Замена delay() для неблокирующих задержек в Arduino IDE

Я предпочёл эдакую кооперативную многозадачность (здравствуй, Windows 3.1 :) ).
https://github.com/emelianov/Run
Использование прерываний это не отменяет: в прерывании выставил флаг, а в основном цикле выполнил ресурсоемкую часть.