MIPSfpga микропроцессор MIPS32 microAptiv описаный на языке Verilog для образовательных целей фирмы Imagination, который имеет кэш-память и блок управления памятью. Код процессора доступен пользователю (инструкция по скачиванию) и может использоваться для моделирования и реализации процессора на FPGA плате.
Данная статья является продолжением статьи о том как портировать MIPSfpga-plus на другие платы, и в ней будет описано как интегрировать периферию в систему MIPSfpga-plus на примере 16 кнопочной клавиатуры Digillent Pmod KYPD:
Подключение клавиатуры к процессору позволит пользователю общаться с ним. В общем 16 кнопочные клавиатур�� бывают в различных представлениях, но реализация и принцип работы у них одинаковый. Поэтому, по даному примеру можно интегрировать и схожие клавиатуры.
Интеграция встроенного в плату АЦП, а так же подключения дисплея от Nokia 5100 описана в следующей части моего tutorial:
Портирование MIPSfpga на другие платы и интеграция периферии в систему. Часть 3
Так же о том как начать работать с MIPSfpga написано в статье.
Архитектура MIPS является одной из первых архитектур компьютеров с сокращенным набором команд (RISC). Она появилась в результате исследований в Стэнфордском университете в 1981 году и революционно увеличила эффективность компьютерных архитектур. Коммерческое применение архитектуры MIPS началось в 1984 году фирмой 2 MIPSfpga: Начало работы Imagination Technologies v1.3, 1 марта, 2016 MIPS Computer Systems, которая в 2013 году была приобретена компанией Imagination Technologies.
Процессоры MIPS использовались в высокопроизводительных рабочих станциях Silicon Graphics, которые производились в 1980 и 1990 годах. Первым коммерчески успешным продуктом был процессор MIPS R3000, который имел пятистадийный конвейер. За ним последовал R4000, в котором были добавлены 64-разрядные команды, суперскалярный R8000, процессор с внеочередным выполнением команд R10000 и множество других высокопроизводительных ядер.
Со временем архитектура MIPS эволюционировала для применений в недорогих изделиях с малым энергопотреблением, таких как бытовые электронные устройства, сетевое оборудование, микроконтроллеры. Семейство M4K базируется на классической 32-разрядной архитектуре с пятистадийным конвейером. В семействе M14K добавлен набор 16-разрядных инструкций microMIPS, что позволяет уменьшить размер программ для встраиваемых приложений, в которых очень важна стоимость. В семействе microAptiv набор инструкций M14K расширен дополнительными инструкциями цифровой обработки сигналов. Ядро M14K существует в двух вариантах: микроконтроллерном (UC) и микропроцессорном (UP). Микропроцессорный вариант содержит кэш-память и поддерживает виртуальную память, что обеспечивает возможность запуска операционной системы, такой как Linux или Android. Возможно, вы знакомы с популярной линейкой микроконтроллеров PIC32 фирмы Microchip, которая основана на архитектуре M4K.
Процессор использует интерфейс памяти для связи с периферийными устройствами. То есть, это означает что данные записываются и считываются с подключенной периферии так же, как и с блока памяти RAM. Интеграция периферии в процессор осуществляется подключением к шине AHB-Lite (подробная документация). Подробней попробуем разобраться в процессе подключения.
Для начала нужно иметь понятие как будут проходить сигналы по шине AHB-Lite:
Видно, что процесс считывания данных с периферии осуществляется по сигналу HRDATA, передача данных производится по HWRITE с активным высоким уровнем на сигнале разрешения записи, выбор GPIO осуществляется выбором адреса на HADDR.
Первым датчиком который был п��дключён это 16 кнопочный pmod KYPD (даташит).
В моем случае для подключения клавиатуры был использован интерфейс Pmod, но можно использовать любые другие пины вашей платы, но тогда в файле с ограничениями *.xdc нужно будет их прописать. К каким пинам подключать клавиатуру описано ниже в таблице.
Распиновка и сигналы клавиатуры описаны в таблице:
Схема подключения клавиатуры очень простая:
Следующим шагом для интеграции клавиатуры к шине AHB-lite будет написание модуля на Verilog.
Клавиатура использует 4 ряда и столбца для создания массива з 16 тактовых кнопок.
На схеме показано что ряды подтянуты к питанию сопротивлениями в R=10к, это значит что путем приведения в действие линии столбцов на низкий логический уровень подается тактовый сигнал с определенной частотой. В момент когда активный сигнал на входе совпадёт с колонкой (col) на которой нажата кнопка на выходе рядка появится низкий уровень. Для реализации такого процесса нужно написать дешифратор (пример реализации модуля так же описан в данной статье).
Сам модуль имеет вид:
Схема модуля в Vivado будет иметь вид:
Если кратко, то добавить модуль дешифратора в проект Vivado нужно так: Add Sources → Add or create design sources → Next → Create File → (написать имя файла) → Ok → Ok → Yes. Создан пустой Verilog файл, после создания файла, нужно его найти в иерархии системы MIPSfpga-plus, написать код дешифратора и сохранить. Более подробное описание как добавить модуль в проект и просто как работать с Vivado описано в предыдущей моей статье:
Портирование MIPSfpga на другие платы и интеграция периферии в систему. Часть 1
Теперь приступим к подключению входов и выходов к шине AHB-Lite и физическим выходам нашей платы.
Иерархия mipsfpga_ahb имеет вид:
Для начала в директории Verilog Header mfp_ahb_lite_matrix_config.vh пропишем с помощью директивы `define название периферии которую будем подключать. Для этого найдем строку с идентификатором добавления в систему датчика освещённости (подробнее о датчике описано в предыдущей статье):
Строку нужно закомментировать, это позволит выключить все строки которые связаны с кодом подключения датчика освещённости к шине AHB-Lite:
Пропишем и расскоментируем строку для нащей периферии:
Откроем «mfp_system» найдем строки подключения екземпляра датчика освещенности:
И рядом добавим екземпляр своего модуля дешифратора:
Сигналы модуля дешифратора нужно подключить к екземпляру шины mfp_ahb_lite_matrix_with_loader (где прописывать нужные строчки можно смотреть по примеру интеграции датчика освещённости с помощью поиска по модулю MFP_DEMO_LIGHT_SENSOR):
Для соединения экземпляров модуля дешифратора и шины добавим сигнал типа wire:
После подключения нашего модуля дешифратора к шине перейдём в «mfp_ahb_lite_matrix_with_loader» который находится по иерархии ниже модуля «mfp_system» и добавим порт ввода/вывода:
Так же добавим эти сигналы в екземпляр «mfp_ahb_lite_matrix»:
Те же действия проделаем в «mfp_ahb_lite_matrix» который находится по иерархии ниже модуля «mfp_ahb_lite_matrix_with_loader» и добавим порт ввода/вывода:
Так же добавим эти сигналы в екземпляр «mfp_ahb_gpio_slave»:
Перейдем в модуль «mfp_ahb_gpio_slave», это именно тот блок (GPIO) в который мы так рвались, добавим порт ввода/вывода:
Теперь следует изменить модуль «mfp_ahb_gpio_slave» так, чтобы он обнаруживал адрес ввода/вывода с отображением в память (которые мы ещё определим) и записывал данные (HWDATA) в соответствующий обнаруженному адресу регистр:
Чтобы указать адрес по которому мы будем обращаться, откроем заголовочный файл «mfp_ahb_lite_matrix_config.vh» и добавим:
Модуль GPIO использует младшие биты адреса, чтобы определить, с каким периферийным устройством следует осуществлять операцию чтения или записи информации.
Вернемся назад по иерархии в модуль «mfp_system» и добавим порты ввода/вывода:
Стоит заметить что это уже не совсем те порты которые мы подключали к шине. Перейдем в топ модуль оболочку (у меня «cmoda7») и добавим в екземпляр «mfp_system» строчки:
Таким образом мы добавили к JA[7:0] выводам модуль нашего декодера и соединили декодер с процессором по шине AHB-Lite.
В нашем случае порты ввода/вывода JA в модуле оболочке и в файле ограничений (у меня «cmoda7.xdc») добавлять не потребуется так как они уже использовались для датчика освещённости. Но в д��угих случаях такие действия потребуются, потому для понимания я просто покажу эти строки:
И если мы вспомним в «mfp_ahb_lite_matrix_config.vh» мы закомментировали строку:
тем самым при синтезе системы весь код прописаный между
будет игнорироваться, и конфликтов использования портов не будет.
Мы можем посмотреть схему созданой системы MIPSfpga-plus со встроенным дешифратором для нашей клавиатуры, для этого откройте во вкладке RTL Analysys → Open Elaborated Design → Schematic. Здесь отображается вся схема системы, чтобы проверить правильность подключёного модуля дешифратора желательно пройтись по RTL Netlist и проверить все контакты.
Теперь можно сгенерировать bitstream файл (.bit) и загрузить в FPGA.
Напишем простую программу для взаимодействия клавиатуры и процессора.
Для загрузки кода в систему нужно перейти в папку скачаного mipsfpga plus → github → mipsfpga-plus → programs → 01_pmod_kypd откроем «mfp_memory_mapped_registers.h»
далее откроем main.c и напишем пару строк для демонстрации:
После в папке находим скрипт который компилирует код:
Генерируем motorola_s_record файл:
Проверяем к какому СОМ порту подключен USB UART преобразователь:
Изменяем файл 12_upload_to_the_board_using_uart:
где а – номер СОМ порта, к которому подключен USB UART преобразователь. И загружаем программу:
Результат:
В следующей части расскажу как добавить в MIPSfpga встроеный в cmoda7 АПЦ, и LCD дисплей от Nokia 5100.
Портирование MIPSfpga на другие платы и интеграция периферии в систему. Часть 3
Данная статья является продолжением статьи о том как портировать MIPSfpga-plus на другие платы, и в ней будет описано как интегрировать периферию в систему MIPSfpga-plus на примере 16 кнопочной клавиатуры Digillent Pmod KYPD:
Подключение клавиатуры к процессору позволит пользователю общаться с ним. В общем 16 кнопочные клавиатур�� бывают в различных представлениях, но реализация и принцип работы у них одинаковый. Поэтому, по даному примеру можно интегрировать и схожие клавиатуры.
Интеграция встроенного в плату АЦП, а так же подключения дисплея от Nokia 5100 описана в следующей части моего tutorial:
Портирование MIPSfpga на другие платы и интеграция периферии в систему. Часть 3
Так же о том как начать работать с MIPSfpga написано в статье.
Архитектура MIPS является одной из первых архитектур компьютеров с сокращенным набором команд (RISC). Она появилась в результате исследований в Стэнфордском университете в 1981 году и революционно увеличила эффективность компьютерных архитектур. Коммерческое применение архитектуры MIPS началось в 1984 году фирмой 2 MIPSfpga: Начало работы Imagination Technologies v1.3, 1 марта, 2016 MIPS Computer Systems, которая в 2013 году была приобретена компанией Imagination Technologies.
Процессоры MIPS использовались в высокопроизводительных рабочих станциях Silicon Graphics, которые производились в 1980 и 1990 годах. Первым коммерчески успешным продуктом был процессор MIPS R3000, который имел пятистадийный конвейер. За ним последовал R4000, в котором были добавлены 64-разрядные команды, суперскалярный R8000, процессор с внеочередным выполнением команд R10000 и множество других высокопроизводительных ядер.
Со временем архитектура MIPS эволюционировала для применений в недорогих изделиях с малым энергопотреблением, таких как бытовые электронные устройства, сетевое оборудование, микроконтроллеры. Семейство M4K базируется на классической 32-разрядной архитектуре с пятистадийным конвейером. В семействе M14K добавлен набор 16-разрядных инструкций microMIPS, что позволяет уменьшить размер программ для встраиваемых приложений, в которых очень важна стоимость. В семействе microAptiv набор инструкций M14K расширен дополнительными инструкциями цифровой обработки сигналов. Ядро M14K существует в двух вариантах: микроконтроллерном (UC) и микропроцессорном (UP). Микропроцессорный вариант содержит кэш-память и поддерживает виртуальную память, что обеспечивает возможность запуска операционной системы, такой как Linux или Android. Возможно, вы знакомы с популярной линейкой микроконтроллеров PIC32 фирмы Microchip, которая основана на архитектуре M4K.
Процессор использует интерфейс памяти для связи с периферийными устройствами. То есть, это означает что данные записываются и считываются с подключенной периферии так же, как и с блока памяти RAM. Интеграция периферии в процессор осуществляется подключением к шине AHB-Lite (подробная документация). Подробней попробуем разобраться в процессе подключения.
Для начала нужно иметь понятие как будут проходить сигналы по шине AHB-Lite:
Видно, что процесс считывания данных с периферии осуществляется по сигналу HRDATA, передача данных производится по HWRITE с активным высоким уровнем на сигнале разрешения записи, выбор GPIO осуществляется выбором адреса на HADDR.
1. Подключение клавиатуры Digilent Pmod KYPD
Первым датчиком который был п��дключён это 16 кнопочный pmod KYPD (даташит).
В моем случае для подключения клавиатуры был использован интерфейс Pmod, но можно использовать любые другие пины вашей платы, но тогда в файле с ограничениями *.xdc нужно будет их прописать. К каким пинам подключать клавиатуру описано ниже в таблице.
Распиновка и сигналы клавиатуры описаны в таблице:
| Пин | Сигнал | Назначение | Пин | Сигнал | Назначение |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Col4 | 4 колонка | 7 | ROW4 | 4 ряд |
| 2 | Col3 | 3 колонка | 8 | ROW3 | 3 ряд |
| 3 | Col2 | 2 колонка | 9 | ROW2 | 2 ряд |
| 4 | Col1 | 1 колонка | 10 | ROW1 | 1 ряд |
| 5 | GND | контакт земли | 11 | GND | контакт земли |
| 6 | GND | контакт питания | 12 | VCC | контакт питания |
Схема подключения клавиатуры очень простая:
Следующим шагом для интеграции клавиатуры к шине AHB-lite будет написание модуля на Verilog.
Клавиатура использует 4 ряда и столбца для создания массива з 16 тактовых кнопок.
На схеме показано что ряды подтянуты к питанию сопротивлениями в R=10к, это значит что путем приведения в действие линии столбцов на низкий логический уровень подается тактовый сигнал с определенной частотой. В момент когда активный сигнал на входе совпадёт с колонкой (col) на которой нажата кнопка на выходе рядка появится низкий уровень. Для реализации такого процесса нужно написать дешифратор (пример реализации модуля так же описан в данной статье).
Сам модуль имеет вид:
module kypd_decoder( input i_clk, input i_rst_n, input [3:0] i_row, output reg [3:0] o_col, output reg [3:0] o_number ); reg [19:0] counter; reg [3:0] col; reg [3:0] row; // row col parameter ZERO = 8'b11100111, ONE = 8'b01110111, TWO = 8'b01111011, THREE = 8'b01111101, FOUR = 8'b10110111, FIVE = 8'b10111011, SIX = 8'b10111101, SEVEN = 8'b11010111, EIGHT = 8'b11011011, NINE = 8'b11011101, A = 8'b01111110, B = 8'b10111110, C = 8'b11011110, D = 8'b11101110, E = 8'b11101101, F = 8'b11101011; always @(posedge i_clk or negedge i_rst_n) if (i_rst_n == 0) counter <= 20'b0; else counter <= counter + 1'b1; always @(posedge i_clk or negedge i_rst_n) if (i_rst_n == 1'b0) begin o_col <= 4'b1110; col <= 4'b1110; row <= 4'b1111; end else if (!counter) begin o_col <= {o_col [0], o_col [3:1]}; col <= o_col; row <= i_row; end always @(posedge i_clk or negedge i_rst_n) if (i_rst_n == 0) o_number <= 4'b0; else case ({row, col}) ZERO: o_number <= 4'h0; ONE: o_number <= 4'h1; TWO: o_number <= 4'h2; THREE: o_number <= 4'h3; FOUR: o_number <= 4'h4; FIVE: o_number <= 4'h5; SIX: o_number <= 4'h6; SEVEN: o_number <= 4'h7; EIGHT: o_number <= 4'h8; NINE: o_number <= 4'h9; A: o_number <= 4'hA; B: o_number <= 4'hB; C: o_number <= 4'hC; D: o_number <= 4'hD; E: o_number <= 4'hE; F: o_number <= 4'hF; endcase endmodule
Схема модуля в Vivado будет иметь вид:
Если кратко, то добавить модуль дешифратора в проект Vivado нужно так: Add Sources → Add or create design sources → Next → Create File → (написать имя файла) → Ok → Ok → Yes. Создан пустой Verilog файл, после создания файла, нужно его найти в иерархии системы MIPSfpga-plus, написать код дешифратора и сохранить. Более подробное описание как добавить модуль в проект и просто как работать с Vivado описано в предыдущей моей статье:
Портирование MIPSfpga на другие платы и интеграция периферии в систему. Часть 1
Теперь приступим к подключению входов и выходов к шине AHB-Lite и физическим выходам нашей платы.
Иерархия mipsfpga_ahb имеет вид:
Для начала в директории Verilog Header mfp_ahb_lite_matrix_config.vh пропишем с помощью директивы `define название периферии которую будем подключать. Для этого найдем строку с идентификатором добавления в систему датчика освещённости (подробнее о датчике описано в предыдущей статье):
Строку нужно закомментировать, это позволит выключить все строки которые связаны с кодом подключения датчика освещённости к шине AHB-Lite:
//`define MFP_DEMO_LIGHT_SENSOR
Пропишем и расскоментируем строку для нащей периферии:
`define MFP_PMOD_KYPD
Откроем «mfp_system» найдем строки подключения екземпляра датчика освещенности:
`ifdef MFP_DEMO_LIGHT_SENSOR
И рядом добавим екземпляр своего модуля дешифратора:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD kypd_decoder kypd_decoder ( .i_clk ( SI_ClkIn ), .i_rst_n ( KEY_0 ), .o_col ( KYPD_DATA [3:0] ), .i_row ( KYPD_DATA [7:4] ), .o_number ( KYPD_OUT ) ); `endif
Сигналы модуля дешифратора нужно подключить к екземпляру шины mfp_ahb_lite_matrix_with_loader (где прописывать нужные строчки можно смотреть по примеру интеграции датчика освещённости с помощью поиска по модулю MFP_DEMO_LIGHT_SENSOR):
`ifdef MFP_PMOD_KYPD .KYPD_OUT ( KYPD_OUT ), `endif
Для соединения экземпляров модуля дешифратора и шины добавим сигнал типа wire:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD wire [3:0] KYPD_OUT; `endif
После подключения нашего модуля дешифратора к шине перейдём в «mfp_ahb_lite_matrix_with_loader» который находится по иерархии ниже модуля «mfp_system» и добавим порт ввода/вывода:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD input [3:0] KYPD_OUT, `endif
Так же добавим эти сигналы в екземпляр «mfp_ahb_lite_matrix»:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD .KYPD_OUT ( KYPD_OUT ), `endif
Те же действия проделаем в «mfp_ahb_lite_matrix» который находится по иерархии ниже модуля «mfp_ahb_lite_matrix_with_loader» и добавим порт ввода/вывода:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD input [3:0] KYPD_OUT, `endif
Так же добавим эти сигналы в екземпляр «mfp_ahb_gpio_slave»:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD .KYPD_OUT ( KYPD_OUT ), `endif
Перейдем в модуль «mfp_ahb_gpio_slave», это именно тот блок (GPIO) в который мы так рвались, добавим порт ввода/вывода:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD input [3:0] KYPD_OUT, `endif
Теперь следует изменить модуль «mfp_ahb_gpio_slave» так, чтобы он обнаруживал адрес ввода/вывода с отображением в память (которые мы ещё определим) и записывал данные (HWDATA) в соответствующий обнаруженному адресу регистр:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD `MFP_PMOD_KYPD_IONUM : HRDATA <= { 28'b0, KYPD_OUT }; `endif
Чтобы указать адрес по которому мы будем обращаться, откроем заголовочный файл «mfp_ahb_lite_matrix_config.vh» и добавим:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD `define MFP_PMOD_KYPD_ADDR 32'h1f800018 `endif
Модуль GPIO использует младшие биты адреса, чтобы определить, с каким периферийным устройством следует осуществлять операцию чтения или записи информации.
`ifdef MFP_PMOD_KYPD `define MFP_PMOD_KYPD_IONUM 4'h6 `endif
Вернемся назад по иерархии в модуль «mfp_system» и добавим порты ввода/вывода:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD inout [7:0] KYPD_DATA, input KEY_0, `endif
Стоит заметить что это уже не совсем те порты которые мы подключали к шине. Перейдем в топ модуль оболочку (у меня «cmoda7») и добавим в екземпляр «mfp_system» строчки:
`ifdef MFP_PMOD_KYPD .KYPD_DATA ( JA ), .KEY_0 ( ~ i_btn1 ), `endif
Таким образом мы добавили к JA[7:0] выводам модуль нашего декодера и соединили декодер с процессором по шине AHB-Lite.
В нашем случае порты ввода/вывода JA в модуле оболочке и в файле ограничений (у меня «cmoda7.xdc») добавлять не потребуется так как они уже использовались для датчика освещённости. Но в д��угих случаях такие действия потребуются, потому для понимания я просто покажу эти строки:
module cmoda7 ( ... ... ... inout [ 7:0] JA );
cmoda7.xdc
## Pmod Header JA set_property -dict {PACKAGE_PIN G17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[0]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN G19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[1]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN N18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[2]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN L18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[3]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN H17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[4]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN H19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[5]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN J19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[6]}] set_property -dict {PACKAGE_PIN K18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {JA[7]}]
И если мы вспомним в «mfp_ahb_lite_matrix_config.vh» мы закомментировали строку:
//`define MFP_DEMO_LIGHT_SENSOR
тем самым при синтезе системы весь код прописаный между
`ifdef MFP_DEMO_LIGHT_SENSOR ... `endif
будет игнорироваться, и конфликтов использования портов не будет.
Мы можем посмотреть схему созданой системы MIPSfpga-plus со встроенным дешифратором для нашей клавиатуры, для этого откройте во вкладке RTL Analysys → Open Elaborated Design → Schematic. Здесь отображается вся схема системы, чтобы проверить правильность подключёного модуля дешифратора желательно пройтись по RTL Netlist и проверить все контакты.
Теперь можно сгенерировать bitstream файл (.bit) и загрузить в FPGA.
Напишем простую программу для взаимодействия клавиатуры и процессора.
Для загрузки кода в систему нужно перейти в папку скачаного mipsfpga plus → github → mipsfpga-plus → programs → 01_pmod_kypd откроем «mfp_memory_mapped_registers.h»
#define MFP_PMOD_KYPD_ADDR 0xBF800018 и #define MFP_PMOD_KYPD (* (volatile unsigned *) MFP_PMOD_KYPD_ADDR )
далее откроем main.c и напишем пару строк для демонстрации:
#include "mfp_memory_mapped_registers.h" int main () { int n = 0; for (;;) { MFP_7_SEGMENT_HEX = MFP_PMOD_KYPD; } return 0; }
После в папке находим скрипт который компилирует код:
02_compile_and_link
Генерируем motorola_s_record файл:
08_generate_motorola_s_record_file
Проверяем к какому СОМ порту подключен USB UART преобразователь:
11_check_which_com_port_is_used
Изменяем файл 12_upload_to_the_board_using_uart:
set a=7 mode com%a% baud=115200 parity=n data=8 stop=1 to=off xon=off odsr=off octs=off dtr=off rts=off idsr=off type program.rec >\.\COM%a%
где а – номер СОМ порта, к которому подключен USB UART преобразователь. И загружаем программу:
12_upload_to_the_board_using_uart
Результат:
В следующей части расскажу как добавить в MIPSfpga встроеный в cmoda7 АПЦ, и LCD дисплей от Nokia 5100.
Портирование MIPSfpga на другие платы и интеграция периферии в систему. Часть 3
