Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Большая витрина: от крупнейших школ до частных авторов. Сравнивайте по цене, длительности, формату и выбирайте самый подходящий курс!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 27
Вроде бы, игрушка «летающая фея» тоже с одной подвижной частью. Но она не может самостоятельно двигаться вбок.
Или она с двумя? Два пропеллера вращаются в противоположных направлениях, но у обоих лопасти развёрнуты так, чтобы воздушный поток был направлен вниз?
как вариант такой подход в управлении можно использовать в квадрокоптерах в аварийных случаях в случае отказа всех винтов кроме одного
это у коптера должен быть четырехкратный запас подъемной силы, угу. Мечта прямо. с учетом того, что сейчас коптеры на всех винтах еле-еле поднимают себя сухую + еще столько же в нагрузку, т.е. двухкратный запас. Не считая того, что сия машинка имеет особую форму и расположение деталей для соблюдения правильного центра масс, что в квадрике будет недостижимо
в аварийном режиме никто и не требует поднимать, если будет управляемый спуск, это будет лучше беспорядочного кувыркания, а расположение центров масс не обязательно единственно возможное, необходимые условия скорей всего будут уточняться, единственное что можно заметить, так это так это то что центры масс не лежат на одной прямой
Электрические двигатели квадракоптеров могут работать на скорости, превышающей штатную.
Собственно, если посмотрите в нормальном магазине характеристики двигателей — вы уведите 2 цифры: максимальный потребляемый ток и максимально допустимый кратковременный ток (~10 секунд, после чего двигатель умирает от перегрева)
На счёт 1 двигателя mm3 погорячился, а вот системы, позволяющие посадить квадракоптер с одним неисправным двигателем действительно существуют.
Собственно, если посмотрите в нормальном магазине характеристики двигателей — вы уведите 2 цифры: максимальный потребляемый ток и максимально допустимый кратковременный ток (~10 секунд, после чего двигатель умирает от перегрева)
На счёт 1 двигателя mm3 погорячился, а вот системы, позволяющие посадить квадракоптер с одним неисправным двигателем действительно существуют.
Невозможно практически, да и нафиг не нужно. Тут и запас по тяге, требуется и очень точное положение центра масс. Вообще это не летательный аппарат (так как неуправляем в принципе), а игрушка какая-то получается.
Вообще есть наработки по спуску квадракоптера без одного винта (когда его кружить начинает из-за невозможности компенсировать крутящий момент), простая модификация софта позволяет ему спуститься, кружась вокруг своей оси. Но тоже мало применимо на практике, так как в простых квадракоптерах банально не понять, когда один из моторов перестал работать (и какой). А для сложных коптеров — можно просто гекса или окто-коптер сделать.
Вообще есть наработки по спуску квадракоптера без одного винта (когда его кружить начинает из-за невозможности компенсировать крутящий момент), простая модификация софта позволяет ему спуститься, кружась вокруг своей оси. Но тоже мало применимо на практике, так как в простых квадракоптерах банально не понять, когда один из моторов перестал работать (и какой). А для сложных коптеров — можно просто гекса или окто-коптер сделать.
Да, похоже что вся эта затея с монокоптерами и вырубанием половины винтов квадрокоптеров делается для исследования возможностей управления при потере части винтов.
В частности:
Квадрокоптер может выжить (войдя в контролируемое вращение)
1. при потере любого одного винта
2. при потере двух противоположных винтов в случае если они вращаются в одном направлении — это демонстрируется на видео.
Трикоптер может выжить (войдя в контролируемое вращение):
1. при потере до двух винтов кроме рулевого
6-винтовой омникоптер (третья схема, винты с переменным шагом или реверсом) выживает:
1. при потере любых двух винтов
2. при потере любых трёх винтов. Тут уж в зависимости от схемы и расположения повреждённых винтов — войдя в контролируемое вращение или без него. Могут возникнуть ситуации, либо как в монокоптере, либо как в квадрокоптере при потере противоположных винтов, либо всё спокойно и без вращения. Кстати на видео демонстрируется квадрокоптер из раздельных балок — как частный случай схемы 3. Но не рассматривается схема с винтами под 45градусов, что примерно соответствует квадрокоптерам с V-образным хвостом.
3. при потере четырёх винтов кроме противоположных — аналогично квадрокоптеру
4-х винтовой омникоптер (вторая схема — винты с переменным шагом, поворачивающиеся вокруг оси, проходящей через центр аппарата) выживает:
1. при потере двух любых винтов — без вращения
2. при потере трёх — с контролируемым вращением, аналогично монокоптеру
Вообще схема омникоптера с четырьмя поворачивающимися винтами избыточна, достаточно трёх. Четыре винта просто дают симметричность по всем направлениям.
А вот первая схема омникоптера с восемью винтами без переменного шага, (та, которая демонстрируется на видео) мне непонятна. Может кто-нть объяснить зачем это нужно? Они же только мешают друг другу. Почему нельзя было продемонстрировать схемы 2 и 3? Чем 8 винтов лучше?
Мои варианты:
1. Моторы без реверса, если винт повернут не той стороной, то он просто выключается, т.е. в любой момент времени работают только 4 винта. Но это не согласуется с фразой что они мешают друг другу.
2. Минимум 8 винтов в омникоптере могут уравновешивать угловой момент только за счёт вращения.
3. Проще сделать в кубе — жёсткость больше. Хотя мне в качестве основы более перспективным видится тенсегрити с выносами — всё жёстко + внутри много места для подвеса, а тут всё в центре пересекается.
4. Хотели сделать без винтов переменного шага, обойтись одним реверсом, но реверс происходит слишком долго, поэтому для устойчивости пришлось увеличить число винтов.
5. Винт под большим углом к потоку ведёт себя не так как хотелось бы.
В частности:
Квадрокоптер может выжить (войдя в контролируемое вращение)
1. при потере любого одного винта
2. при потере двух противоположных винтов в случае если они вращаются в одном направлении — это демонстрируется на видео.
Трикоптер может выжить (войдя в контролируемое вращение):
1. при потере до двух винтов кроме рулевого
6-винтовой омникоптер (третья схема, винты с переменным шагом или реверсом) выживает:
1. при потере любых двух винтов
2. при потере любых трёх винтов. Тут уж в зависимости от схемы и расположения повреждённых винтов — войдя в контролируемое вращение или без него. Могут возникнуть ситуации, либо как в монокоптере, либо как в квадрокоптере при потере противоположных винтов, либо всё спокойно и без вращения. Кстати на видео демонстрируется квадрокоптер из раздельных балок — как частный случай схемы 3. Но не рассматривается схема с винтами под 45градусов, что примерно соответствует квадрокоптерам с V-образным хвостом.
3. при потере четырёх винтов кроме противоположных — аналогично квадрокоптеру
4-х винтовой омникоптер (вторая схема — винты с переменным шагом, поворачивающиеся вокруг оси, проходящей через центр аппарата) выживает:
1. при потере двух любых винтов — без вращения
2. при потере трёх — с контролируемым вращением, аналогично монокоптеру
Вообще схема омникоптера с четырьмя поворачивающимися винтами избыточна, достаточно трёх. Четыре винта просто дают симметричность по всем направлениям.
А вот первая схема омникоптера с восемью винтами без переменного шага, (та, которая демонстрируется на видео) мне непонятна. Может кто-нть объяснить зачем это нужно? Они же только мешают друг другу. Почему нельзя было продемонстрировать схемы 2 и 3? Чем 8 винтов лучше?
Мои варианты:
1. Моторы без реверса, если винт повернут не той стороной, то он просто выключается, т.е. в любой момент времени работают только 4 винта. Но это не согласуется с фразой что они мешают друг другу.
2. Минимум 8 винтов в омникоптере могут уравновешивать угловой момент только за счёт вращения.
3. Проще сделать в кубе — жёсткость больше. Хотя мне в качестве основы более перспективным видится тенсегрити с выносами — всё жёстко + внутри много места для подвеса, а тут всё в центре пересекается.
4. Хотели сделать без винтов переменного шага, обойтись одним реверсом, но реверс происходит слишком долго, поэтому для устойчивости пришлось увеличить число винтов.
5. Винт под большим углом к потоку ведёт себя не так как хотелось бы.
камеру закрепить на таком будет проблемой
моноспинер почти готовая мина противотанковая.У нас вроде с ураганов расбрасывають такие контейнеры на парашутах на танковую колонну. Тож вращается на спуске и сканирует под собой поверхность.А тут еще и привод, можно точнее прицеливать. А то и перелетать на сотни метров в сторону.
А вот этот " восьмивинтовой омникоптер с шестью степенями свободы." — практически готовое НЛО. Система управления уже есть фактически. Ждемс появления нового привода и источника энергии.И готово.
А вот этот " восьмивинтовой омникоптер с шестью степенями свободы." — практически готовое НЛО. Система управления уже есть фактически. Ждемс появления нового привода и источника энергии.И готово.
Мечта прямо. с учетом того, что сейчас коптеры на всех винтах еле-еле поднимают себя сухую + еще столько же в нагрузку
В основном так. те которые летают минут по 10-20.
Но если брать гоночный то при весе в 700 гр тяга 1 мотора до 1 кило.
не хилая динамика выходит но летает мало
Опять все дело в батарейках. Одна из проблем человечества мощный компактный и недорогой источник энергии.
Как обычно можно выбрать 2 из 3. и то и 1 из 3.
Почему первый в мире? Идея монокоптера известна уже лет 100, пытались строить даже пилотируемые аппараты.
2009 год
www.youtube.com/watch?v=u23Hqq8QbeE
www.youtube.com/watch?v=u23Hqq8QbeE
Видимо настаёт эра нового класса световых ночных шоу… Многоразовые летающие стаи дронов вместо фейерверков.
Сделать аккумулятор сменным (автоматически), разработать базу для посадки, перезарядки и взлета… и вот вам уже автономная система, работающая больше чем 5-10 минут… и стоящая как самолет :(
Фейерверки как-бы тоже редко дольше 10 минут длятся, а с учётом одноразовости каждого выстрела, стоимость весьма приличная на ветер спускается.
нанять команду пиротехников, оплатить расходники, выбить все разрешения, оборудовать безопасную площадку (согласитесь, что пара кг пороха, упавших с неба, гораздо опаснее, чем пара кг пластика, углеволокна и небольшого кол-ва электроники), организовать крутое пирошоу на 10 минут — это стоит тоже как самолет. причем примерно половина суммы (от 35 до 70%, если точнее, смотря какая сложность фигур и все такое) — это тупо расходники, которые эффектно взрываются в небе.
Так что сотня танцующих дронов, при изначально высокой стоимости (скажем, по 1000 у.е. каждый, с учетом допоборудования, т.е. 100к$ + еще столько же сверху на наземную СУ, обслуживание, аккумуляторы, фургончик с запчастями и квалифицированных операторов) довольно быстро окупятся из-за дешевизны эксплуатации — вряд ли за одно представление будет помирать больше 1-2 дронов, а аккумуляторов в таком случае будет хватать как минимум на десяток-другой выступлений с учетом репетиций и контрольных прогонов.
Так что сотня танцующих дронов, при изначально высокой стоимости (скажем, по 1000 у.е. каждый, с учетом допоборудования, т.е. 100к$ + еще столько же сверху на наземную СУ, обслуживание, аккумуляторы, фургончик с запчастями и квалифицированных операторов) довольно быстро окупятся из-за дешевизны эксплуатации — вряд ли за одно представление будет помирать больше 1-2 дронов, а аккумуляторов в таком случае будет хватать как минимум на десяток-другой выступлений с учетом репетиций и контрольных прогонов.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Первый в мире асимметричный дрон с одной подвижной частью