Следует отметить, что фильтр Калмана хорош ещё вот чем.
Обработка результатов измерений бывает риалтаймовая и постобработка. В статье описана риалтаймовская обработка — классический случай фильтра Калмана. В этих случаях все коэффициенты (корреляционные матрицы в случае многомерного фильтра, либо среднеквадратическое ожидание в одномерном) обычно выбираются эмпирическим путём, причём зачастую субъективно на основании документации датчиков (измерительная составляющая) и адекватности математической модели. На что могут влиять эти данные? Эти начальные данные влияют на запаздывание фильтра. Грубо говоря, выбираем между двух зол — либо данные у нас незашумлённые, но с запаздываением, либо данные почти без запаздывания, но при этом с очевидной погрешностью. Это бич всех усредняющих фильтров.
Теперь пару слов о постобработке. Это когда у нас есть куча измерений, все с погешностями датчиков, шумом и пр. Но зато мы обладаем неограниченным временем и вычислительными ресурсами для обработки этих результатов. Ну в самом деле, не всегда удаётся считать обратную матрицу 9 на 9 на борту самолёта с частотой на уровне килогерцев. Так вот. Фильтр Калмана применим и в постобработке. В постобработке мы можем учитывать все результаты измерений, менять начальные условия, тем самым подбирая оптимальные коэффициенты. Следует выделить три режима работы:
Сглаживание
Сглаживание с запаздыванием
Сглаживание в одной точке
Сглаживание — утрированно говоря делаем следующее. Запускает фильтр от времени 0 до времени T. Затем запускаем фильтр от времени T до времени 0. В статье написано, что коэффициент K сходится к своему «истинному» значению. Так вот. Для времени в районе 0 берём коэффициенты, полученные при обратном прогоне, а для конечных моментов времени берём коэффициенты, полученные при прямом прогоне.
Сглаживание с запаздыванием. Выбираем окошко определённой ширины (по времени), запускам в него Калмана, получаем K и применяем к текущему моменту. Не хочу говориь подробно об этом, так как сам читал про этот режим весьма вскользь.
Сглаживание в одной точке. Пусть нам надо знать с хорошей точностью ошибку первоначальной выставки гироскопов в гироплатформе. Фильтр Калмана позволят произвести обработку таким образом, что сглаживаться будет не текущее измерение, а именно необходимая нам точка. Смысл в том, что мы считаем ошибку измерений на всём промежутке времени, иными словами, узнаём, насколько измерение хорошо и вот это самое «насколько» применяем для одной точки. В сферических условиях в вакууме погрешность оценки — сотые доли процента (когда-то делал для диплома модель, примерно был такой результат). Но подчеркну, это в «лабораторных» условиях. Пробовали применить для реальных данных — там начался геморрой с коэффициентами, что уже выходило за рамки диплома. Но тем не менее, при должной реализации, можно получить неплохие результаты.
Ну и напоследок, в инетернете по применению постобработки фильтра Калмана очень мало информации. Вот по сглаживанию в одной точке на русском языке так вообще один источник — переведённая книга годов 70-х. Если интересно — могу вспомнить кто автор и что за издание.
Ну ясный красный, что всяк кулик своё болото хвалит, особенно если это болото на озеро похоже, но тем не менее это не повод считать остальных, кто ниже по рейтингу или вообще там отсутствует, за отсталое быдло, а именно такое отношение мне и почувствовалось. Остальные мои друзья, кто работает в крупных конторах, и даже крупнее, чем Крок, например мелкософт, не бахвальствуются этим, не трубят об этом во всех полях всех страниц соц.сетей, не сообщают с апломбом о месте работы. А вот те, кто в Кроке почему-то так поступают. Может быть совпадение и случайность, не знаю. Я описал только свои ощущения от общения с работниками из этой конторы.
Внесу тоже свои пару слов про Крок. Первый раз я услышал про эту контору буквально следующими словами: «Я работаю в Кроке, ты что не знаешь — это самая лучшая и успешная IT-контора в России!». Я честно не знал. Прошло ещё года два, я ни слухом ни духом не слышл про Крок, пока не устроился туда ещё один мой товарищ. На мой вопрос, где работает, он ответил также: «Я работаю в самой лучшей и успешной IT-конторе Росии, в Кроке!» и нос так задрал. Сдаётся мне, промывают там неплохо мозги своим сотрудникам. Хотя с какой-то стороны может и верно, пусть пашут по 10 часов и верят, что творят великое дело. Сорри за критику, можете минусовать, но о Кроке у меня не самые лучшые впечаталения.
Категорически поддерживаю! До перехода на линукс, я почему-то, даже и не осознавал, что пользуюсь ворованной софтиной. ну кряк и кряк, ну все так делают, а чем я хуже? Но с переходом на линукс, да и с момента, когда сам стал работать программистом, понял, что пиратским софтом пользоваться не комильфо. И более того, при замеченных где-то багах — стараюсь писать авторам. В общем, надо уважать труд других людей
я бы с удовольствием писал на английском, но вот как быть с API — у нас заведено на русском, поэтому интерфейсы приходится описывать на русском. Заморочиться и разобраться как в doxygen подключать перевод? лениво =)
а так вообще порой бывает так, что пусть комментарий был бы на китайском, но самое главное, чтобы был!
А я вот при наличии времени хочу попробовать следующий трюк — завести git-репозиторий, куда будут дублироваться коммиты из svn, а push'ы будут уходить в svn. И можно будет наконец-то насладиться нормальной работой =)
извините за оффтоп. А сколько лет вашему старшему отроку? Я вот хочу подсадить своего племянника на изучение, но ему вот скоро будет 4 года. Со скольких лет рекомендуют детей учить?
Как я понимаю, git status обращается к файлам, находящимся под контролем. В bare-репозитории их, естесственно нет — там только так называемые snapshots файловой системы. К файлам обращается и git checkout и git reset --hard, но git reset --soft спокойно двигает веточку, так как результат этой операции лишь изменение значений указателей, а не самой файловой системы. Но опять же повторю, в bare-репозитории этим лучше не заниматься по указанной мною выше причине.
а bare-репозиторий ничем от «обычного» не отличается в этом плане. Но тут есть два тонких момента:
1) Если с этого репозитория никто ничего не брал и брать не планирует, т.е. с него не было сделано клонов, тогда можно гонять указатель по всей истории как вздумается. НО:
2) Если кто-то клонировал этот репозиторий, тогда откатывать нет никакого смысла, ибо когда тот, кто отклонировал, будет в него «пушить», то он всё равно восстановит этим действием откаченную историю. Для того, чтобы отменить тот или иной коммит в истории bare-репозитория необходимо породить новый коммит. Обычно для этого используют git revert
вообще, насколько мне известно, в годах 1986-1990 был всплеск рождаемости.Сиё и навевает мысли о революции в умах людей, кстати, вот в этих годах и рождённых… хотя может быть все свалили, судя по постам о тайландах и черногориях? =) а так, чур-чур, политосрач, изыди! =)
git это как tex, или vim — один и тот же результат получить несколькими путями. Это из-за гибкости. Из-за гибкости, кстати, и геморрой при первичном знакомстве. Отсюда формула — за гибкость приходится платить геморроем при обучении =) Зато если привынуть — можно горы сворачивать =) Мощны инструменты.
Описание менталитета черногорцев мне напомнило менталитет другого южнославянского народа — болгар. Такие же дружелюбные раздолбаи, которые не особо любят работать. Кстати, в Болгарии русских очень много, жильё там дешевое — за лям можно купить квартиру в 10 минутах ходьбы от моря, а где-нибудь в глубинке и того дешевле. Думаю, в ближайшее время стоит ожидать пост о том, как живётся свалившим в Болгарию IT-шникам.
Обработка результатов измерений бывает риалтаймовая и постобработка. В статье описана риалтаймовская обработка — классический случай фильтра Калмана. В этих случаях все коэффициенты (корреляционные матрицы в случае многомерного фильтра, либо среднеквадратическое ожидание в одномерном) обычно выбираются эмпирическим путём, причём зачастую субъективно на основании документации датчиков (измерительная составляющая) и адекватности математической модели. На что могут влиять эти данные? Эти начальные данные влияют на запаздывание фильтра. Грубо говоря, выбираем между двух зол — либо данные у нас незашумлённые, но с запаздываением, либо данные почти без запаздывания, но при этом с очевидной погрешностью. Это бич всех усредняющих фильтров.
Теперь пару слов о постобработке. Это когда у нас есть куча измерений, все с погешностями датчиков, шумом и пр. Но зато мы обладаем неограниченным временем и вычислительными ресурсами для обработки этих результатов. Ну в самом деле, не всегда удаётся считать обратную матрицу 9 на 9 на борту самолёта с частотой на уровне килогерцев. Так вот. Фильтр Калмана применим и в постобработке. В постобработке мы можем учитывать все результаты измерений, менять начальные условия, тем самым подбирая оптимальные коэффициенты. Следует выделить три режима работы:
Сглаживание — утрированно говоря делаем следующее. Запускает фильтр от времени 0 до времени T. Затем запускаем фильтр от времени T до времени 0. В статье написано, что коэффициент K сходится к своему «истинному» значению. Так вот. Для времени в районе 0 берём коэффициенты, полученные при обратном прогоне, а для конечных моментов времени берём коэффициенты, полученные при прямом прогоне.
Сглаживание с запаздыванием. Выбираем окошко определённой ширины (по времени), запускам в него Калмана, получаем K и применяем к текущему моменту. Не хочу говориь подробно об этом, так как сам читал про этот режим весьма вскользь.
Сглаживание в одной точке. Пусть нам надо знать с хорошей точностью ошибку первоначальной выставки гироскопов в гироплатформе. Фильтр Калмана позволят произвести обработку таким образом, что сглаживаться будет не текущее измерение, а именно необходимая нам точка. Смысл в том, что мы считаем ошибку измерений на всём промежутке времени, иными словами, узнаём, насколько измерение хорошо и вот это самое «насколько» применяем для одной точки. В сферических условиях в вакууме погрешность оценки — сотые доли процента (когда-то делал для диплома модель, примерно был такой результат). Но подчеркну, это в «лабораторных» условиях. Пробовали применить для реальных данных — там начался геморрой с коэффициентами, что уже выходило за рамки диплома. Но тем не менее, при должной реализации, можно получить неплохие результаты.
Ну и напоследок, в инетернете по применению постобработки фильтра Калмана очень мало информации. Вот по сглаживанию в одной точке на русском языке так вообще один источник — переведённая книга годов 70-х. Если интересно — могу вспомнить кто автор и что за издание.
а так вообще порой бывает так, что пусть комментарий был бы на китайском, но самое главное, чтобы был!
вот меня и смущает, что ему рано пока изучать два языка — будет слова путать и русские и английские.
git statusобращается к файлам, находящимся под контролем. В bare-репозитории их, естесственно нет — там только так называемые snapshots файловой системы. К файлам обращается иgit checkoutиgit reset --hard, ноgit reset --softспокойно двигает веточку, так как результат этой операции лишь изменение значений указателей, а не самой файловой системы. Но опять же повторю, в bare-репозитории этим лучше не заниматься по указанной мною выше причине.1) Если с этого репозитория никто ничего не брал и брать не планирует, т.е. с него не было сделано клонов, тогда можно гонять указатель по всей истории как вздумается. НО:
2) Если кто-то клонировал этот репозиторий, тогда откатывать нет никакого смысла, ибо когда тот, кто отклонировал, будет в него «пушить», то он всё равно восстановит этим действием откаченную историю. Для того, чтобы отменить тот или иной коммит в истории bare-репозитория необходимо породить новый коммит. Обычно для этого используют
git revertя надеюсь правильно понял Ваш вопрос.