Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Жаль, но робот остался в университете, а я с головой ушел в автомобильную инженерию с ее эргономикой. Не судьба, видать, стать создателем Skynet'а.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Человек?

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Тезис/Диссертация на Доктора, Магистра требует все то о чем вы упомянули. На бакалавра этих требований нет.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Планировалось создать из этого нейросеть с дополнительными датчиками и заняться адаптационным движением, рефлексами и нейронным обучением.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Тоже заметил несостыковку после отправки статьи в песочницу. По началу он взял шесть. Спустя четыре месяца докупил недостающие.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Верно, задумка состоит в том, что все вычисления производятся на каждой ноге отдельно, а центральный контролер только отдает команды. Некое подобие нейро сети.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Да вы правы, это курсовая. В Англии они это диссертацией называют, странные они.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Все движение прописано в готовых gait'ах. Движется робот по модели alternating tripod — три ноги упираются в пол при движении. Задается точка в 3D пространстве для позиции кончика ноги, функция проверяет может ли нога дотянутся до заданной точки, если да, то высчитывает полярные углы для каждого из 3-х серво-приводов. Используются данные о стартовой позиции и скорости + постоянно проверятся закончила ли нога свое движение. Вся защита сводится к лимитированию углов поворота. К тому же, мотор просто отключится если напряжение превысит максимально допустимое, что может произойти в случае блокировки ноги. Все очень топорно, AI элементы отсутствуют.

Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

Писал на C под Microchip PIC18. Всю информацию получал прямиком с серво-приводов, благо набор индикаторов довольно богатый: угол, скорость, крутящий момент, вольтаж, температура и т.д. Дополнительных датчиков нет, хотя платы предусматривают расширение системы. Я оставил выходы к аналоговым/цифровым портам в виде pinhead'ов. Если память не изменяет, там около 10 свободный портов на каждую ногу, включая I2C.