Настольная робо-рука манипулятор из оргстекла на сервоприводах своими руками или реверс-инжиниринг uArm

[acos]

Отличная работа!
А прямо из оргстекла подшипники скольжения не пробовали делать?

[ssg1712]

Спасибо!
Нет, не пробовал. Если поделитесь ссылкой или в двух словах опишите о чем идет речь буду признателен.

[acos]

Да просто вместо мелких подшипников точно такие же по размеру кругляши из оргстекла воткнуть. Реализаций не припомню. Поначалу подумал, что вы именно так и сделали, потом только фотки из подробной статьи разглядел).
Давно хочу попробовать такое, но сейчас мы из оргстекла механику совсем перестали делать, проверить не на чем.
Сергей, я как всегда восхищен — проекты у вас очень классные! Спасибо)

[3dtim]

оргстекло не скользит, втулки скольжения из фторопласта делают

[releyshic]

из капролона наверно тоже

[MaxAlekseev]

А что за прибор на заглавной фотке за манипулятором? Часто вижу на фотографиях из лабораторий.

[ssg1712]

Это дымоуловитель для пайки. Он с фильтром, поэтому нет воздуховода. Если не очень много паяешь, то вполне полезная вещь. Главное, что дым от лица отгоняет.

[MaxAlekseev]

Еще вопрос. У вас очень идеальные платы по качеству изготовления, я имею в виду дополнительные шилды для Arduino. Если это самодел, предположу что ламинатор и фоторезист, можно немного описать технологию лужения, т.к. у меня так не выходит.

[POS_troi]

Сплавом Розэ лудится.

[ssg1712]

Конкретно на картинке в этой статье на заводе изготовлена.

[czuryk]

Есть у меня похожая рука, собранная на основе такой штуковины.
Тоже написал для ардуины прошивку и програмку для винды, которая использовала для управления радио джойстик. На саму клешню поставил микрокамеру с видео передатчиком, а сам сидел в другом месте и по камере, джлйстиком выполнял какие то манипуляции рукой, например печатал на клавиатура или перетасиквал предметы…
На как то быстро наигрался и убрал все в шкаф… применение ей так и не нашел :(

[Surprise]

[potan]

Интересно, когда будет сделана такая рука, что могла бы собрать свою копию из готовых деталей?

[VioletGiraffe]

А как вы добились уменьшения люфтов? Есть какая-то конкретная хитрость?

[ssg1712]

На самом деле на видео видно, что люфты довольно сильные. Их можно значительно уменьшить, если подшипники вклеить в детали. Я пробовал на прозрачной версии делать это при помощи суперклея. Получалось довольно хорошо.

[Lerk]

Какая точность передвижения? Повторяемость движений? При какой нагрузке?

[ssg1712]

Точность не очень высокая и ее трудно оценить. Стакан двигать хватит, гравировать надписи нет)
С повторяемостью достаточно хорошо, но подгонять программу под определенную позицию сложно, так как у сервоприводов MG995 довольно большие люфты на валу и текущая позиция зависит от предыдущей.
Приводы честно вращаются при 8кг/см на валу. На полностью вытянутой руке можно уверено держать около 200г. Если будет время, попробую потестировать с каким предельным весом она может работать.

[Lerk]

Ясно) Без повторяемости роборука — игрушка. Попробуйте может сделать калибровочную позицию? Тогда можно и на какую-нить реальную задачу поставить. А если на манипулятор поставить камеру с OpenCV… завидую, что у вас есть время на такое хобби)

[ssg1712]

С калибровочной позицией не получится. Потому что он, например, при вращении, приезжает в разные точки в зависимости от того, двигается ли он слева-направо или справа налево.
Со временем на самом деле беда. Поэтому даже не знаю когда дойдет до попыток решения каких-то реальных задач.

[vp7]

А если поставить датчики угла поворота на всех рычагах и использовать их для тонкой подстройки?
Тогда даже большой люфт двигателя можно будет компенсировать.

Интересно, существуют ли подходящие по размеру (и цене) датчики для установки на вашу робо-руку?

[ssg1712]

Тут дело в другом. Надо отталкиваться от того, для чего предназначен манипулятор. Мой для задач, в которых требуется дать компьютеру простенькую руку. Например для того, чтобы сделать настольную лампу с голосовым управлением. Или быстро автоматизировать простые действия (включить чайник, насыпать еды кошке и т.д.) Я хотел сделать изготовление манипулятора в домашних условиях предельно простым, дешевым и способным перетаскивать реальные предметы. Если задуматься, то есть очень много задач в которых такие люфты не помеха.

[nemilya]

Спасибо Сергей за публикацию!
Очень хороший образовательный проект и опыт. Ведь одно дело — купить и собрать готовое — а другое — пройти весь путь от начала и до работающей модели — чтобы понять все тонкости и моменты.

Тем более свой шилд и ардуино — выглядит классно. Думаю вполне можно DIY набором делать — и на мастеркласс в хакспейс :)

Кстати — V-REP добавили в свои модели uArm — можно в 3д виртуальной реальности ей управлять.



И даже запрограммировали её на автономное движение — взять предмет, поднять, и обратно положить, вот фрагмент:

Код

function threadFunction()
	local maxVelocity=45*math.pi/180 -- rad/s
	local maxAcceleration=40*math.pi/180 -- rad/s^2
	local maxJerk=80*math.pi/180 -- rad/s^3
	local maxTorque=10 -- kg*m^2/s^2

	initialize(maxVelocity,maxAcceleration,maxJerk,maxTorque)

	while simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop do
		enableSuctionCup(false)
		-- Synchronous operation of the individual joints:
		moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
		moveToPosition({180*math.pi/180,52.5*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
		enableSuctionCup(true)
		moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
		moveToPosition({90*math.pi/180,104*math.pi/180,60*math.pi/180,90*math.pi/180},true)
		-- Asynchronous operation of the individual joints:
		moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},false)
		moveToPosition({180*math.pi/180,52.5*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
		enableSuctionCup(false)
		moveToPosition({180*math.pi/180,59*math.pi/180,84*math.pi/180,180*math.pi/180},true)
		moveToPosition({90*math.pi/180,104*math.pi/180,60*math.pi/180,90*math.pi/180},false)
	end
end

И так же ещё одно направление — если подключишь Bluetooth модуль — то можно легко управлять с Android телефона помощью этой программы — remotexy.com