Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Большая витрина: от крупнейших школ до частных авторов. Сравнивайте по цене, длительности, формату и выбирайте самый подходящий курс!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 38
Ссылки в студию.
Livox еще был недорогой.
Что по качеству не могу сказать.
Что по качеству не могу сказать.
Интересно, а как поведут себя лидары, если начнётся взаимная засветка? И как такого избежать?
попробовать также как работает подсветка цели радаром, а голова только принимает — но это не точно
Так вот же решение
Лидар непрерывного излучения с частотной модуляцией (НИЧМ).
Это одна из больших проблем в сканирующих лидарах, наследие принципа работы импульсного радара. Лечится, например, кодированием последовательности импульсов, чтобы отождествлять свои, со своими недостатками.
Для крутящихся Velodyne-подобных лидаров это не проблема. Очень маловероятно что один лидар засветит пучком света прямо в другой такой-же лидар. Если и случится, то в данных второго лидара может появиться одна ошибочная точка, что не повлияет ни на что. Для лидаров с модуляцией (кстати это уже не лидары, а Time-of-Flight камеры), для них — да, могут начаться проблемы.
IMHO, не обязательно прямо в другой лидар попадать. Достаточно, если отражённый сигнал сразу от нескольких лидаров будет в один попадать. Всё-таки большинство поверхностей не покрыты уголковыми отражателями и рассеивают свет сразу во всех направлениях.
Данная проблема, по крайне мере у лидарах Velodyne, устраняется частотой работы лазера и малым угловым полем приёмной оптической системы.
Например, в данных лидарах длительность лазерного импульса около 5нс, т.е. при измерении дальности на расстоянии примерно 100м отражённый сигнал перестанет восприниматься через 6-7 наносекунд после начала излучения импульса. Фотоприёмник на основе лавинного фотодиода работает только в течение этого короткого времени. При этом время между соседними импульсами составляет порядка несколько 5-10 микросекунд.
Угловое поле зрения фотоприёмника составляет менее градуса.
Таким образом всё это позволяет избежать перекрёстных помех.
Например, в данных лидарах длительность лазерного импульса около 5нс, т.е. при измерении дальности на расстоянии примерно 100м отражённый сигнал перестанет восприниматься через 6-7 наносекунд после начала излучения импульса. Фотоприёмник на основе лавинного фотодиода работает только в течение этого короткого времени. При этом время между соседними импульсами составляет порядка несколько 5-10 микросекунд.
Угловое поле зрения фотоприёмника составляет менее градуса.
Таким образом всё это позволяет избежать перекрёстных помех.
Плохо поведут. Поэтому SICK LMS511 могут взаимо-синхронизировать по кабелю импульсы своих лазеров.
Хм, соединить все автомобили кабелями? Оригинальная идея.
Синхронизация требуется для нескольких датчиков-лидаров, взаимно-неподвижно находящихся в своих точках, и совершающих постоянное, взаимо-пересекающееся сканирование одной и той же зоны, с одной и той же частотой сканирования. Т.е. в случае гарантированно возникающей взаимной интерференции.
На подвижных объектах интерференция подвижных лидаров маловероятна. Но если на одной транспортной единице установлены несколько лидаров с пересекающеся областью, возможно потребуется их или синхронизировать, или учесть и отсечь взаимную засветку.
У хорошего промышленного лидара оптика направлена точно на пятно лазера, что снижает вероятность засветки.
Кроме взаимозасветки есть масса других факторов — пыль, туман, дождь, ослепление.
На подвижных объектах интерференция подвижных лидаров маловероятна. Но если на одной транспортной единице установлены несколько лидаров с пересекающеся областью, возможно потребуется их или синхронизировать, или учесть и отсечь взаимную засветку.
У хорошего промышленного лидара оптика направлена точно на пятно лазера, что снижает вероятность засветки.
Кроме взаимозасветки есть масса других факторов — пыль, туман, дождь, ослепление.
А есть где-нибудь опубликованные данные испытаний, как ведут себя основные типы лидаров в случае плотного дождя/снега/тумана-«как молоко»? Насколько ухудшаются их характеристики?
А есть ли недорого чем измерить расстояние 10-20см с точностью ~1мм, но не менее 100 в секунду или даже лучше — 500. На вскидку на али есть на VL53L1X не дорого, но оно 50 Hz всего :(
Такое решение не подойдет: habr.com/ru/post/327642?
Еще со школы был уверен, SPAD — это APD (лавинный фотодиод) в режиме счета форонов. И на русский должно так и переводиться «лавинный фотодиод в режиме счета фотонов». Фраза «диоды однофотонного каскада» вводит в ступор…
Здравствуйте! А почему для данных целей не используют радары?
Возможно для радиочастот многие предметы слишком прозрачны, либо наоборот полностью поглощаются, а найти оптимальный свободный диапазон не удалось. Плюс сюда еще добавляются возможные проблемы с переотражением принимаемого сигнала, и загрязнением радиоэфира. Куча машин и в каждой крутиться радар, это как-то может влиять на электронику, близко расположенные дома, людей без шапочек из фольги и т.д. ))
Т.е. скорее всего для применения радаров всплывает проблем еще больше, чем для лидаров.
Т.е. скорее всего для применения радаров всплывает проблем еще больше, чем для лидаров.
Используют… Cognitive Technologies представила 4D-радар для беспилотников
С точки зрения безопасности радары намного предпочтительнее лидаров — они дают видимость именно в тех условиях, когда эта видимость ограничена.
С точки зрения безопасности радары намного предпочтительнее лидаров — они дают видимость именно в тех условиях, когда эта видимость ограничена.
Одно из основных преимуществ лидаров над радарами — это более высокое угловое и/или пространственное разрешение. Просто сравните картинку с не самого крутого VLP-32C и радара «высокого разрешения» от того же Cognitive Technologies, который использует модный диапазон около 80ГГц. В отличии от VLP-32C у Cognitive Technologies контуры автомобилей крайне условные, про пешеходов я вообще молчу. VLP-32C помимо времени прохождения импульса измеряет отражательную способность поверхности, поэтому может различать различные объекты, находящиеся близко друг от друга и/или на одинаковом расстоянии от лидара. Тоже самое в какой-то степени реализовывают и для радаров, но относительно низкое разрешение не раскрывает возможностей данной фичи для обсуждаемых задач.
Самое интересное тут — технология Quanergy.
Картинка-иллюстрация их фазированной антенной решетки — как-будто сошла с учебника, поясняющего принцип Гюйгенса-Френеля (наиболее используется для того, чтобы объяснить отклонение луча на границе раздела двух сред с разным показателем преломления).
Единственный проблемный момент — такая АФАР(активная фазированная антенная решетка) будет корректно работать, если источники излучения когерентны. Если степень временной и пространственной когерентности недостаточна — то эффекта отклонения луча на мой взгляд наблюдаться не должно.
Если требования жесткие — возникает вопрос к выбраковке таких чипов. То есть на производстве делают, к примеру, 15 лазерных диодов, которые попадают в допуск и 5, которые не попадают в допуск. Как это будет работать в этом случае?
Картинка-иллюстрация их фазированной антенной решетки — как-будто сошла с учебника, поясняющего принцип Гюйгенса-Френеля (наиболее используется для того, чтобы объяснить отклонение луча на границе раздела двух сред с разным показателем преломления).
Единственный проблемный момент — такая АФАР(активная фазированная антенная решетка) будет корректно работать, если источники излучения когерентны. Если степень временной и пространственной когерентности недостаточна — то эффекта отклонения луча на мой взгляд наблюдаться не должно.
Если требования жесткие — возникает вопрос к выбраковке таких чипов. То есть на производстве делают, к примеру, 15 лазерных диодов, которые попадают в допуск и 5, которые не попадают в допуск. Как это будет работать в этом случае?
Популярность лидаров может привести к тому, что в большом количестве появятся несертифицированные noname лидары выжигающие сетчатку глаз. :(
Китайские сверхмощные лазерные указки хотя бы в глаза постоянно не светят, а лидары так делать будут. :(
Потому что полуподпольным производителям будет абсолютно плевать на безопасность. :(
Китайские сверхмощные лазерные указки хотя бы в глаза постоянно не светят, а лидары так делать будут. :(
Потому что полуподпольным производителям будет абсолютно плевать на безопасность. :(
На Volvo V40 с 2012 ставят лидары Luminar. За 6 лет технологию хорошо отработали. Сейчас они на всех моделях ставят лидары. Это основной датчик CitySafety системы.
лидар необходим автомобилям как зайцу пятая нога ну или как людям лидар. люди отлично водят с двумя камерами. а некоторые с одной
Интересно почему никто не использует акусто-оптические дифлекторы для лидаров?
Почему-то нету упоминатия Valeo с их Scala1 & Scala2 которые уже продаются.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Как десяток ведущих компаний пытаются создать мощный и недорогой лидар