Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Большая витрина: от крупнейших школ до частных авторов. Сравнивайте по цене, длительности, формату и выбирайте самый подходящий курс!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 86
Картинка с мозаичным изображением не открывается.
eBee'ческая карта получилась, вот бы в города такие дроны запустить.
Предлагал уже "Слой “Летать” на картах". Только дрон необходим с камерой, имеющую независимую подвеску для лучшей стабилизации.
Тот дрон, что описан а данном топике очень подходит.
Со временем наверняка появятся новые слои — со спутника, самолета, дрона.
Тот дрон, что описан а данном топике очень подходит.
Со временем наверняка появятся новые слои — со спутника, самолета, дрона.
Не понял. Можно собрать данные, но нельзя их самому же обработать? Где про эти нормы прочитать?
То есть нельзя с GPS оббегать свой двор/участок/район и составить точную карту высот? Удивлен… Или только в определенных местах нельзя?
Уточните, о законах какой страны вы говорите, потому что сейчас это утверждение о запрете точных геодезических материалов выглядит очень странно.
Не совсем так. Я когда-то писал пост об этом Секретные данные
отсутствие точного сигнала GPS на расстоянии более 100-120 км от высокоточных базовых станций.
Не могли бы Вы дать пруф?
en.wikipedia.org/wiki/Wide_Area_Augmentation_System
Есть аналогичная европейская система и аналогичная японская система. Россия такими базовыми станциями не покрыта. Есть несколько станций транслирующих в интернет нужный поток, но обычные GPS с ними работать не умеют.
Есть аналогичная европейская система и аналогичная японская система. Россия такими базовыми станциями не покрыта. Есть несколько станций транслирующих в интернет нужный поток, но обычные GPS с ними работать не умеют.
Дело в том, что проблему недостаточной точности GPS можно решить двумя путями.
1) Использовать одновременно датчики GPS и Глонасс. Точность увеличивается на 30%. Пруф не имею права дать, но по эмпирическим наблюдениям я могу согласиться с тем, что точность сильно увеличивается.
2) Использовать оборудование с переносными базовыми станциями, которые нивелируют погрешность. К примеру, Leica в России очень популярна, хоть у них оборудование и дорогое.
1) Использовать одновременно датчики GPS и Глонасс. Точность увеличивается на 30%. Пруф не имею права дать, но по эмпирическим наблюдениям я могу согласиться с тем, что точность сильно увеличивается.
2) Использовать оборудование с переносными базовыми станциями, которые нивелируют погрешность. К примеру, Leica в России очень популярна, хоть у них оборудование и дорогое.
Еще можно использовать полный сигнал GPS (L1 и L2 несущие с кодом SA — коррекция ионосферной ошибки и несущую L2 с Р-кодом — высокоточный код). При 7 суточном накоплении данных (полный пакет Р-кода) точность поднимается в разы (если не десятки раз) — такой метод применяется в геодезических GPS станциях, для точной привязки на местности, при картографировании. А при использовании разнесенных антенн (расстояние разноса соизмеримо с сухогрузом) точность будет составлять миллиметры.
Правда есть оговорка: Правительство США может ограничить использование сигналов с Р-кодом посредством криптографического шифрования либо посредством внесения погрешности позиционирования либо и то и другое сразу, по своему усмотрению, в любое время и без уведомления кого бы то ни было.
Правда есть оговорка: Правительство США может ограничить использование сигналов с Р-кодом посредством криптографического шифрования либо посредством внесения погрешности позиционирования либо и то и другое сразу, по своему усмотрению, в любое время и без уведомления кого бы то ни было.
Использование L1 gps+глонасс не дает существенного увеличения точности, что в фазовом single-режиме, что в кодовом.
Для повышения точности нужны дифференциальные методы, начиная от SBAS (то чего на российской территории нет) заканчивая dgps и прочим, что вполне даже можно провернуть, только не в реальном времени и не в любом месте — данные с некоторых базовых станций (сеть Навгеоком, например) вполне себе доступны в виде rinex-файлов после регистрации по запросу (бесплатно).
Для повышения точности нужны дифференциальные методы, начиная от SBAS (то чего на российской территории нет) заканчивая dgps и прочим, что вполне даже можно провернуть, только не в реальном времени и не в любом месте — данные с некоторых базовых станций (сеть Навгеоком, например) вполне себе доступны в виде rinex-файлов после регистрации по запросу (бесплатно).
Вы говорите о бесплатных дифференциальных сервисах — с ними сложно, но EGNOS в Москве цепляется, просто восхождение спутника около 15 градусов и он часто перекрывается зданиями. Тем не менее, платные сервисы (прежде всего Omnistar и Superpos) вполне у нас работают.
Хотя для решения такой задачи они не очень нужны. Так как речь идет об RTK решении, его вполне можно обеспечить обычными радиомодемами. У них дальность до 15 км, если поставить базу на пик, то она покроет всю территорию вокруг.
Использование постобработки в таких работах обусловлено тем, что она точнее и нет риска потери данных при разрыве связи. Хотя я думаю, используется и то, и другое. Однозначно говорить, что Глонасс повышает точность на 30%, я бы не стал — но это лично мое мнение.
Хотя для решения такой задачи они не очень нужны. Так как речь идет об RTK решении, его вполне можно обеспечить обычными радиомодемами. У них дальность до 15 км, если поставить базу на пик, то она покроет всю территорию вокруг.
Использование постобработки в таких работах обусловлено тем, что она точнее и нет риска потери данных при разрыве связи. Хотя я думаю, используется и то, и другое. Однозначно говорить, что Глонасс повышает точность на 30%, я бы не стал — но это лично мое мнение.
EGNOS ловится, но он бесполезен совершенно, т.к. Москва (и не только) находятся весьма далеко от станций, по данным которых данные EGNOS считаются. Я пробовал, разницы за пределами обычной погрешности не увидел.
Про влияние Глонасс при single-режиме (то есть без всяких поправок) я еще более скептичен — там это влияние вообще бы увидеть, не то что 30%. В высоких широтах — очень может быть, но я там не измерял. На какие-нибудь 30% еще может увеличиваться надежность определения координат (т.е. грубо — вероятность наличия 3D — решения) в условиях плотной застройки, но это совсем не то же самое, что точность.
Что касается RTK и PPP — поправки в реальном времени для задачи облета не нужны — нафига еще модемы таскать и батареи лишние, если потом все прекрасно можно свести в PPP, имея на каждом дроне доп. оборудования менее ста грамм (антенна, ресивер, даталоггер)?
Про влияние Глонасс при single-режиме (то есть без всяких поправок) я еще более скептичен — там это влияние вообще бы увидеть, не то что 30%. В высоких широтах — очень может быть, но я там не измерял. На какие-нибудь 30% еще может увеличиваться надежность определения координат (т.е. грубо — вероятность наличия 3D — решения) в условиях плотной застройки, но это совсем не то же самое, что точность.
Что касается RTK и PPP — поправки в реальном времени для задачи облета не нужны — нафига еще модемы таскать и батареи лишние, если потом все прекрасно можно свести в PPP, имея на каждом дроне доп. оборудования менее ста грамм (антенна, ресивер, даталоггер)?
Сложно сказать, без поправок позиция может «прыгать» на 10-20 метров, тем более, что дело происходит в горах, где переотражение сказывается. Хотя согласен, что при достаточной высоте, RTK-режим не столь актуален.
Дроны могут летать без всяких поправок — пусть летают и снимают с запасом.
А вот восстанавливать их истинную траекторию по GPS для сшивки снимков можно уже на земле, потом, используя данные, снятые ресиверами дронов и данные, которые записаны базой (плюс еще всякие полезности вроде точных ионосферных сеток и прочего, которые публикуются International GNSS Service с некоторым запаздыванием).
А вот восстанавливать их истинную траекторию по GPS для сшивки снимков можно уже на земле, потом, используя данные, снятые ресиверами дронов и данные, которые записаны базой (плюс еще всякие полезности вроде точных ионосферных сеток и прочего, которые публикуются International GNSS Service с некоторым запаздыванием).
И почему Вы решили, что gps+глонасс не дает существенного увеличения точности?
Если использовать только GPS — точность в пределах 3-4 метров. При использовании GPS+глонасс — точность улучшается до 1 метра, при дополнительном использовании переносной базовой станции и дифференциальных расчетов, точность улучшается до нескольких сантиметров.
Приведу пример:
Надо было построить топосеть.
Магистрали выносили через Leica с GPS+глонасс и переносной базовой станцией
Пикеты по профилю выставляли просто по GPS+глонасс. Когда профиля пересекались с магистралью пикеты промахивались максимум на полметра. Если смотреть на обратный створ — все пикеты выстраивались по профилю с незначительным отклонением.
При этом топосеть выносилась на сопке, с резким рельефом.
Можно конечно со мной не соглашаться, но по факту точность GPS+глонасс очень хорошая.
Если использовать только GPS — точность в пределах 3-4 метров. При использовании GPS+глонасс — точность улучшается до 1 метра, при дополнительном использовании переносной базовой станции и дифференциальных расчетов, точность улучшается до нескольких сантиметров.
Приведу пример:
Надо было построить топосеть.
Магистрали выносили через Leica с GPS+глонасс и переносной базовой станцией
Пикеты по профилю выставляли просто по GPS+глонасс. Когда профиля пересекались с магистралью пикеты промахивались максимум на полметра. Если смотреть на обратный створ — все пикеты выстраивались по профилю с незначительным отклонением.
При этом топосеть выносилась на сопке, с резким рельефом.
Можно конечно со мной не соглашаться, но по факту точность GPS+глонасс очень хорошая.
иллюстрация
Эта техническая проблема вовсе и не проблема, ведь есть опен-сорсный RTKLIB, ну или можно стандартной постобработкой пользоваться. Геодезисты обычно именно постобработкой получают требуемую точность, необходимо всего лишь сохранять фазу сигнала, а на это способен приёмник за 50 баксов.
Чем именно не смешить? RTKLIB на нормальных антеннах даёт дециметровую точность относительно базовой станции, в качестве которой может служить 2-системный геодезический аппарат. 2-системный для получения атмосферных ошибок, в пост-процессинге ЕМНИМ суб-сантиметровая точность положения. Типичная система с ровером, часть которой на дешёвом и, что немаловажно в контексте коптера, лёгком железе.
Не 2-системный, а 2-частотный конечно же. Но отредактировать уже не могу, пусть будет отдельным каментом.
А разве нужно соблюдать требования законодательства к методикам и оборудованию в случае, если результат не планируется продавать как геодезический? Скажем, если кто-то захочет разместить на спутниковых снимках «заплатку» с высоким качеством изображения, которое не будет нарушать гос. требования к самому снимку (высотность зданий там, и всякое такое).
Сложный рельеф и техногенные условия — это уже вопрос к качеству антенн, фидера и ВЧ тракта приёмника.
Сложный рельеф и техногенные условия — это уже вопрос к качеству антенн, фидера и ВЧ тракта приёмника.
А что является единицей оборудования в данной статье — приёмник или целый дрон? Ведь дрон — это тоже не только приёмник, у него кроме координат есть ориентация в пространстве, которая сильно влияет на то, что же именно попадёт в кадр. Чуть выше уже упоминали, что задача определения ориентации тела в пространстве существенно сложнее задачи определения координат.
В итоге разве не надо будет проходить все круги ада с сертификацией именно дрона, с установленной на нём оптикой, с софтом пост-обработки изображений и облака точек и прочего, и вопрос получения координат будет лишь одной из проблем? Тогда выбор приёмника окажется лишь одной из множества проблем, и использование альтернатив дорогим геодезическим роверам может оказаться оправданным.
В итоге разве не надо будет проходить все круги ада с сертификацией именно дрона, с установленной на нём оптикой, с софтом пост-обработки изображений и облака точек и прочего, и вопрос получения координат будет лишь одной из проблем? Тогда выбор приёмника окажется лишь одной из множества проблем, и использование альтернатив дорогим геодезическим роверам может оказаться оправданным.
Вы пытаетесь перенести традиции «большой» аэросъемки на «малую». Тут серьезная качественная разница в параметрах оборудования, решаемых задачах и традициях.
Принципиальная постановка задач восстановления объектов по системе фотографий с дронов, UAF-UAS, воздушных шаров и других малых мобильных платформ явно выходит за традиционные воззрения правоверных аэрокартографов. Это вопросы прежде всего математические (минимизация функционалов, обратные краевые задачи, случайные процессы). И не надо сегодня сюда с госрегистрацией и госсертификацией лезть. Народ, кто этим занимается, к компетентным госорганам и госзадачам пойдет в последнюю очередь. Умные потому что или выбор есть :)
Это примерно как пытаться заставить все геопривязанные фотографии свести в единый госреестр. Так у Вконтактика или Фейсбука это быстрее и лучше получится, чем у «компетентного профессионального коллектива заслуженных специалистов».
Принципиальная постановка задач восстановления объектов по системе фотографий с дронов, UAF-UAS, воздушных шаров и других малых мобильных платформ явно выходит за традиционные воззрения правоверных аэрокартографов. Это вопросы прежде всего математические (минимизация функционалов, обратные краевые задачи, случайные процессы). И не надо сегодня сюда с госрегистрацией и госсертификацией лезть. Народ, кто этим занимается, к компетентным госорганам и госзадачам пойдет в последнюю очередь. Умные потому что или выбор есть :)
Это примерно как пытаться заставить все геопривязанные фотографии свести в единый госреестр. Так у Вконтактика или Фейсбука это быстрее и лучше получится, чем у «компетентного профессионального коллектива заслуженных специалистов».
При чем тут геодезия?
Это ближе к вычислительной геометрии и матмоделированию. А наши госники сами себе на ноги с начала 20 века наступили, когда географию передали НКВД. Ваши разъяснения про картографические правоверные традиции мне вполне понятны. Здесь болото. Жизнь идет другими тропами.
Это ближе к вычислительной геометрии и матмоделированию. А наши госники сами себе на ноги с начала 20 века наступили, когда географию передали НКВД. Ваши разъяснения про картографические правоверные традиции мне вполне понятны. Здесь болото. Жизнь идет другими тропами.
Это мне очень напоминает разговоры в теме про rtklib на форуме OSM, на gis-lab и уж конечно на geodesist.ru.
Ситуация следующая: профессионалы (или те, кто принимает их сторону) просто не мыслят себе использование измерений с точностью, превышающей бытовую, с какими-то иными целями, кроме коммерческого (в случае России, читай — казенного) использования. Сразу начинаются возражения «это не сертифицировано», «росреестр это не примет».
Я допускаю, что кто-то из тех, кто участвует в этих дискуссиях, действительно думает о том, как бы продать результаты подобной деятельности.
Но есть одно жирное «но», даже два.
Во-первых, всё не заканчивается на России, и в других странах законодательство может быть менее прямолинейным (в том смысле, что не нужно соответствовать какому-то жесткому ГОСТу, который был создан для единственной цели, а вполне можно решать менее критичные задачи более простыми средствами).
Во-вторых, вспомните, как еще десять лет назад все ездили только по официальным коммерческим картам, половина данных в которых была государственного происхождения, а сейчас в населенных регионах можно пользоваться данными crowdsource-проектов, которые вполне законно сравнимы по качеству с казенными и коммерческими.
Так что вся эта деятельность, к которой относится проект, который описан в статье, совершенно «ортогональна» официальной картографии и конкурирует с нею не потому что это чья-то цель, а потому что это логичный результат. И, смею заметить, занимаются этими вопросами вовсе не какие-то любители-недоучки. Поинтересуйтесь, кто такой Tomoji Takasu, Michele Bavaro и прочие, кто вкладывает свои знания в то, чтобы технологии, ранее доступные только в области профессиональной картографии и геодезии могли применяться вне этих рамок.
Ситуация следующая: профессионалы (или те, кто принимает их сторону) просто не мыслят себе использование измерений с точностью, превышающей бытовую, с какими-то иными целями, кроме коммерческого (в случае России, читай — казенного) использования. Сразу начинаются возражения «это не сертифицировано», «росреестр это не примет».
Я допускаю, что кто-то из тех, кто участвует в этих дискуссиях, действительно думает о том, как бы продать результаты подобной деятельности.
Но есть одно жирное «но», даже два.
Во-первых, всё не заканчивается на России, и в других странах законодательство может быть менее прямолинейным (в том смысле, что не нужно соответствовать какому-то жесткому ГОСТу, который был создан для единственной цели, а вполне можно решать менее критичные задачи более простыми средствами).
Во-вторых, вспомните, как еще десять лет назад все ездили только по официальным коммерческим картам, половина данных в которых была государственного происхождения, а сейчас в населенных регионах можно пользоваться данными crowdsource-проектов, которые вполне законно сравнимы по качеству с казенными и коммерческими.
Так что вся эта деятельность, к которой относится проект, который описан в статье, совершенно «ортогональна» официальной картографии и конкурирует с нею не потому что это чья-то цель, а потому что это логичный результат. И, смею заметить, занимаются этими вопросами вовсе не какие-то любители-недоучки. Поинтересуйтесь, кто такой Tomoji Takasu, Michele Bavaro и прочие, кто вкладывает свои знания в то, чтобы технологии, ранее доступные только в области профессиональной картографии и геодезии могли применяться вне этих рамок.
Ну вот вы своим комментарием как раз и подтверждаете, что ваши рассуждения идут в контексте отношений заказчик-исполнитель с нависающим над этим Росреестром и т.п., попутно совершенно ясно выражая свое отношение к тому, что вне этого контекста: «все они дурачки».
Вы в этом тредике ловко подменяете техническую проблему на юридическую.
Техническая проблема, озвученная вами: сложно получить малую ошибку получения координат, потому что по-близости нету DGPS станций. Это не проблема, на рынке есть большое количество сертифицированных решений (не дронов), которые используются в геодезии и дают сантиметровую точность. Технически, давать субдециметровую точность относительно базовой станции способен ровер за пару сотен долларов. Будете оспаривать?
Юридическая проблема: в ряде случаев использовать можно только сертифицированные решения. Используйте. Вам в этом тредике никто не предлагал иного. Если сейчас нету дронов, которые не позволяют получить хорошую точность — это лишь вопрос времени и желания производителей сертифицировать их. Вы точно так же не сможете использовать и Sensefly eBee, если он не сертифицирован, даже если у нас построят станции EGNOS.
Техническая проблема, озвученная вами: сложно получить малую ошибку получения координат, потому что по-близости нету DGPS станций. Это не проблема, на рынке есть большое количество сертифицированных решений (не дронов), которые используются в геодезии и дают сантиметровую точность. Технически, давать субдециметровую точность относительно базовой станции способен ровер за пару сотен долларов. Будете оспаривать?
Юридическая проблема: в ряде случаев использовать можно только сертифицированные решения. Используйте. Вам в этом тредике никто не предлагал иного. Если сейчас нету дронов, которые не позволяют получить хорошую точность — это лишь вопрос времени и желания производителей сертифицировать их. Вы точно так же не сможете использовать и Sensefly eBee, если он не сертифицирован, даже если у нас построят станции EGNOS.
Оно неотделимо в вашей компании в данный момент времени. Очевидно, для компаний типа Sensefly, Trimble, Javad, да даже производителя вашего комплекса Беркут, техническая проблема и юридическая — это две разных проблемы, которые иногда влияют друг на друга. Потому что они делают новые продукты, которыми вы потом пользуетесь. А вы взяли и дурачками их назвали зачем-то.
Скажите, кстати, Sensefly eBee сертифицирован для геодезических работ в России?
Скажите, кстати, Sensefly eBee сертифицирован для геодезических работ в России?
Кроме изменений законов можно ещё сертифицировать устройства. И собственно процедура сертификации позволяет решить юридическую проблему использования какого либо прибора или комплекса в картографии. Производитель сначала решает техническую проблему, потом сертифицирует устройство. И всё это в нашем, реальном мире. И так делает практически каждый производитель сертифицируемого железа или ПО. Я работал в конторе, которая делала сертифицируемое ПО, так что ваши претензии про коней в вакууме несколько мимо. Ещё раз внимательно прочитайте, что вы написали:
Техническая проблема для русских условий — отсутствие точного сигнала GPS на расстоянии более 100-120 км от высокоточных базовых станций.
Техническая, не юридическая. И я вам аргументированно возразил. Юридическую проблему пусть решает производитель железа, и он наверняка сможет это сделать, если у него будет на то желание. Если ваша компания не может использовать не сертифицированное железо — это, опять же, не техническая проблема. Пожалуйста, будьте точнее в своих определениях, тогда к вам не будет претензий.
Техническая проблема для русских условий — отсутствие точного сигнала GPS на расстоянии более 100-120 км от высокоточных базовых станций.
Техническая, не юридическая. И я вам аргументированно возразил. Юридическую проблему пусть решает производитель железа, и он наверняка сможет это сделать, если у него будет на то желание. Если ваша компания не может использовать не сертифицированное железо — это, опять же, не техническая проблема. Пожалуйста, будьте точнее в своих определениях, тогда к вам не будет претензий.
Для того, чтобы понять, есть ли смысл сертифицировать и какой будет сбыт, есть специальные люди, которые за подобные понимания деньги получают. Ни я, ни вы к этим людям не относимся.
Есть разные технологии, у которых разные сферы применимости. Ущелья гор? Значит, радиоканал делать нельзя, но при наличии открытого неба GPS работать будет, значит можно постпроцессинг использовать. Поля на комбинате? Так там вообще нечего и про дронов, и про GPS думать. Есть открытое небо, нет препятствий и сильных полей? Отлично, можно подумать в сторону RTK. Если нет подходящего сертифицированного железа — ну что же, придётся думать, что лучше всего подойдёт из сертифицированного, или отказаться от заказа вообще. И при этом, если все формальности соблюдены, вас не волнует, что в железке стоит чип за 5 долларов, а софт опен-сорсный.
Ваши рассуждения напоминают рассуждения человека, который каждый день пользуется тем самым Oracle, считает его серебряной пулей и ничего больше не видит. У него (Оракла) тоже есть строго очерченные рамки, за пределами которых он работает плохо, или даже совсем не работает. И если вы вдруг глава отдела разработки ПО Oracle захочет писать в Оракл логи действий пользователя, или тексты индексировать — я буду ему объяснять, почему так делать нельзя, и какие инструменты для этого надо использовать.
Есть разные технологии, у которых разные сферы применимости. Ущелья гор? Значит, радиоканал делать нельзя, но при наличии открытого неба GPS работать будет, значит можно постпроцессинг использовать. Поля на комбинате? Так там вообще нечего и про дронов, и про GPS думать. Есть открытое небо, нет препятствий и сильных полей? Отлично, можно подумать в сторону RTK. Если нет подходящего сертифицированного железа — ну что же, придётся думать, что лучше всего подойдёт из сертифицированного, или отказаться от заказа вообще. И при этом, если все формальности соблюдены, вас не волнует, что в железке стоит чип за 5 долларов, а софт опен-сорсный.
Ваши рассуждения напоминают рассуждения человека, который каждый день пользуется тем самым Oracle, считает его серебряной пулей и ничего больше не видит. У него (Оракла) тоже есть строго очерченные рамки, за пределами которых он работает плохо, или даже совсем не работает. И если вы вдруг глава отдела разработки ПО Oracle захочет писать в Оракл логи действий пользователя, или тексты индексировать — я буду ему объяснять, почему так делать нельзя, и какие инструменты для этого надо использовать.
Вы всё придумываете новые и новые примеры, в каких ситуациях GPS не будет работать. К чему это? Чтобы доказать, что я не профессиональный геодезист? Так я и не утверждал этого. Я всего лишь интересуюсь темой GPS в частности и GNSS в целом (заметьте, не геодезией или картографией, а именно GPS). И меня интересует именно техническая часть, а не юридические заморочки.
А примеров привести, когда GPS не работает, кучу можно. В узком колодце ещё не будет работать. И под водой. И в плотной городской застройке тоже так себе. Но я не зря упомянул открытое небо. Будете утверждать, что не существует таких ущелий, где дрон из поста смог бы работать и получать координаты с приемлемым значением GDOP? К тому же в посте описывается, как картографировали Маттерхорн, причём с дрона, как это связано с ущельями и получением координат с высоты человеческого роста?
А примеров привести, когда GPS не работает, кучу можно. В узком колодце ещё не будет работать. И под водой. И в плотной городской застройке тоже так себе. Но я не зря упомянул открытое небо. Будете утверждать, что не существует таких ущелий, где дрон из поста смог бы работать и получать координаты с приемлемым значением GDOP? К тому же в посте описывается, как картографировали Маттерхорн, причём с дрона, как это связано с ущельями и получением координат с высоты человеческого роста?
В технических параметрах на данный дрон указано: 45 minutes of flight time и Up to 3km radio link
Наверно для конкретно данной задачи — картографирования относительно небольшой области этого хватило. Однако для задач, где требуется большая площадь покрытия и есть возможность увеличить время полета, можно формировать сети дронов, например на основе MANET сетей. Передавать видеопоток в реальном времени через такие сети конечно вряд ли получится. А вот телеметрию и команды управления вполне.
Наверно для конкретно данной задачи — картографирования относительно небольшой области этого хватило. Однако для задач, где требуется большая площадь покрытия и есть возможность увеличить время полета, можно формировать сети дронов, например на основе MANET сетей. Передавать видеопоток в реальном времени через такие сети конечно вряд ли получится. А вот телеметрию и команды управления вполне.
Планшет Surface? Surface RT?
Упомянули бы хоть ради приличия MapBox в тексте, а то некрасиво как-то. :)
Что действительно хотелось бы узнать, так это как дрон получает трехмерную картинку.
У него же есть только камера, то есть плоское изображение, причем искаженное рябью и волнами — эффектом скользящего затвора.
Да, наверное можно из серии картинок, анализируя относительное смещение частей, получить трехмерную поверхность. Но чтобы она соответствовала реальному масштабу, дрон должен нести активный дальномер — лазерный или ультразвуковой. Скорее, лазерный — УЗИ в воздухе неэффективно дальше 50м.
Чтобы ориентация полученного объекта в пространстве совпадала с реальностью, дрон должен быть оборудован точным компасом и знать mag declination для данного участка Земли.
Ну и наконец, чтобы реки в 3D-объекте текли вниз, а деревья росли вверх, нам, я полагаю, нужен очень точный трек GPS. Т.е. сделать так, чтобы для каждого кадра были известны координаты камеры с точностью до 5 см и угол наклона дрона в трех координатах с точностью до тысячной доли градуса. Причем задержка между временем съемки и получением показаний GPS при скорости 40км/ч должна быть не больше 0,04с.
Либо тут какая-то хитрая гномья магия.
У него же есть только камера, то есть плоское изображение, причем искаженное рябью и волнами — эффектом скользящего затвора.
Да, наверное можно из серии картинок, анализируя относительное смещение частей, получить трехмерную поверхность. Но чтобы она соответствовала реальному масштабу, дрон должен нести активный дальномер — лазерный или ультразвуковой. Скорее, лазерный — УЗИ в воздухе неэффективно дальше 50м.
Чтобы ориентация полученного объекта в пространстве совпадала с реальностью, дрон должен быть оборудован точным компасом и знать mag declination для данного участка Земли.
Ну и наконец, чтобы реки в 3D-объекте текли вниз, а деревья росли вверх, нам, я полагаю, нужен очень точный трек GPS. Т.е. сделать так, чтобы для каждого кадра были известны координаты камеры с точностью до 5 см и угол наклона дрона в трех координатах с точностью до тысячной доли градуса. Причем задержка между временем съемки и получением показаний GPS при скорости 40км/ч должна быть не больше 0,04с.
Либо тут какая-то хитрая гномья магия.
Так я и говорю, что снимки плоские. А если есть последовательности (по-вашему, множество стереопар), то можно сделать 3D, но без масштаба, без ориентации и без привязки. Вопрос никуда не делся.
По обычной стереопаре. Технология еще 30-х годов. Вся фотограмметрия построена именно на этом принципе. Как еще иначе вообще картографировать рельеф гор в отметках?
А мы делали 3d-карты на webgl по старинке, строя матрицу рельефа из горизонталей, движок для 3dкарт свой написали, на основе three.js.
P.S. поправьте Маттерхорн, места там отличные =)
P.S. поправьте Маттерхорн, места там отличные =)
Это же та самая гора с логотипа шоколадок Toblerone.
Хаха, ну правильно, с айпадом дронов не позапусккаешь :).
Вспомнились дроны, летающие по пещерам и строящие их трехмерные карты («Прометей», кажется)
Да, в пещерах такого не позапускаешь, там с GPS плоховато
В Прометее дроны были как раз оснащены лидарами. И (учитывая «технологии будущего») вполне могли обходиться высокоточными акселерометрами и уже снятой моделью (правда, тогда им нужно было бы светить лазерами не только в стены по бокам от оси курса, но иногда сверкать назад под углом, чтобы уточнить положение).
Ну инерциальные системы навигации пока никто не отменял :)
а посоветуйте где про них поподробнее почитать
Вот неплохая статья на тему навигация без gps
К большому сожалению, вовсе не все инструменты для создания этого великолепия лежат на гитхабе, как это указано в статье. Мозаика из снимков собиралась вот этим pix4d.com/products/ (второй абзац оригинальной новости). А открытый софт использовался только для визуализации полученной модели.
Проект хороший только для картинки — какой красивый Маттерхорн. На Интергео было представлены десятки таких дронов, объединенных одной большой проблемой. Дело в том, что их финальный снимок состоит из n-числа независимых тайлов (одиночных снимков), автоматически сшитых вместе, опираясь на инерциальную систему и систему позиционирования. Т.е. каждый конкретный снимок не привязан к чему-то конкретному внизу. Даже если мы вводим опорные точки, которых было бы достаточно для привязки одиночного снимка (снятого airborne камерой с пилотируемого самолета), это не решает проблему: изображение тянется как резиновый лист, но гарантий для позиционирования отдельного тайла никаких.
Я имел опыт проверки такого изображения на примеру крупного строящегося объекта (2 км на 0.5 км). Несмотря на то, что можно было распознать буквы на люках, расположение этих люков относительно фактического положения могло «летать» на 1-2 метра. И это на плоской территории.
Почему их сейчас так много: очень дешевы и при определенных условиях могут использоваться для решения задач картирования замельных угодий, лесов, да и просто инвентаризации.
Я имел опыт проверки такого изображения на примеру крупного строящегося объекта (2 км на 0.5 км). Несмотря на то, что можно было распознать буквы на люках, расположение этих люков относительно фактического положения могло «летать» на 1-2 метра. И это на плоской территории.
Почему их сейчас так много: очень дешевы и при определенных условиях могут использоваться для решения задач картирования замельных угодий, лесов, да и просто инвентаризации.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Как выглядит картографирование труднодоступной территории при помощи дронов