Как стать автором
Обновить

Комментарии 55

Почти как у Шелдона!
А я думал, кто первым выложет :)
выложит
Да, это стоило слива кармы.
Мне неприятна сама мысль, что человек не будет помогать другому исправлять его ошибки или не будет высказывать свое аргументированное, хоть и не популярное мнение, из-за боязни слива кармы.

Кроме того, как показывает практика, здравый смысл побеждает на Хабре чаще. Не сразу, но побеждает.
Помочь исправить ошибку — это лишить возможности писать статьи? Не тот это случай…
За все время пребывания на Хабре (год) вы ни одной статьи не написали, так что это не связанно. Помочь исправить ошибку — это написать о ней.

Карму я вам не сливал, на сколько помню, на момент публикации моего комментария она была отрицательной.
А как тут написать, если постоянно кто-то поднасрет. Я еще раньше хотел написать про разработку под Mac, но как видите не судьба :)
черт, опередил)
У шелдона фигня, а тут потрясающий робот, как было кем-то сказано, «из говна и палок». А уж морда и этот красный «глаз»: встретишь в темноте, можно и испугаться. Отдельно спасибо ТС за то, что не стал разбивать топик на части. И всяческих успехов, у вас отлично получается!
Кстати, это робот Texai от Willow Garage (ссылка в конце статьи).
У них еще много чего интересного есть.
Зашел, только чтобы увидеть эту картинку.
рад что не разочаровал)
О, какая это серия? :)
S04E02
Тут одну тележку неделю делать… (это я про себя) :)
В оригинале, наверное, часть денег уходит на что-то Segway-е подобное…
я тоже про сигвей подумал сразу)))
Cделать гиростабилизированную платформу — семь минут работы. Чип-модуль с гирой и акселем на одном кристалле LSM303DLH — $20. Все остальное — 300 строк кода на Cи.

На самом деле основное направление у AnyBots — разработка балансирующего бипеда — весьма революционное направление в робототехнике. На эти изыскания они истратили уже массу денег, а бот телеприсутствия это лишь способ как-то разаботать на дальнейшие исследования, ну и показать инвесторам хоть какой то revenue.

Вот интересное видео ихнего Dexter-а: www.youtube.com/watch?v=eXwpIQMUikU
Хорошое видео. Я смотрел и ждал когда же дядечка роботу в глаз двинет
Дядька робота когда по ноге пинал и толкал, мне все время казалось, что дядьке щас с ноги как двинут…
Оффтопну маленько — LSM303DLH — end of life, скоро пропадет со складов, не рассчитывайте на production. Замена — LSM303DLM, совместимость неполная, плюс сроки поставок — 24 недели. Вот так.
Шелдон конечно молодец, автор темы еще больший молодец, но мне почему-то вспомнилась Caprica (да, та самая в которой сделали первых сайлонов).
Автору несомненный плюс, жаль что я не могу карму повышать.
Поздравляю!!! Реально круто. После «поскольку я абсолютный нуб в радиоэлектронике» читать синтенцию вроде: «реактивный ток индуктивной нагрузки мог идти даже при закрытом транзисторе и не приводил к его пробою» очень неожиданно.

В смете нет ручки от швабры и лазерной указки. :) Кстати я не понял, а что эта лазерная указка делает? Просто для эффекта «терминатор на резервном питании»? :)

P.S. Вообще можно уже начинать прием заказов и сбыт. Предлагаю принципиально новый рынок — дистанционный подглядыватель… Ему будут не нужны никакие «автономности для упрощения управления (обход препятствий, следование за целью, возврат на базу)» :)
Всё чего нет в смете найдено в «закромах родины».
А лазерная указка, как это ни странно, нужна для указывания, то есть вместо указательного пальца или указки на презентациях, или еще где.
Лазерную указку надо убрать, а то подумают, что он в сторону аэропорта двигается.
А заменить его на лазерный экспонометр с обратной связью — решится вопрос с объездом препятствий.
Ставить надо 2 по вертикали — ростовой проход, и по горизонтали — препятствия. цена ~ $100.
Думаю стоит добавить парктроник, что бы не убить его.
Вы реальный молодец, я очень мало знаю людей которые бы взяли и начали делать что то не за деньги. Спасибо Вам что вы есть. Вы двигаете прогресс в нашей стране. Спасибо.
Увы, что, что, а вот прогресс можно двигать только за деньги.
Это тоже холивар, только менее распространённый :)
Отличная работа! Позволю себе немного конструктивной критики. ИБП — не лучшее решение для питания ноутбука от аккумулятора. Выполняется преобразование 12В -> 220В -> 17В (или сколько там требует ноут?). Стоит посмотреть в сторону автомобильных зарядных устройств для ноутбука: получится прямое преобразование 12В -> 17В, увеличится КПД, здорово сэкономим на габаритах и весе, нигде не будет опасного напряжения 220 вольт.
можно проще поступить. Не нужно никаких ИБП. Можно приобрести за гроши DC-DC конвертер на нужный ток.
Отличная работа! Особенно радует вдумчивый и аккуратный подход к документированию процесса :)

Если хочется приблизится к профессиональному уровню, то берем драйвер двигателя управляемый по i2C со встроенными энкодерами Эта штука позволяет управлять перемещением колес с высокой точностью!

image

В голову ставим Arduino, но не простой а с дополнительным драйвером двигателя на той же LMке для «сервошеи».

image

Для головы используем комплект Pan & Tilt c помощью которого можно не только кивать головой, но и смотреть по сторонам.

image

Дисплей я бы повесил на шею, как у приснопамятного Шелдона, так действительно удобнее.
Да, вращения головой сильно не хватает. А вот подъем дисплея, мне кажется, не лучшим образом скажется на устойчивости всего робота. И придется для штанги взять что-то поосновательнее китайской швабры :)
На самом деле вращения головой не сильно не хватает, потому что есть возможность вращать тележку на месте. К тому же, в таком случае, робот всегда едет туда, куда смотрит, как в шутерах. В случае же когда еще и камеру можно будет поворачивать, придётся всегда думать, куда смотришь, а куда едешь.

А дисплей, действительно, стоит поднять, но ноутбук весом почти 4 кг китайская швабра не потянет. Кстати, многие из перечисленных мной коммерческих ботов вообще не имеют дисплея.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
По поводу колес, предназначенных для длительного использования, можно взять колеса от пылесоса «Румба», это около $30. Румба на них катается больше часа и ничего. Правда в этом случае всю систему хорошо бы сделать полегче.

Кстати о Румбе, эта штука при стоимости около $300 отлично допиливается и программируется фанатами. Так что есть варианты :)
также для уменьшения веса могут пригодится запчасти журнала Vogue\Playboy
На них скайп не запустишь. Можно, кстати, что-то типа дного из первых eeepc задействовать. Взять б.у. чуть ли не на вес. Или какой-нибудь китайский андроидопланшет или просто андроидофон, но тогда нужно будет использовать бортовую камеру.
Для «нуба в радиоэлектронике» у Вас весьма хорошие навыки — плата, хоть и сделана на макетке, но очень аккуратно. Респект!
Да, еще, непонятно что вам не нравтся в голове вашего робота. Вполне стильно и круто. Довести до ума, покрасить автоэмалью, будет выглядеть как T1 из «Терминатора 3».
Главное музыка в ролике очень в тему! ))
> Тележка телеприсутствия
Как-то криво подобрано ;)
TODO
Понятно, что это самая базовая реализация робота телеприсутствия, по-этому я его по ходу статьи так и не называл. Что ему не хватает для полноценной работы? Попробуем перечислить:

более надёжные двигатели (моторедукторы стеклоподъёмников не рассчитаны на долгую работу);
ультразвуковой драйвер двигателей;

что за драйвер такой?
маленький ток LPT порта не сможет быстро перезаряжать затвор (точнее паразитную ёмкость между затвором и каналом транзистора), а значит частота ШИМ-а не может быть большой. Это не критично, но шуметь двигатель будет больше, чем при использовании ультразвуковых частот.

Имеются в виду драйверы двигателей, которые позволят поднять частоту ШИМ в область десятков кГц (ультразвук).
В данном случае это просто высокочастотный драйвер.
Ультразвук — упругие звуковые колебания высокой частоты.

Но это я уже придираюсь, просто глаз режет. А так Ваш проект замечательный, у него большой потенциал.
Использовать UPS не совсем то, теряете энергию то на преобразование в плюс потом понижаете. Другую схему надо, дольше бы работал.
Интересно как люди отреагируют если его на улицу выпустить, но самому не показыватся :D
> как люди отреагируют если его на улицу выпустить, но самому не показыватся
Сопрут в момент!
весьма неплохо, но можно было ограничиться и одним двенадцативольтовым аккумулятором, сделав степап на 19.5 вольт. Тем самым уменьшить вес и габариты. Проголосовать, к сожалению не могу, какие-то добрые люди сбили карму в ноль. Так что просто жму руку
Я еще раз подумал над проектом, еще раз повторюсь, что он весьма неплох. Так вот, а если использовать не стеклоподьемники, а, к примеру сервопривод двери? Он, конечно подороже, но уже имеет в своем составе энкодер, так что не придется потеть над кинематикой. Либо посадить на оси стеклоподьемников параллельно колесам энкодеры отдельно — на оптопарах, либо контактные (я бы взял оптические, ибо контактные все-таки не стоит, есть риск, что они быстро загадятся). Ну и, возвращаясь к теме питания — степап на той же uc34063, либо на uc2577ADJ — с ней попроще будет, ибо ключ у нее уже на борту и нужна будет минимальная обвязка. Эта микросхема прекрасно держит ток до трех ампер и ноутбуку будет вполне достаточно. Ну и о голове. Да, стоит сделать ее поворотной. В качестве сервопривода можно использовать простенький редуктор с коллекторным движком и энкодером. Либо шаговик от старого принтера, как правило в хламе любого айтишника таких ништяков содержится немало. Ну и, в качестве бука использовать какой-нибудь EEE PC, поскольку малогабаритный и много не жрет, а параллельный интерфейс сваять на восьмой атмеге и паре регистров. В общем, я думаю можно намного уменьшить габариты системы и повысить ее эффективность
Замечательная модель! Правда, несколько смущает питание — imho далеко не оптимального. Лучше было бы обойтись без преобразования питания в 220В — линий вес, лишние потери.

Собираю подобную штуку (пока без камер и с гораздо меньшей мощностью привода) на базе меги (AVR). Коммуникации с хостом — через ASUS WL500. У этого легендарного роутера есть uart, который сцепляется с мегой и позволяет через вайфай работать с тележкой. Если использовать IP-камеры, то их можно завести на роутер и таким образом передавать через WLAN не только команды управления и состояния датчиков телекжи, но и видео.
uart ведь у многих роутеров есть (или консольный порт — не тот uart?), но как в него плеваться, не ковыряясь слишком в openwrt?
Насчет других не знаю, но у вышеупомянутого роутера консоль заведена на COM1. Cам порт разведен на плате (однако разъема на корпусе нет), нужно только подпаятся к нему. Уровень: 3.3В, так что для сопряжения с мегой я использовал микросхему ADUM1201 — согласовать уровни 3.3 и 5.

Для 500-ки была сделана сторонними умельцами прошивка, позволяющая собрать нужную конфигурацию (http://wl500g.info).

А работа с портом… По правде говоря реализовал несколько коряво. Увы, программить под *nix не пробовал, тем более компилить придется на самом роутере. Поэтому хостовый софт (написан на LabVIEW) открывает два телнета на роутер и:

в одном пишет в порт байты:
printf "\xFF" > /dev/tts/0
а в другом читает оттуда строки, выполним в самом начале:
cat /dev/tts/0

Трудоемкая задача, к сожалению времени не хватает закончить, поэтому еще раз респект автору — и сделал, и описал хорошо и выложил материалы.

P.S. Кстати, если кто-то задумает делать декоративные, не несущие большой нагрузки детали корпуса (типа крышки головы из статьи) советую попробовать «полимерную глину» — FIMO. «Запекается» при 110 градусах, удобная в работе как пластилин. Обычно лепят миниатюрные скульптуры и бижутерию из нее, но и для таких целей пригодна.
вы молодец.
но вы забыли еще про диодный фонарик. его можно внести без удорожания и значимых изменений в конструкцию. простые вебкамеры весьма плохо показывают дома.
так же можно воспользоваться augmented reality для навигации по квартире, на эту тему много написано библиотек и реализовать будет несложно поведение типа:
1. какой я тег вижу?
2. определяю где я нахожусь в квартире
3. подъехать к нему либо проследовать относительно него до другого тега.

таким образом бот всегда будет знать где он находится в квартире безо всяких датчиков столкновения или GPS навигатора. а если на все стулья и столы навешать оградительные теги, то он сам их будет детектить как препятствия и объезжать. по крайней мере в теории лол.

www.google.ru/search?q=augmented+reality+tag&ie=utf-8&oe=utf-8
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий

Публикации

Истории