Разработка hexapod с нуля (часть 3) — кинематика

Я б добавил ещё один небольшой момент. При остановке сейчас ноги остаются стоять криво. Мне кажется будте очень «красиво», если при остановке ноги будут выравниваться не меняя положение корпуса.