Да, задержка есть, не менее 2 секунд. Полагаю, она есть везде, где сигнал передаётся по WiFi. С gstreamer не работал, но обязательно попробую (спасибо за наводку). Если вам нужно вообще без задержек, то можно передавать аналоговый сигнал, как это делается на летающих РУ-моделях.
Трансляция видео с Raspberry Pi