “наказание” приводится 117 раз, слово “прощение”, являющееся доминирующим нравственным повелением и принципом Корана, повторяется ровно в 2 раза больше, то есть 234 раза.
Слово “сатана” (шайтан) употребляется в Коране 88 раз. Слово “ангел” также повторяется 88 раз.
Слова “Рай” и “Ад” повторяются одинаковое количество раз – 77.
Что примечательно, цифра 23, то есть число повторов слов мужчина и женщина в Коране, является также и числом хромосом, участвующих в формировании эмбриона человека.
Таких совпадений количеств понятий еще десятки в соответствующих статьях можно найти. Слишком много для комментария будет их перечислять.
Все это напоминает мне какой-то защитный код. Вот поменяешь ты что-то в тексте и уже не совпадет. Защита от подделок ;)
Хотел лишь подсветить 2 тезиса.
1) современные методы траекторной оптимизации позволяют находить оптимальные решения с real-time фактором 1/100, (на 2 порядка быстрее реального времени) для нелинейной модели ЛА с учетом разного рода препятствий. Но ребята ими не пользуются и пред-рассчитывают часами.
2) В незнакомой ситуации у данного подхода нет шансов против реального пилота. Даже если предоставить цифровую карту и сказать: "лети сразу". Куда интереснее результат китайских коллег, обсуждавшийся выше, где дроны действительно летят в неизвестной заранее обстановке с более-менее приемлемой скоростью. Опять же живой пилот их уделает на раз.
Читал статью посвященную первому результату. Оптимальная траектория там была предрасчитана для дрона и данный предрасчет занимал что-то около часа. Во втором результате избавились разве что от внешней системы захвата движения, перенеся на борт оценку состояния и камеры. О чем это говорит. Очевидно, такой дрон не способен летать сколь либо быстро в новой для себя местности и может удивлять лишь в строго контролируемой заранее известной до мелочей обстановке. Чтобы пролететь трассу продолжительностью несколько минут ему требуется думать целый час. Уже не так восхищает?
PS в принципе давно известны методы расчета оптимальных траекторий в реальном времени. Дифференциальное программирование / iLQR,прямые методы оптимизации - псевдоспектральные / коллокации... Странно что ребята ими не пользуются...
Прикольно, что помимо эстетической вырисовалась и практическая польза от подхода.
Хотелось бы поинтересоваться, какие пакеты трехмерного твердотельного моделирования наиболее приспособлены для генеративного проектирования? Изредка появляются открытые инструменты с уклоном в программирование, но то что пытался пощупать было ужасно тормозное и недоделанное.
Желающий найдет немало информации по этой теме в интернете. С появлением компьютеров таких анализов было сделано много.
Вот лишь малая часть таких математических наблюдений:
Выражение “семь небес” упоминается 7 раз. Фраза “сотворение небес” (халку'с семават) также повторяется 7 раз.
В то время как, слово “день” (йавм) в единственном числе повторяется 365 раз, слово “дни” (аййам и йавмайн) во множественном числе повторяется 30 раз. Слово “месяц” повторяется 12 раз.
В то время как, слово “наказание” приводится 117 раз, слово “прощение”, являющееся доминирующим нравственным повелением и принципом Корана, повторяется ровно в 2 раза больше, то есть 234 раза.
Слово “сатана” (шайтан) употребляется в Коране 88 раз. Слово “ангел” также повторяется 88 раз.
Слова “Рай” и “Ад” повторяются одинаковое количество раз – 77.
Что примечательно, цифра 23, то есть число повторов слов мужчина и женщина в Коране, является также и числом хромосом, участвующих в формировании эмбриона человека.
Таких совпадений количеств понятий еще десятки в соответствующих статьях можно найти. Слишком много для комментария будет их перечислять.
Все это напоминает мне какой-то защитный код. Вот поменяешь ты что-то в тексте и уже не совпадет. Защита от подделок ;)