Конструкторская идея не оригинальна в том плане, что в куче мультфильмов и фильмов ракеты садятся именно так на планеты. Но вот техническая реализация будет явно оригинальной. Жизнеспособность и эффективность этой идеи только практика покажет)
1. Три ноги плохо вписываются на центальный бак на Falcon Heavy.
2. Ноги планируется использовать для стабилизации ступени при возврате. Эффект от четырех ног будет больше.
По плану ракета садится нa специальную посадочную площадку. Насчет способности манервировать — гуглите видео тестов Grasshopper, это демонстратор как раз финальной стадии посадки.
Ракета SpaceX Falcon-9 протестирует раскладные опоры для мягкой посадки