Комментарии 69
Видео?
Замечательная статья! Спасибо! Хотелось бы больше узнать о Ваших проектах и конструкциях для отработки алгоритмов.
А Вы не делаете универсальные «коробки» или для каждых конкретных задач разрабатываете с нуля?
А Вы не делаете универсальные «коробки» или для каждых конкретных задач разрабатываете с нуля?
Круто! Но всё же любопытны задачки для которых используется такая платформа. Выглядит она всё же по игрушечному, не понятно что за серьёзные задачки. Или она для обучения студентов?
Небольшой недостаток — низкая дальность wifi. Интересно как будут решать. Ведь подход крайне серьезный, такое не для студентов делают, а для военных (?).
Данный Wi-Fi работает через несколько стенок, для помещения вполне хватает, в дальнейшем будет другая точка доступа. В качестве экспериментальной платформы она подходит и для студентов и для военных.
Можно, чтобы «платформа» сбрасывала по ходу движения мини-модули, репитеры.
Так можно просто передающую антенну «большой земли» усилить и все — я думаю этого более чем достаточно будет с учетом размеров устройства маловероятно, что оно на километр ездит. А на самой машинке мощную антенну ставить не очень — она же и энергию есть будет быстрее.
Распознавание образов, групповое управление несколькими платформами, навигация, SLAM… студенты тоже с ней работают.
Спасибо за статью!
Крайне интересно было бы узнать цели, для чего разрабатываются подобные роботы, что за алгоритмы вы обкатываете и т.п.
Крайне интересно было бы узнать цели, для чего разрабатываются подобные роботы, что за алгоритмы вы обкатываете и т.п.
Ответил выше. Основная цель — это унифицированная подвижная платформа для разработчика, что бы каждый раз не изобретать новый велосипед.
Это я прочитал в статье, я достаточно внимательно читаю. Разработчики ваши, или вы планируете продавать это устройство? Если ваше (что значительно интереснее), то чем занимаются ваши разработчики, раз им требуется такая унифицированная платформа?
Это для внутреннего потребления, разработчики наши, только у каждого своя тележка, что не удобно.
Проекты где будет применяться: SLAM, групповое управление, навигация.
Проекты где будет применяться: SLAM, групповое управление, навигация.
Прочитал в комментариях выше про ЦНИИ РТК, вопрос снимается. Но однако стало в тройне интереснее, чем вы занимаетесь. И жаль, что я не живу в Питере…
Я так понял, пружины вы убрали? Блин, это ж самая вкусная фича у тележки (у меня такая же), в итоге она может делать вот так (видео не моё, я так погонять ещё не пробовал)
А вообще ваша доработка неплохая, особенно про подшипниковый блок понравилось. У меня вот нет возможности такое сделать (руки не оттуда растут). Тележка тоже специально под отладочные цели (виртурилку обкатывать), стараюсь без ардуины обойтись а всё своими силами реализовать, вроде получается :-)
А вообще ваша доработка неплохая, особенно про подшипниковый блок понравилось. У меня вот нет возможности такое сделать (руки не оттуда растут). Тележка тоже специально под отладочные цели (виртурилку обкатывать), стараюсь без ардуины обойтись а всё своими силами реализовать, вроде получается :-)
На данный момент задача несколько часов таскать большой и тяжелый прибор, Dagu Wild Thumper развалится. Пришлось пожертвовать проходимостью. И это уже скорее не доработка, там только мотор-редукторы и колеса от неё.
Эх, а я лето жду чтоб по пересечённой местности погонять :-)
Хотя для нормального погонять по пересечённой местности скорей что-то типа такого нужно
Это все прекрасно вписывается в понятие «погонять». У нас как правило это НИР с последующей сдачей этапа заказчику. Нужна тупо надежность всей системы, дымящийся и разваливающийся на показе робот это ни куда не годится со всеми вытекающими. Плюс ко всему сверху стоит оборудование, как правило, многократно превышающее стоимость самой телеги.
Ой, не туда. Это надо было к видео с лестницей
Красиво. Уважаю!
Переместить все решение на одну заказную плату не планируете? Ну, кроме Pi, конечно.
То есть мосты, мегу, акселерометр, согласователь уровней, конвертер? То есть все то, что можно без особых проблем собрать самим.
То есть мосты, мегу, акселерометр, согласователь уровней, конвертер? То есть все то, что можно без особых проблем собрать самим.
Если накопится некоторое количество критических доработок, то скорее всего будет создана единая плата с контроллером. Возможно перейдем на другой контроллер, т.к. у атмеги уже заняты все ноги.
Можно свои три копейки вставить? :-) К сожалению, тиража ещё нет, ждём вот-вот. Специально под такие задачи и проектировали (малина всё-таки костыль для такого), сейчас как раз на тележках и обкатываю.
а чем не понравился корпус модели POLOLU Dagu Wild Thumper All-Terrain Chassis??? грязь собирает?
Спасибо за такое подробное описание.
3G модем добавьте к WiFi, и ограничение по дальности уйдет. Хотя зависимость от качества связи усилится.
3G модем добавьте к WiFi, и ограничение по дальности уйдет. Хотя зависимость от качества связи усилится.
Военные 3G модем не поймут и скорее всего потоковое видео врядли удастся запихнуть в канал.
Лично проверял мегафоновский 3G для этой цели. Видеопоток (640х480) 600 кбит/сек отлично прёт (RTP UDP H264), лаг конечно поболее чем по вайфаю, но терпимо.
Военные эту поделку вообще не примут. Ни один военный приемщик не разрешит применение зарубежной номенклатуры(ардуина, малина, шилды, моторы) в том случае, если есть отечественная альтернатива, и тем более, если это откровенный ширпотреб.
Это МАКЕТ для отработки математического обеспечения, а не конечное изделие.
Если это «МАКЕТ», то не болтай про то, что военные не согласны с использованием 3G.
Второе — отрабатывать(читай — оптимизировать) алгоритмы нужно на том железе, которое будет использоваться в продакшне, потому что (сюрприз!) низкоуровневая оптимизация аппаратно-зависимая.
Третье — «МАКЕТ» нехило было бы делать один сразу для проверки и математики, и потребления и еще много чего. Т.к. в продакшне окажется, что наши компоненты с приемкой 5 во-первых, жрут больше, во-вторых, по габаритам больше.
Четвертое — шасси без подвески это дурдом. На любой приличной кочке весь макет с дорогостоящим оборудованием навернется на камешек, и гг. Неужели так сложно воткнуть рессорную или торсионную подвеску? Вариантов уйма.
Второе — отрабатывать(читай — оптимизировать) алгоритмы нужно на том железе, которое будет использоваться в продакшне, потому что (сюрприз!) низкоуровневая оптимизация аппаратно-зависимая.
Третье — «МАКЕТ» нехило было бы делать один сразу для проверки и математики, и потребления и еще много чего. Т.к. в продакшне окажется, что наши компоненты с приемкой 5 во-первых, жрут больше, во-вторых, по габаритам больше.
Четвертое — шасси без подвески это дурдом. На любой приличной кочке весь макет с дорогостоящим оборудованием навернется на камешек, и гг. Неужели так сложно воткнуть рессорную или торсионную подвеску? Вариантов уйма.
На одной из первых картинок (красное двухколесное шасси) камера очень похожа на Polycom-овскую камеру от видеоконференцстанции. Если это она, могли бы Вы подробнее рассказать про ее подключение? Есть такая же, но руки не доходят поиграться с ней.
К сожалению не помогу — это картинки просто для иллюстрации к данным проектам я не имею отношения.
А чего бы сразу мегу от 3.3 вольт не запитать? К чему эти соглассования?
Жду продолжения
Уточните, колеса полые или цельно литые? Был у меня опыт использования таких «дутых» колес, мне кажется они не выдерживают нагрузку значительную. А ездить на полуспущенных плохо…
И уточните какие габариты получаются. И радиус разворота, соответственно.
И уточните какие габариты получаются. И радиус разворота, соответственно.
Это Arduino nano, а не mini
Отличная работа!
1.>> Мотор-редукторы с инкрементными энкодерами (левый и правый борт)
Это, я так понял, для одометрии? Как собираетесь бороться с проскальзыванием при 6-колесной системе?
Или же просто контроль скорости вращения?
2. Довольно необычно расположены инфракрасные датчики. Чем обусловлено «схождение» их осей, а не расхождение?
3. Вы случайно курс Control of Mobile Robots by Magnus Egerstedt на Courcera недавно не проходили? )))
1.>> Мотор-редукторы с инкрементными энкодерами (левый и правый борт)
Это, я так понял, для одометрии? Как собираетесь бороться с проскальзыванием при 6-колесной системе?
Или же просто контроль скорости вращения?
2. Довольно необычно расположены инфракрасные датчики. Чем обусловлено «схождение» их осей, а не расхождение?
3. Вы случайно курс Control of Mobile Robots by Magnus Egerstedt на Courcera недавно не проходили? )))
1. С проскальзыванием борьбы никакой, пока только кнтроль вращения и приблизительная оценка пройденного пути.
2. В реальности такая схема еще не работала, телега только собрана, «ждет» своих алгоритмов управления. Схема расположения датчиков — это пока что наше видиние, в дальнейшем будем отрабатывать.
3. Нет не проходил.
2. В реальности такая схема еще не работала, телега только собрана, «ждет» своих алгоритмов управления. Схема расположения датчиков — это пока что наше видиние, в дальнейшем будем отрабатывать.
3. Нет не проходил.
Ах да, и еще:
4. Оправдано ли «висение» навигационного модуля в воздухе? Не обернется ли это дополнительными помехами?
Заранее благодарю за ответы!
4. Оправдано ли «висение» навигационного модуля в воздухе? Не обернется ли это дополнительными помехами?
Заранее благодарю за ответы!
А не поделитесь схемотехникой модуля согласования с RPi и схемой H мостов?
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Однажды фанера, atmega, да малина