Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 14
К сожалению, ни о чём. Постов про FreeRTOS на хабре предостаточно.
RTOS не обязательно компилируется вместе с исполнимым проектом: часть RTOS могут динамически загружать программы.
QNX — это не UNIX и никогда им не была, если не ошибаюсь. Она стала POSIX-совместимой в 4 версии. Потом были улучшения совместимости с Linux и FreeBSD, которые произошли в QNX Neutrino.
Бывает мягкое и жесткое RT. Современные mainstream OS в той или иной степени являются системами с мягким realtime (например, воспроизведение звука, декодирование видео или изохронная передача данных являются задачами мягкого реального времени).
Дальше разбирать лень.
RTOS не обязательно компилируется вместе с исполнимым проектом: часть RTOS могут динамически загружать программы.
QNX — это не UNIX и никогда им не была, если не ошибаюсь. Она стала POSIX-совместимой в 4 версии. Потом были улучшения совместимости с Linux и FreeBSD, которые произошли в QNX Neutrino.
Бывает мягкое и жесткое RT. Современные mainstream OS в той или иной степени являются системами с мягким realtime (например, воспроизведение звука, декодирование видео или изохронная передача данных являются задачами мягкого реального времени).
Дальше разбирать лень.
Статья вызывает ощущение, что такие явления как планировщик, приоритет процессов, семафоры, применяются только в ОСРВ. Если поменять «ОСРВ» на «Многозадачные ОС общего назначения», то в разделе про особенности появится не так уж много неточностей. Так является ли все это особенностями ОСРВ?
Взять даже слова о функциях. Если верить статье, вместо них используются процессы. И дальше идет описание процессов, самых обычных, всем известных. Но если это действительно процесс в привычном понимании, то о каких функциях шла речь? И отличается ли этот процесс чем-то от процесса в ОС общего назначения?
И да, не стоило разбивать статью на части.
Взять даже слова о функциях. Если верить статье, вместо них используются процессы. И дальше идет описание процессов, самых обычных, всем известных. Но если это действительно процесс в привычном понимании, то о каких функциях шла речь? И отличается ли этот процесс чем-то от процесса в ОС общего назначения?
И да, не стоило разбивать статью на части.
[оффтоп]Оформление заголовков[/оффтоп]
Вообще не упоминули главного в операционных системах реального времени, как и в любых программах реального времени — функции в них выполняются за промежуток времени, который меньше, чем поступление новых данных. Если же она не успела, то тут два варианта — либо обработать эти данные, но пропустить следующие (или сложить в буфер, но тогда появится задержка), либо оборвать текущую операцию и обрабатывать новые данные.
Ну и «реагирующая на внешние события» — не совсем так. Как правило, в таких системах, как вы верно заметили, крутится вечный цикл, который и снимает показания датчиков. Внешних событий особо таки нет, разве что как раз прерывания (по таймеру, в основном).
Мне вот, к слову, стало интересно, как он может реагировать на внешние события в момент их поступления не по прерываниям?
Вообще не упоминули главного в операционных системах реального времени, как и в любых программах реального времени — функции в них выполняются за промежуток времени, который меньше, чем поступление новых данных. Если же она не успела, то тут два варианта — либо обработать эти данные, но пропустить следующие (или сложить в буфер, но тогда появится задержка), либо оборвать текущую операцию и обрабатывать новые данные.
Ну и «реагирующая на внешние события» — не совсем так. Как правило, в таких системах, как вы верно заметили, крутится вечный цикл, который и снимает показания датчиков. Внешних событий особо таки нет, разве что как раз прерывания (по таймеру, в основном).
Мне вот, к слову, стало интересно, как он может реагировать на внешние события в момент их поступления не по прерываниям?
Вообще не упоминули главного в операционных системах реального времени, как и в любых программах реального времени — функции в них выполняются за промежуток времени, который меньше, чем поступление новых данных.Это не свойство ОСРВ. Первичное свойство RTOS — предсказуемое время реакции на событие. Допустим, при ниспадающем фронте на ноге необходимо выполнить какое-либо действие гарантированно за время не более, чем 10ms (если говорить про жесткий realtime, в мягком — желательно выполнить не более чем). А успели или нет обработать данные — вопрос вторичный. Например, может быть пропуск цикла из-за того, что выполнялась более приоритетная задача.
Как правило, в таких системах, как вы верно заметили, крутится вечный цикл, который и снимает показания датчиков. Внешних событий особо таки нет, разве что как раз прерывания (по таймеру, в основном).В части систем контроллер спит большую часть времени (для снижения энергопотребления), пробуждаясь по внешнему событию: обработка происходит по прерыванию. Кроме того, прерывания часто позволяют реализовать приоритеты обработки.
В части процессоров, например, АЦП может запускаться таймером без участия ядра и вызывать прерывание по готовности результата (чтобы не заниматься busy-wait'ом).
Системный таймер при использовании ОС с вытеснением потоков (preemptive) есть всегда, чтобы передавать управление ядру и, соответственно, планировщику. Та же FreeRTOS может использовать кооперативную модель, тогда таймер (как и планировщик =)) не нужен.
Первичное свойство RTOS — предсказуемое время реакции на событие
На мой взгляд — это одно и то же. Зная время реакции мы можем подобрать квантование данных по времени таким образом, чтобы наша функция укладывалась в эти промежутки (и, соответственно, зная, с какой частотой нам нужно обрабатывать данные, мы можем подобрать процессор и алгоритм, чтобы он успевал их обрабатывать). Нельзя назвать программу программой реального масштаба времени, если она обрабатывает данные минуту, а они поступают каждую секунду, даже если нам точно известно время реакции на событие.
P.S. Промахнулся. Это ответ к habrahabr.ru/post/208780/#comment_7190210
Хотя, каюсь, немного не так понял вопрос. Действительно — уложиться в отведенный промежуток времени задача программы (функции), а не ОС. Задача ОС — дать предсказуемое время выполнения этой функции. Что-то с утра еще не проснулся.
Да, ради этого иногда используются naked функции, считают за сколько тактов процессор передаст управления обработчику прерывания.
Например, в ARM Cortex-M вход и выход в/из обработчика прерываний — максимум 12 циклов (при отсутствии задержек выборки инструкции), если сработало несколько — переключение между обработчиками — не более 6 циклов. За это время ядро успевает: сохранить состояние регистров на стэк, выполнить выборку, дешифровку и поставить на исполнение первую инструкцию обработчика.
Например, в ARM Cortex-M вход и выход в/из обработчика прерываний — максимум 12 циклов (при отсутствии задержек выборки инструкции), если сработало несколько — переключение между обработчиками — не более 6 циклов. За это время ядро успевает: сохранить состояние регистров на стэк, выполнить выборку, дешифровку и поставить на исполнение первую инструкцию обработчика.
Если это вводные слова к циклу — то ничего, более-менее. Если это первая из двух, где в таком же объеме и формате нам расскажут про мьютексы, да еще и практика будет… Тогда, извините, но это ни о чем. Это констатация факта о существовании ОСРВ.
Авансом поставил плюсик, надеясь на лучшее. Хотелось бы в частности почитать, в каких случаях какую ОСРВ предпочесть, и зачем она таки нужна, особенно если можно обойтись без многозадачности. А то из поста следует, что поддержка многозадачности — единственная причина. Ибо «Во-вторых она очень легкая и почти не требует ресурсов» — а без нее вообще не надо на нее ресурсов, и «почти» — это сколько в граммах? «В-третьих все вышесказанное мы можем получить практически на любом железе» — и что? Если можно — не значит нужно. «В-четвертых: просто поиграться» — мне бы поработать, и я задумался было — а оно мне надо? А то до сих пор обходился, а вдруг с ОСРВ реально лучше будет? Ответа не получил.
Авансом поставил плюсик, надеясь на лучшее. Хотелось бы в частности почитать, в каких случаях какую ОСРВ предпочесть, и зачем она таки нужна, особенно если можно обойтись без многозадачности. А то из поста следует, что поддержка многозадачности — единственная причина. Ибо «Во-вторых она очень легкая и почти не требует ресурсов» — а без нее вообще не надо на нее ресурсов, и «почти» — это сколько в граммах? «В-третьих все вышесказанное мы можем получить практически на любом железе» — и что? Если можно — не значит нужно. «В-четвертых: просто поиграться» — мне бы поработать, и я задумался было — а оно мне надо? А то до сих пор обходился, а вдруг с ОСРВ реально лучше будет? Ответа не получил.
Ну и в рамках коммунистической программы ликвидации безграмотности: сайт оФициальный. Простите, что не в личку
GNU/Linux тоже можно использовать как ОСРВ, но это отдельная тема
С мягким RT? Если с жестким и это не RTLinux — расскажите подробнее.
Имел ввиду с мягким RT.
C жестким RT нашел еще один проект Advanced Real-Time Linux (ART-Linux).
Не являюсь специалистом по ОС и тем более по ОСРВ, поэтому подробнее не будет.
Сам желаю увидеть статью о RTLinux на хабре.
C жестким RT нашел еще один проект Advanced Real-Time Linux (ART-Linux).
Не являюсь специалистом по ОС и тем более по ОСРВ, поэтому подробнее не будет.
Сам желаю увидеть статью о RTLinux на хабре.
>1)Довольно-таки сложный процесс портирования на новое железо.
Хотел бы я тогда посмотреть на легкий процесс. У FreeRTOS, по-моему, самый простой процесс портирования, который только возможен — у нее вообще отсутствует HAL для периферии, есть только абстракция на таймер, собственно, это и есть единственная ее часть, которую нужно портировать.
Хотел бы я тогда посмотреть на легкий процесс. У FreeRTOS, по-моему, самый простой процесс портирования, который только возможен — у нее вообще отсутствует HAL для периферии, есть только абстракция на таймер, собственно, это и есть единственная ее часть, которую нужно портировать.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Операционные системы реального времени для начинающих