Снова с вами блог компаниии Tod, и сегодня мы продолжим знакомство с навигационным стеком операционной системы для роботов ROS. Напомним, что в предыдущей статье было дано общее описание навигационного стека, обозначены необходимые требования для его использованию на роботе, рассмотрены задачи управления перемещением робота, получения сенсорных данных одометрии и сонаров. В этой статье мы расскажет о самых «вкусных» возможностях навигационно стека: построение карты и планирование траектории движения с учетом встречающихся на пути робота препятствий. Под катом помимо всего прочего вы найдете видео с навигацией робота Tod в квартире.

Добрый день, Хабр. Наша команда занимается разработкой сервисного робота Tod. Мы стремимся к созданию многофункционального робота, который в своих возможностях сможет потягаться с такими флагманами в мобильной робототехники как PR2 Willow Garage. Мы начинаем с малого, но с каждым днем наш робот приобретает новые навыки, оснащается новыми сенсорами. О том, что вообще из себя представляют сервисные роботы, вы можете узнать в нашей предыдущей статье, а сегодня речь пойдет о реализации навигационной системы Tod. Сегодня мы расскажем как научить робота выполнять навигационную задачу определения собственного местоположения на базе колесной одометрии и получать сенсорные данные с ультразвуковых сонаров. Всё это дело будет управляться под операционной системой для роботов ROS (Robot Operating System), которая хорошо зарекомендовала себя в различных робототехнических проектах. Добро пожаловать под кат.

С каждым годом роботы всё больше проникают в различные сферы человеческой деятельности. Ведь по сравнению с компьютерами и мобильными устройствами в робота можно заложить больше интерактивных, мобильных и социальных функций. Например, домашний робот помимо прочтения почты, напоминания о ближайших встречах и организации видеозвонка, сможет убрать вашу квартиру, поднести кружку горячего кофе, покормить собаку или полить цветы.
Сегодня перспективным считается рынок сервисных и персональных роботов, напрямую взаимодействующих с человеком. Современные роботы уже умеют проводить экскурсии в музеях, развлекать публику, рекламировать новые товары, консультировать клиентов, охранять территории, обслуживать пожилых людей, доставлять почту. В ближайшем будущем, по мере развития искусственного интеллекта, популяризации роботов и удешевления их производства, они станут хорошими друзьями и помощниками для каждого человека.
Мы — команда, занимающаяся разработкой сервисного робота ToD. В серии статей на Хабре мы расскажем о ходе нашей работы, о внутреннем устройстве робота и его возможностях. Шаг за шагом, вы увидите как обычная платформа на колесах будет превращаться в настоящего робота, оснащенного руками-манипуляторами, дальномерами, камерой Kinect, интерактивными экранами, и поддерживающего функции автономной навигации, голосового управления, телеприсуствия и распознания лиц и объектов.
В рамках первой вводной статьи мы попробуем ответить на вопрос о том, какими функциями должен обладать сервисный робот? Рассмотрим некоторые сферы применения таких роботов и ряд интересных моделей, представленных на рынке.