Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 55
Почти как у Шелдона!
А я думал, кто первым выложет :)
выложит
Да, это стоило слива кармы.
Мне неприятна сама мысль, что человек не будет помогать другому исправлять его ошибки или не будет высказывать свое аргументированное, хоть и не популярное мнение, из-за боязни слива кармы.
Кроме того, как показывает практика, здравый смысл побеждает на Хабре чаще. Не сразу, но побеждает.
Кроме того, как показывает практика, здравый смысл побеждает на Хабре чаще. Не сразу, но побеждает.
Помочь исправить ошибку — это лишить возможности писать статьи? Не тот это случай…
черт, опередил)
У шелдона фигня, а тут потрясающий робот, как было кем-то сказано, «из говна и палок». А уж морда и этот красный «глаз»: встретишь в темноте, можно и испугаться. Отдельно спасибо ТС за то, что не стал разбивать топик на части. И всяческих успехов, у вас отлично получается!
Кстати, это робот Texai от Willow Garage (ссылка в конце статьи).
У них еще много чего интересного есть.
У них еще много чего интересного есть.
Зашел, только чтобы увидеть эту картинку.
О, какая это серия? :)
Тут одну тележку неделю делать… (это я про себя) :)
В оригинале, наверное, часть денег уходит на что-то Segway-е подобное…
я тоже про сигвей подумал сразу)))
Cделать гиростабилизированную платформу — семь минут работы. Чип-модуль с гирой и акселем на одном кристалле LSM303DLH — $20. Все остальное — 300 строк кода на Cи.
На самом деле основное направление у AnyBots — разработка балансирующего бипеда — весьма революционное направление в робототехнике. На эти изыскания они истратили уже массу денег, а бот телеприсутствия это лишь способ как-то разаботать на дальнейшие исследования, ну и показать инвесторам хоть какой то revenue.
Вот интересное видео ихнего Dexter-а: www.youtube.com/watch?v=eXwpIQMUikU
На самом деле основное направление у AnyBots — разработка балансирующего бипеда — весьма революционное направление в робототехнике. На эти изыскания они истратили уже массу денег, а бот телеприсутствия это лишь способ как-то разаботать на дальнейшие исследования, ну и показать инвесторам хоть какой то revenue.
Вот интересное видео ихнего Dexter-а: www.youtube.com/watch?v=eXwpIQMUikU
Шелдон конечно молодец, автор темы еще больший молодец, но мне почему-то вспомнилась Caprica (да, та самая в которой сделали первых сайлонов).
Автору несомненный плюс, жаль что я не могу карму повышать.
Автору несомненный плюс, жаль что я не могу карму повышать.
Поздравляю!!! Реально круто. После «поскольку я абсолютный нуб в радиоэлектронике» читать синтенцию вроде: «реактивный ток индуктивной нагрузки мог идти даже при закрытом транзисторе и не приводил к его пробою» очень неожиданно.
В смете нет ручки от швабры и лазерной указки. :) Кстати я не понял, а что эта лазерная указка делает? Просто для эффекта «терминатор на резервном питании»? :)
P.S. Вообще можно уже начинать прием заказов и сбыт. Предлагаю принципиально новый рынок — дистанционный подглядыватель… Ему будут не нужны никакие «автономности для упрощения управления (обход препятствий, следование за целью, возврат на базу)» :)
В смете нет ручки от швабры и лазерной указки. :) Кстати я не понял, а что эта лазерная указка делает? Просто для эффекта «терминатор на резервном питании»? :)
P.S. Вообще можно уже начинать прием заказов и сбыт. Предлагаю принципиально новый рынок — дистанционный подглядыватель… Ему будут не нужны никакие «автономности для упрощения управления (обход препятствий, следование за целью, возврат на базу)» :)
Лазерную указку надо убрать, а то подумают, что он в сторону аэропорта двигается.
А заменить его на лазерный экспонометр с обратной связью — решится вопрос с объездом препятствий.
Ставить надо 2 по вертикали — ростовой проход, и по горизонтали — препятствия. цена ~ $100.
А заменить его на лазерный экспонометр с обратной связью — решится вопрос с объездом препятствий.
Ставить надо 2 по вертикали — ростовой проход, и по горизонтали — препятствия. цена ~ $100.
Думаю стоит добавить парктроник, что бы не убить его.
Вы реальный молодец, я очень мало знаю людей которые бы взяли и начали делать что то не за деньги. Спасибо Вам что вы есть. Вы двигаете прогресс в нашей стране. Спасибо.
Отличная работа! Позволю себе немного конструктивной критики. ИБП — не лучшее решение для питания ноутбука от аккумулятора. Выполняется преобразование 12В -> 220В -> 17В (или сколько там требует ноут?). Стоит посмотреть в сторону автомобильных зарядных устройств для ноутбука: получится прямое преобразование 12В -> 17В, увеличится КПД, здорово сэкономим на габаритах и весе, нигде не будет опасного напряжения 220 вольт.
Отличная работа! Особенно радует вдумчивый и аккуратный подход к документированию процесса :)
Если хочется приблизится к профессиональному уровню, то берем драйвер двигателя управляемый по i2C со встроенными энкодерами Эта штука позволяет управлять перемещением колес с высокой точностью!
В голову ставим Arduino, но не простой а с дополнительным драйвером двигателя на той же LMке для «сервошеи».
Для головы используем комплект Pan & Tilt c помощью которого можно не только кивать головой, но и смотреть по сторонам.
Дисплей я бы повесил на шею, как у приснопамятного Шелдона, так действительно удобнее.
Если хочется приблизится к профессиональному уровню, то берем драйвер двигателя управляемый по i2C со встроенными энкодерами Эта штука позволяет управлять перемещением колес с высокой точностью!
В голову ставим Arduino, но не простой а с дополнительным драйвером двигателя на той же LMке для «сервошеи».
Для головы используем комплект Pan & Tilt c помощью которого можно не только кивать головой, но и смотреть по сторонам.
Дисплей я бы повесил на шею, как у приснопамятного Шелдона, так действительно удобнее.
Да, вращения головой сильно не хватает. А вот подъем дисплея, мне кажется, не лучшим образом скажется на устойчивости всего робота. И придется для штанги взять что-то поосновательнее китайской швабры :)
На самом деле вращения головой не сильно не хватает, потому что есть возможность вращать тележку на месте. К тому же, в таком случае, робот всегда едет туда, куда смотрит, как в шутерах. В случае же когда еще и камеру можно будет поворачивать, придётся всегда думать, куда смотришь, а куда едешь.
А дисплей, действительно, стоит поднять, но ноутбук весом почти 4 кг китайская швабра не потянет. Кстати, многие из перечисленных мной коммерческих ботов вообще не имеют дисплея.
А дисплей, действительно, стоит поднять, но ноутбук весом почти 4 кг китайская швабра не потянет. Кстати, многие из перечисленных мной коммерческих ботов вообще не имеют дисплея.
По поводу колес, предназначенных для длительного использования, можно взять колеса от пылесоса «Румба», это около $30. Румба на них катается больше часа и ничего. Правда в этом случае всю систему хорошо бы сделать полегче.
Кстати о Румбе, эта штука при стоимости около $300 отлично допиливается и программируется фанатами. Так что есть варианты :)
Кстати о Румбе, эта штука при стоимости около $300 отлично допиливается и программируется фанатами. Так что есть варианты :)
Для «нуба в радиоэлектронике» у Вас весьма хорошие навыки — плата, хоть и сделана на макетке, но очень аккуратно. Респект!
Да, еще, непонятно что вам не нравтся в голове вашего робота. Вполне стильно и круто. Довести до ума, покрасить автоэмалью, будет выглядеть как T1 из «Терминатора 3».
> Тележка телеприсутствия
Как-то криво подобрано ;)
Как-то криво подобрано ;)
TODO
Понятно, что это самая базовая реализация робота телеприсутствия, по-этому я его по ходу статьи так и не называл. Что ему не хватает для полноценной работы? Попробуем перечислить:
более надёжные двигатели (моторедукторы стеклоподъёмников не рассчитаны на долгую работу);
ультразвуковой драйвер двигателей;
что за драйвер такой?
маленький ток LPT порта не сможет быстро перезаряжать затвор (точнее паразитную ёмкость между затвором и каналом транзистора), а значит частота ШИМ-а не может быть большой. Это не критично, но шуметь двигатель будет больше, чем при использовании ультразвуковых частот.
Имеются в виду драйверы двигателей, которые позволят поднять частоту ШИМ в область десятков кГц (ультразвук).
Использовать UPS не совсем то, теряете энергию то на преобразование в плюс потом понижаете. Другую схему надо, дольше бы работал.
Интересно как люди отреагируют если его на улицу выпустить, но самому не показыватся :D
Интересно как люди отреагируют если его на улицу выпустить, но самому не показыватся :D
весьма неплохо, но можно было ограничиться и одним двенадцативольтовым аккумулятором, сделав степап на 19.5 вольт. Тем самым уменьшить вес и габариты. Проголосовать, к сожалению не могу, какие-то добрые люди сбили карму в ноль. Так что просто жму руку
Я еще раз подумал над проектом, еще раз повторюсь, что он весьма неплох. Так вот, а если использовать не стеклоподьемники, а, к примеру сервопривод двери? Он, конечно подороже, но уже имеет в своем составе энкодер, так что не придется потеть над кинематикой. Либо посадить на оси стеклоподьемников параллельно колесам энкодеры отдельно — на оптопарах, либо контактные (я бы взял оптические, ибо контактные все-таки не стоит, есть риск, что они быстро загадятся). Ну и, возвращаясь к теме питания — степап на той же uc34063, либо на uc2577ADJ — с ней попроще будет, ибо ключ у нее уже на борту и нужна будет минимальная обвязка. Эта микросхема прекрасно держит ток до трех ампер и ноутбуку будет вполне достаточно. Ну и о голове. Да, стоит сделать ее поворотной. В качестве сервопривода можно использовать простенький редуктор с коллекторным движком и энкодером. Либо шаговик от старого принтера, как правило в хламе любого айтишника таких ништяков содержится немало. Ну и, в качестве бука использовать какой-нибудь EEE PC, поскольку малогабаритный и много не жрет, а параллельный интерфейс сваять на восьмой атмеге и паре регистров. В общем, я думаю можно намного уменьшить габариты системы и повысить ее эффективность
Замечательная модель! Правда, несколько смущает питание — imho далеко не оптимального. Лучше было бы обойтись без преобразования питания в 220В — линий вес, лишние потери.
Собираю подобную штуку (пока без камер и с гораздо меньшей мощностью привода) на базе меги (AVR). Коммуникации с хостом — через ASUS WL500. У этого легендарного роутера есть uart, который сцепляется с мегой и позволяет через вайфай работать с тележкой. Если использовать IP-камеры, то их можно завести на роутер и таким образом передавать через WLAN не только команды управления и состояния датчиков телекжи, но и видео.
Собираю подобную штуку (пока без камер и с гораздо меньшей мощностью привода) на базе меги (AVR). Коммуникации с хостом — через ASUS WL500. У этого легендарного роутера есть uart, который сцепляется с мегой и позволяет через вайфай работать с тележкой. Если использовать IP-камеры, то их можно завести на роутер и таким образом передавать через WLAN не только команды управления и состояния датчиков телекжи, но и видео.
uart ведь у многих роутеров есть (или консольный порт — не тот uart?), но как в него плеваться, не ковыряясь слишком в openwrt?
Насчет других не знаю, но у вышеупомянутого роутера консоль заведена на COM1. Cам порт разведен на плате (однако разъема на корпусе нет), нужно только подпаятся к нему. Уровень: 3.3В, так что для сопряжения с мегой я использовал микросхему ADUM1201 — согласовать уровни 3.3 и 5.
Для 500-ки была сделана сторонними умельцами прошивка, позволяющая собрать нужную конфигурацию (http://wl500g.info).
А работа с портом… По правде говоря реализовал несколько коряво. Увы, программить под *nix не пробовал, тем более компилить придется на самом роутере. Поэтому хостовый софт (написан на LabVIEW) открывает два телнета на роутер и:
в одном пишет в порт байты:
printf "\xFF" > /dev/tts/0
а в другом читает оттуда строки, выполним в самом начале:
cat /dev/tts/0
Трудоемкая задача, к сожалению времени не хватает закончить, поэтому еще раз респект автору — и сделал, и описал хорошо и выложил материалы.
P.S. Кстати, если кто-то задумает делать декоративные, не несущие большой нагрузки детали корпуса (типа крышки головы из статьи) советую попробовать «полимерную глину» — FIMO. «Запекается» при 110 градусах, удобная в работе как пластилин. Обычно лепят миниатюрные скульптуры и бижутерию из нее, но и для таких целей пригодна.
Для 500-ки была сделана сторонними умельцами прошивка, позволяющая собрать нужную конфигурацию (http://wl500g.info).
А работа с портом… По правде говоря реализовал несколько коряво. Увы, программить под *nix не пробовал, тем более компилить придется на самом роутере. Поэтому хостовый софт (написан на LabVIEW) открывает два телнета на роутер и:
в одном пишет в порт байты:
printf "\xFF" > /dev/tts/0
а в другом читает оттуда строки, выполним в самом начале:
cat /dev/tts/0
Трудоемкая задача, к сожалению времени не хватает закончить, поэтому еще раз респект автору — и сделал, и описал хорошо и выложил материалы.
P.S. Кстати, если кто-то задумает делать декоративные, не несущие большой нагрузки детали корпуса (типа крышки головы из статьи) советую попробовать «полимерную глину» — FIMO. «Запекается» при 110 градусах, удобная в работе как пластилин. Обычно лепят миниатюрные скульптуры и бижутерию из нее, но и для таких целей пригодна.
вы молодец.
но вы забыли еще про диодный фонарик. его можно внести без удорожания и значимых изменений в конструкцию. простые вебкамеры весьма плохо показывают дома.
так же можно воспользоваться augmented reality для навигации по квартире, на эту тему много написано библиотек и реализовать будет несложно поведение типа:
1. какой я тег вижу?
2. определяю где я нахожусь в квартире
3. подъехать к нему либо проследовать относительно него до другого тега.
таким образом бот всегда будет знать где он находится в квартире безо всяких датчиков столкновения или GPS навигатора. а если на все стулья и столы навешать оградительные теги, то он сам их будет детектить как препятствия и объезжать. по крайней мере в теории лол.
www.google.ru/search?q=augmented+reality+tag&ie=utf-8&oe=utf-8
но вы забыли еще про диодный фонарик. его можно внести без удорожания и значимых изменений в конструкцию. простые вебкамеры весьма плохо показывают дома.
так же можно воспользоваться augmented reality для навигации по квартире, на эту тему много написано библиотек и реализовать будет несложно поведение типа:
1. какой я тег вижу?
2. определяю где я нахожусь в квартире
3. подъехать к нему либо проследовать относительно него до другого тега.
таким образом бот всегда будет знать где он находится в квартире безо всяких датчиков столкновения или GPS навигатора. а если на все стулья и столы навешать оградительные теги, то он сам их будет детектить как препятствия и объезжать. по крайней мере в теории лол.
www.google.ru/search?q=augmented+reality+tag&ie=utf-8&oe=utf-8
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Тележка телеприсутствия из подручных материалов