Проект, предполагающий управлением чем-либо движущимся/летающим с помощью компьютера я хотел реализовать уже года два, но все время лень какие-либо внешние факторы мешали мне это сделать. И вот в один из выходных дней я таки решился на эту авантюру :).


Статья является частью цикла:
1) Часть первая, описание, выбор компонентов и сборка квадракоптера
2) Часть вторая, настраиваем готовое программное обеспечение
3) Часть третья, пишем свою программу для управления квадракоптером

Описание проекта

Архитектуру проекта графически можно представить диаграммой, представленной ниже:



Сердцем квадракоптера является роутер TP-LINK WR703N с установленной на него OpenWrt(GNU/Linux distribution for embedded devices). В качестве пилотного контроллера выступает ArduPilot, имеющий на борту полный набор датчиков (гироскопы, аксерометры, барометр, компас, GPS). Захват видео осуществляется с помощью HD веб-камеры Logitech C270. Резервный канал обеспечивает 3G модем.

Рама квадракоптера сделана из алюминиевого профиля 12*12 и 1.5мм текстолита.

Нормальных чертежей, к сожалению, нету т.к. все допиливалось по ходу: )

Основной «cлой».



«Cлой» c электроникой.



Шасси и мотормаунт.



Заказываем комплектующие

TP-LINK WR703N
Роутер		 1 22$
USB хаб 1 180руб
ArduPilot
Пилотный контроллер		 1 200$
TURNIGY Plush 25amp Speed Controller
Ругуляторы оборотов двигателей		 4 4 * 13$
hexTronik DT700 Brushless Outrunner 700kv
Двигатели		 4 4 * 12$
ZIPPY Compact 4000mAh 25C Lipo Pack
Аккумулятор		 1-2 25$
Turnigy 5A(8-40v) SBEC for Lipo
Стабилизатор на 5 вольт		 1 6$
Logitech C270 Webcam
HD вебкамера		 1 1100 руб.
Logitech F310 Gamepad
Джостик		 1 750 руб.
Huawei E171
3G модем		 1 ~400 руб.
Turnigy A-6-10 200W Balance charger & discharger
Зарядник для АКБ		 1 39$
12х4.5 EPP1245 CW + CCW Counter Rotating Propellers
Винты		 2 ~15$
Профиль, текстолит, провода и т.д. ~1000руб


Собираем квадрокоптер

Подготавливаем лучи.


Собираем раму.


В сложенном виде.


USB хаб с радиатором. К хабу подключаем роутер, вебкамеру, пилотный контроллер(ArduPilot).


Пилотный контроллер.


На роутер поставил радиатор т.к. при большой нагрузке он перегревался и уходил в ребут.


Вид сбоку.


Вебкамера на специальном держателе.


Позже я ее решил перевернуть.


Распаиваем силовую часть. В термоусадке стабилизатор на 5 вольт.


3G модем. Под термоусадкой SIM карта.


Собираем все узлы квадракоптера, ставим винты и ждем следующей статьи, в которой я расскажу, как все это дело поднять в воздух:)