Миссия «Чанъэ-4» — третий лунный день. Ровер «Юйту-2» в поисках… камней

[solariserj]

С Юйту понятно, но что там с Чанъэ-4? Какие там ещё инструменты работают?

[denis-19]

— голландско-китайскоий низкочастотный спектрометр LFS для изучения лунной ионосферы, солнечных вспышек и наблюдений неба в радиодиапазоне в целом;
— германский LND для измерения уровня радиации и исследования быстрых и тепловых нейтронов;
— цветная топогрфическая камера TCAM (2352х1728 пикселей) для круговых панорам — о ней я постараюсь написать отдельно — кто и как ее проектировал и производил.

[solariserj]

Ждать ли ещё статьи? С удовольствием почитал о результатах и сравнении с Чанъэ-3.

[sim31r]

Странно что для самоходных роверов на Луне и Марсе не предусмотрен режим автопилота. Алгоритм же представляется простым, так как скорости небольшие. Объезжать крупные препятствия, не допускать крена, если незапланированное что-то остановиться и ждать указаний из центра управления или вернуться в безопасную позицию задним ходом. Автопилот и среагирует более чутко не непредвиденные препятствия и проведет ровер намного быстрее, чем это сделает удаленный оператор с редкими сеансами связи. Даже если это 1 метр в минуту, за сутки это будет 1440 метров, на порядки больше, чем при ручном управлении. Возможно, это будет в следующих проектах, после сбора статистики (хотя она и до этого была и не сильно отличается от земных пустынь, где роверы и испытывают традиционно).
Просто удивляет ситуация на фоне успехов в области обычных автомобилей, когда автопилот уже кажется чем-то обыденным.

[grondek]

Возможно, автопилоту нужно много дополнительного относительно тяжелого и габаритного оборудования. Плюс возможность отказа. И энергия там ограничена.

Лучше запихать в аппарат побольше научного оборудования.

[sim31r]

Все что делает оператор, может делать автопилот на имеющемся на борту процессоре. Только будет быстрее и надежнее. Нужно просто дополнить программный код. Приборы для навигации уже есть на борту, как видеокамера, так и вероятно что-то вроде лидаров, для точной ориентации.

[Gourry_aka_pm]

Все-таки автопилоты на тех уровнях, которые идут на серийных авто, работают в довольно тепличных условиях, и даже на этом уровне требуют контроля оператора.

[sim31r]

Точно наоборот! У автопилота типа Тесла скорости до 200 км/ч, надежность выше(!) надежности водителя по статистике, на миллионы километров 0 ошибок управления. Условия не всегда тепличные, из-за бесконечного окружения человеческим фактором. На этом фоне тепличные условия как-раз на Луне, статистическая картинка поверхности и всё, никаких сюрпризов и не ограниченное время для анализа. Даже если завис не проблема, перезагрузился, провел диагностику и дальше анализировать.

[Eklykti]

0 ошибок управления.

Заехал под фуру и разрезал водителя пополам он благодаря исключительно корректному управлению, ага.

[sim31r]

Выборочное цитирование. Изначально было

надежность выше(!) надежности водителя по статистике, на миллионы километров 0 ошибок управления

Пример пробега одного из 50 000 автомобилей

Автомобиль Тесла с пробегом в 644 тыс. км. принадлежит компании TesClub, которая с 2015 года предлагает свои услуги электротакси в Калифорнии и Неваде. Tesla Model S 90D проходит более 27 тысяч километров каждый месяц с самого первого месяца эксплуатации авто.

Или вот статья на Хабре 2016 год

Компания подчёркивает, что впервые человек погиб за более чем 210 млн км, которые проехали автомобили Tesla Model S в режиме автопилота.

По статистике США, если учитывать все автомобили, то авария со смертельным исходом происходит примерно каждые 151 млн км. По мировой статистике — каждые 97 млн км.

Сейчас 2019 год и те автопилот стал еще «умнее». Ошибка с низким расположением сенсоров учтена. Дело движется к запрету ручного управления. А вот человеческий фактор не предсказуем.

[solariserj]

> На этом фоне тепличные условия как-раз на Луне, статистическая картинка поверхности и всё, никаких сюрпризов и не ограниченное время для анализа.

Тепличные условия это асфальтированная дорога с разметкой, и в малой степени возможность использовать энергию и не парится о её запасе и теплоотводе

[sim31r]

Разметка противоречива, есть сотни знаков на дороге, которые нужно анализировать в контексте общем за миллисекунды, так как 1 секунда это 50 метров пути.
Ровер же едет со скоростью менее метра в минуту, тут нет никаких сложностей с теплоотводом, мотор мощностью несколько Вт справится вполне. Нет требований к реальному времени, проехал 10 см, можно остановиться, проанализировать поверхность и дальше ехать. Условия не сравнимые, автопилоту автомобиля сложнее на порядок.

[Bedal]

Странно что для самоходных роверов на Луне и Марсе не предусмотрен режим автопилота.

хм:

способен автоматически обходить некоторые препятствия

просто не требуется уметь ехать «на всю заправку»

[pnetmon]

Думается что на Луне этот аппарат может ехать только в определенное время, в остальное время или слишком для него жарко от Солнца или холодно из-за отсутствия Солнца.

Стоимость человеко часов оператора очень мала по сравнению со всем проектом или в случае марсианских это не поездка ради расстояния.

Обычно в наземных условиях показывают планетоходы имеющие некий автопилот, возможно он так же присутствует и в реальных аппаратах.

[sim31r]

Тем не менее, расстояние всегда указывают как одно из основных достижений. Больше пройденное расстояние, больше объектов для изучения, всегда есть вероятность найти что-то интересное.

[Georgy9]

В принципе, аппарату вовсе не обязательно бегать по Луне на как можно более дальние дистанции. Большой разницы в данных не будет, пройдет он 100 или 1000 метров. Важнее собрать как можно больше инструментальных данных. А для этого нужно стоять и мерить.

[sim31r]

Ценность каждого последующего локального измерения будет экспоненциально падать, так как это будет копия предыдущего измерения. Что-то ценное можно найти на удалении, измеряя инструментально как можно более разнообразные области поверхности.

[Georgy9]

В данном случае это не так. В пределах нескольких сотен метров можно найти массу интереснейших экземпляров. А чтобы изменился состав грунта нужно уезжать на десятки километров, на что этот аппарат явно не способен (ниже про телеметрию все объяснили). Представьте, что вы на Земле в пустыне или степи, много ли изменится, пройди вы хоть десяток километров?

[denis-19]

Телеметрия с «Чанъэ-4» поступает от спутника-ретранслятора «Цэюцяо», что приводит к задержке получения данных на Земле до двух-трех минут.

Оба лунных устройства обмениваются данными с Пекинским центром аэрокосмического контроля, используя спутник-ретранслятор «Цэюцяо».

На анимации ниже показан способ передачи данных c обратной стороны Луны.

Схема связи миссии

Схема связи элементов проекта:

Можно ли с помощью ретранслятора спутника «Цэюцяо» вести прямую трансляцию с поверхности обратной стороны Луны?

Ответ: Теоретически это возможно, но текущие каналы связи не могут соответствовать требованиям для потоковой передачи видео в реальном времени.

[Georgy9]

Вот спасибо, теперь понятно, почему такие сложности с передвижением — постоянные перерывы трансляции.

[nzamb1]

Почему ровер Юйту-2 такой легкий по сравнению с Луна2?

[denis-19]

У Юйту-2 другие научные задачи и он сейчас на обратной стороне Луны — управлять им более сложнее. Тем более, что новое освоение Луны только началось и далее будут более тяжелые роверы посылаться и станционные модули развертываться, вплоть до жилых.

[sim31r]

Онлайн трансляция будет не отличима от оффлайн трансляции зацикленной в течение лунного дня, однотипные восходы и закаты ))