Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 11
Можно использовать радиомодули 433 или 868 MHz. На 5-10 км от базы должно хватать (не в городе конечно). У меня от базы на 14 этаже на 4-6 км на 17 см антену принимало.
Хочу NEO-M8T попробовать.
Хочу NEO-M8T попробовать.
Отличная статья, сам сейчас развлекаюсь написанием ntrip to rinex конвертером.
На первый взгляд, получилось как-то сложно.
А почему не стали использовать стандартный для геодезистов протокол NTRIP? Ставим куда-нибудь бесплатный NTRIP-кастер (они есть и под линукс, и под виндовс), настраиваем базу на выдачу RTCM и транслируем измерения базы на кастер (в составе RTKlB есть средства для этого). На ровере rtkrcv штатно подключается к кастеру. Если вдруг будут моменты, сходные с:
можно через консоль rtkrcv смотреть в реальном времени состояние потока с базы, или параллельно подключить к тому же источнику rtknavi и посмотреть в удобном диагностическом вьювере, что не так с измерениями базы.
Я обрадовался, когда обнаружил, что rtkrcv уже поддерживает http в качестве входного потока. И огорчился, когда понял, что он не работает в виде request/response. Значит использовать один rtkrcv не получится. Тогда я написал передатчик между сервером и rtkrcv, который отправляет запросы, принимает данные и по сокету отправляет их в rtkrcv.
А почему не стали использовать стандартный для геодезистов протокол NTRIP? Ставим куда-нибудь бесплатный NTRIP-кастер (они есть и под линукс, и под виндовс), настраиваем базу на выдачу RTCM и транслируем измерения базы на кастер (в составе RTKlB есть средства для этого). На ровере rtkrcv штатно подключается к кастеру. Если вдруг будут моменты, сходные с:
Сначала я подумал, что данные повреждаются в процессе передачи и это мешает расчетам.
можно через консоль rtkrcv смотреть в реальном времени состояние потока с базы, или параллельно подключить к тому же источнику rtknavi и посмотреть в удобном диагностическом вьювере, что не так с измерениями базы.
Да, вы совершенно правы. Это было бы проще, изящнее, точнее и быстрее. Так и надо делать.
RTCM я не использовал по той причине, что на тех приемниках, которые у меня имеются, нет возможности получить доступ ко второму UART, с которого сыплется RTCM: не припаяны контакты, а сам с паяльником лезть я побоялся. Но доделать очень хотелось до какого-то ощутимого результата.
То, что существуют бесплатные NTRIP-кастеры, я тоже знаю, но мне с самого начала хотелось попробовать самому попробовать сделать что-то похожее самому, с нуля. Поэтому и получился такой велосипед.
RTCM я не использовал по той причине, что на тех приемниках, которые у меня имеются, нет возможности получить доступ ко второму UART, с которого сыплется RTCM: не припаяны контакты, а сам с паяльником лезть я побоялся. Но доделать очень хотелось до какого-то ощутимого результата.
То, что существуют бесплатные NTRIP-кастеры, я тоже знаю, но мне с самого начала хотелось попробовать самому попробовать сделать что-то похожее самому, с нуля. Поэтому и получился такой велосипед.
RTCM 2.* и RTCM 3.* очень разные протоколы. NNV08C умеет прием RTCM 2.2 и не более того (в обычной прошивке). А RTCM 2.* — это протокол не для RTK, а для DGNSS. Там 30 битные слова с 6-битными байтами и прочая прелесть для широковещания на средних волнах. Если интересно — ГОСТ Р 53612-2009 — это перевод RTCM 2.2.
На фото ровера видно, что там Навис.
Про RTCM сказал на автомате, rtklib поддерживает много форматов, может в конкретном случае логичнее использовать другой (BINR, если база тоже Навис)
увидел что тоже Навис
Оба приемника работают в BINR. Упустил этот момент в статье, сейчас поправлю.
В скором времени у меня должны появиться другие приемники, с них уже смогу получать RTCM.
Мне показалось странным, что в постобработке BINR есть решение, а в RTK — нет. Пока не прояснил для себя, почему конкретно так происходит. Я еще буду пробовать разные варианты и как появятся результаты, то либо этот пост обновлю, либо напишу ещё один: хочу попробовать наладить радиоканал, поэкспериментировать.
Еще в процессе узнал о PylonGPS, думаю, что затрону еще и его.
Ждите продолжения в скором времени.
В скором времени у меня должны появиться другие приемники, с них уже смогу получать RTCM.
Мне показалось странным, что в постобработке BINR есть решение, а в RTK — нет. Пока не прояснил для себя, почему конкретно так происходит. Я еще буду пробовать разные варианты и как появятся результаты, то либо этот пост обновлю, либо напишу ещё один: хочу попробовать наладить радиоканал, поэкспериментировать.
Еще в процессе узнал о PylonGPS, думаю, что затрону еще и его.
Ждите продолжения в скором времени.
Почему так произошло и rtkrcv не выдал решения мне не понятно до сих пор.
А что вы хотели? RTK в городском каньоне так и должен работать. Как минимум у вас многолучевость. То есть сигнал идет не только напрямую от спутника, но и отраженный — от зданий. Мы такие вещи демонстрируем только на открытых парковках. Как минимум — маску до 15 градусов поднимите.
Во-вторых, а как вы фиксировались в RTK? По одной эпохе? Так это ненадежно и спутников надо минимум 11. Фиксироваться надо на стопе, быстрой статикой на 3-5 минут. И только после фиксации — ехать.
Ну и третье. RTKlib ещё лет 5-10 надо допиливать до нормального уровня. А пилит его в всего один японский профессор.
Могу в личку видео кинуть, как мы ездим на RTK. Но это на открытой площадке.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
RTKLib + Python + Google Maps JS API. Делаем свой навигатор