Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 30
Как я понимаю, модель описывает движение без ускорения, а вот начало движения и остановка требуют как минимум учитывать инерционность системы.
А какой кошмар происходит, если центр масс самого тела начнет по своему желанию гулять (например пассажиры на такой шагающей платформе начнут размахивать руками, ходить или прыгать, или по проще — на корпусе присутствует манипулятор, который при движении и тем более захвате груза, полностью изменит картину)
p.s. так ли необходимы модели движения шагающих машин с относительно неподвижным корпусом? да и природа не зря использует для контроля над равновесием дополнительными конечностями — ноги, хвосты,сиськи…
А какой кошмар происходит, если центр масс самого тела начнет по своему желанию гулять (например пассажиры на такой шагающей платформе начнут размахивать руками, ходить или прыгать, или по проще — на корпусе присутствует манипулятор, который при движении и тем более захвате груза, полностью изменит картину)
p.s. так ли необходимы модели движения шагающих машин с относительно неподвижным корпусом? да и природа не зря использует для контроля над равновесием дополнительными конечностями — ноги, хвосты,
интересно, а почему мы человеки коленями вперед ходим :)
Сев на шпагат, я прополз метров 30, дальше терпения не хватило. Но, по-моему, за такое меня дисквалифицировать надо =)
Какая-то левая модель. Трение странное, контроля голени нет — попробуйте побегать, не разгибая голеностоп. Да и колени почему-то только сгибать можно.
Не получилось
Советую ещё заценить версию под мобильные девайсы, там управление чутка другое плюс куча режимов (бег с препятствиями, прыжок в длину, ходьба 50км).
В этой игрушке когда понимаешь механику бега становится не интересно, дальше уже расстояние зависит только от терпеливости игрока)
Интересно, хватит ли пальцев, чтобы контролировать все движения — не хватает контроля туловища рук, ступней и наверняка еще чего-нибудь
Хорошо «бегать» на заднем колене, при определенном балансе бегун не переворачивается… почти (82.2м)
За что?!
На шпагате с Q+W довольно неплохо проползаются 40-50 метров, а потом начинаешь сбиваться :(
Не учитывается, что ходячий прямоугольник может наклоняться, следовательно падать. Из-за чего совсем не интересно. Тут как не ходи — будет получаться.
Скоро и такой робот будет:
Проблема довольно очевидна. При вынесении центра масс за пределы стопы, сила тяжести создаёт момент, стремящийся опрокинуть робота:
Еще у Перельмана, по-моему, говорилось, «ходьба — череда падений вперед». Т.е. центр тяжести заведомо выносится вперед, в отличие от бега. Так что человек постоянно падает именно вперед, шустро попеременно выставляя ноги, чтобы падение не пришло к логическому концу. Когда надо остановится — корпус наклоняется обратно назад, падение прекращается.
Не так?
Вот что-то глядя на видео не вижу там сильных наклонов корпуса. К тому же какую роль они могут играть, когда точка опоры всё равно далеко в стороне находится?
Сугубо имхо.
В самом начале видео, где ходьба начинается из прямого положения, наклон на приведенном видео более чем очевиден.
Наклон не обязательно должен быть сильным, центр масс достаточно сместить ненамного. Плюс, не надо забывать о стопе. Если походка такова, что человек отталкивается стопой (элемент бега), наклон может быть еще меньше. Другое дело, что ходить можно вовсе не толкаясь носком.
Непосредственную. Точка опоры в начале ходьбы (когда требуется более сильный наклон) — обе ноги, т.е. центр масс нужно сместить сильно. Во время ходьбы точка опоры — «задняя» нога, т.е. центр масс «автоматически» впереди. Возможно здесь наклон и не нужен. Но, вероятно, чем сильнее наклон, тем центр масс еще дальше, т.е. походка более быстрая, кмк.
Главная мысль в предыдущем комментарии — ходьба=падение вперед. Слова про наклон — вторичны; он точно нужен при начале ходьбы, я не вдавался в подробности.
В самом начале видео, где ходьба начинается из прямого положения, наклон на приведенном видео более чем очевиден.
Наклон не обязательно должен быть сильным, центр масс достаточно сместить ненамного. Плюс, не надо забывать о стопе. Если походка такова, что человек отталкивается стопой (элемент бега), наклон может быть еще меньше. Другое дело, что ходить можно вовсе не толкаясь носком.
К тому же какую роль они могут играть, когда точка опоры всё равно далеко в стороне находится?
Непосредственную. Точка опоры в начале ходьбы (когда требуется более сильный наклон) — обе ноги, т.е. центр масс нужно сместить сильно. Во время ходьбы точка опоры — «задняя» нога, т.е. центр масс «автоматически» впереди. Возможно здесь наклон и не нужен. Но, вероятно, чем сильнее наклон, тем центр масс еще дальше, т.е. походка более быстрая, кмк.
Главная мысль в предыдущем комментарии — ходьба=падение вперед. Слова про наклон — вторичны; он точно нужен при начале ходьбы, я не вдавался в подробности.
Начало и конец движения давайте пока оставим. Здесь рассматривается уже стационарный режим движения с постоянной скоростью.
Опорная нога в процессе ходьбы только половину времени позади корпуса находится. И центра масс относительно точки опоры то впереди, то позади. Именно это позволяет подобрать равномерный режим ходьбы.
Во время ходьбы точка опоры — «задняя» нога, т.е. центр масс «автоматически» впереди.
Опорная нога в процессе ходьбы только половину времени позади корпуса находится. И центра масс относительно точки опоры то впереди, то позади. Именно это позволяет подобрать равномерный режим ходьбы.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Эксперименты с моделированием ходьбы