Комментарии 23
Вот бы еще излучатели отвязать от проводов :)
Ну и приемник по-английски — receiver, а не ressiver :)
Ну и приемник по-английски — receiver, а не ressiver :)
Зачем называть подобные системы «GPS»? В статье, на которую вы ссылаетесь в конце, хотя бы в кавычки взяли. Суть GPS в глобальности, лучше называть подобные системы просто системами позиционирования.
Если нужна одна точка с координатами, то лучше сделать ее излучателем. Соответственно, будет два приемника. Это позволит, как минимум, в два раза повысить частоту измерения.
HC-SR04 не блещут качеством и в зависимости от направления будут давать разные значения, посмотрите другие узы, и габариты поменьше можно сделать и качество будет получше. К тому же логичнее на объекте излучать, а не принимать сигнал. Жаль что расстояния только небольшие могут быть так измерены и от окружающей обстановки очень многое зависит, температура, влажность или плотность поменялась и все данные уже будет с большой погрешностью.
Здравствуйте, в более позднем виде системы я использую HC-SR04 как ультразвуковой микрофон и сам анализирую волну, это улучшило систему, но углы все равно не впечатляют.
Я пробовал вот такой микрофон ADMP401 https://ru.aliexpress.com/item/ADMP401-ADMP404-MEMS-Breakout-Arduino-1-3/32966959737.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.546933edslkyxS
но тут очень слабая амплитуда, работать можно но, хочется лучше.
Буду очень благодарен если вы мне посоветуете более хорошие излучатели и микрофоны, которые желательно можно было бы купить на Али Експрессе или в другом дешевом магазине.
так что бы дешево и нормально не встречал, все узы относительно большие и дорогие, прием/излучение идет в какой то одной плоскости. тот же MaxBotix например.
По поводу углов можно попытаться брать данные с учетом текущего положения/направления датчиков, получится что то типа инерциалки, но сложность сразу увеличится на порядок, и нужно будет иметь поправочные таблицы на положение/направления датчиков.
По поводу углов можно попытаться брать данные с учетом текущего положения/направления датчиков, получится что то типа инерциалки, но сложность сразу увеличится на порядок, и нужно будет иметь поправочные таблицы на положение/направления датчиков.
Ну хоть не дешево, может потяну, киньте те что знаете, а то я много искал и мало что нашел.
из дорогих знаю MaxBotix, у них большая линейка, с разными диаграммами направленности, дальности, настраиваимыми частотами и тд. Кроме того есть разные уловки по использованию, как то рассказывали что в фантомах для облета препятствий узы работают не на стандартном вольтаже, а чуть ли не 60в туда подается кратковременно и тд. Информации действительно очень мало, большинству достаточно самых примитивных датчиков и в физику процессе никто углубляться не хочет.
Интересно, а можно ли реализовать «местное» позиционирование на следующем принципе?:
— на отслеживаемом объекте размещается излучатель, например в ИК-диапазоне, можно с модуляцией излучения
— в углах помещения висят постоянно вращающиеся узконаправленные (по горизонтали) приемники, засекающие излучатель
— когда приемник во время вращения засекает излучатель, он засекает угол, на котором это произошло
— два приемника, висящие в разных концах помещения, дадут два угла направления на излучатель, дальше несложные вычисления дадут положение излучателя в пространстве (точнее, на плоскости)
— увеличение числа приемников даст прибавку к точности определения координат излучателя
Если сигнал излучателя модулировать достаточно высокой частотой, а приемники будут вращаться достаточно медленно, то приемник может даже излучать поверх модуляции свой идентификатор, так что в одном помещении можно будет отслеживать несколько излучателей одновременно :)
— на отслеживаемом объекте размещается излучатель, например в ИК-диапазоне, можно с модуляцией излучения
— в углах помещения висят постоянно вращающиеся узконаправленные (по горизонтали) приемники, засекающие излучатель
— когда приемник во время вращения засекает излучатель, он засекает угол, на котором это произошло
— два приемника, висящие в разных концах помещения, дадут два угла направления на излучатель, дальше несложные вычисления дадут положение излучателя в пространстве (точнее, на плоскости)
— увеличение числа приемников даст прибавку к точности определения координат излучателя
Если сигнал излучателя модулировать достаточно высокой частотой, а приемники будут вращаться достаточно медленно, то приемник может даже излучать поверх модуляции свой идентификатор, так что в одном помещении можно будет отслеживать несколько излучателей одновременно :)
Решение такого типа реализовать можно (теоретически), но практически это будет очень дорого, энергоёмко и с сомнительной надежностью.
Сам факт наличия механики делает систему менее надежной, менее точной и более энергопотребляющей, но самый интересный вопрос — как приёмник отличит отражение от источника (который излучает во всех направлениях), особенно если в помещении есть хорошо отражающие поверхности (или фрагменты поверхностей)?
Даже если есть простое решение проблемы с отражениями (или комната не содержит отражающих поверхностей), то возникают ещё две проблемы:
— гарантировать обнаружение источника более чем одним приёмником, одновременно или в пределах небольшого временного интервала (поскольку они узконаправленные);
— гарантировать отсутствие препятствия на пути как минимум двух достаточно удалённых друг от друга приёмников в любой момент времени.
Первую можно решить быстрым вращением (лидары передают привет), а вот вторую — либо убиранием препятствий (что делает всю систему несколько менее практичной), либо использованием кучей приёмников, что, в свою очередь, приводит к чрезмерному усложению системы со всеми вытекающими (стоимость, надежность, энергопотребление). Впрочем, куча приёмников решит и проблему с отражениями (наверное), но это ещё больше усложнит систему.
Сам факт наличия механики делает систему менее надежной, менее точной и более энергопотребляющей, но самый интересный вопрос — как приёмник отличит отражение от источника (который излучает во всех направлениях), особенно если в помещении есть хорошо отражающие поверхности (или фрагменты поверхностей)?
Даже если есть простое решение проблемы с отражениями (или комната не содержит отражающих поверхностей), то возникают ещё две проблемы:
— гарантировать обнаружение источника более чем одним приёмником, одновременно или в пределах небольшого временного интервала (поскольку они узконаправленные);
— гарантировать отсутствие препятствия на пути как минимум двух достаточно удалённых друг от друга приёмников в любой момент времени.
Первую можно решить быстрым вращением (лидары передают привет), а вот вторую — либо убиранием препятствий (что делает всю систему несколько менее практичной), либо использованием кучей приёмников, что, в свою очередь, приводит к чрезмерному усложению системы со всеми вытекающими (стоимость, надежность, энергопотребление). Впрочем, куча приёмников решит и проблему с отражениями (наверное), но это ещё больше усложнит систему.
Сам факт наличия механики делает систему менее надежной, менее точной и более энергопотребляющей
Это да, не спорю. Но я и не предлагаю срочно внедрять это, просто ради интереса сделать такую систему, как вот этот ультразвуковой вариант, который тоже не слишком подходит для практического применения :)
как приёмник отличит отражение от источника (который излучает во всех направлениях), особенно если в помещении есть хорошо отражающие поверхности (или фрагменты поверхностей)?
Думаю, что обработка полученных от разных приемников данных сможет отсеять отражения. Если первый приемник увидел излучатель в нескольких местах, а данные второго приемника коррелируются только с одним из показаний первого приемника, то остальные показания первого приемника можно считать ошибочными :)
— гарантировать обнаружение источника более чем одним приёмником, одновременно или в пределах небольшого временного интервала (поскольку они узконаправленные);
Двумя или более приемниками — да, одновременно — необязательно. Достаточно обеспечить минимальный временной интервал, в течении которого излучатель не может переместиться на большое расстояние. Ну и дополнительная обработка может уменьшить погрешности.
— гарантировать отсутствие препятствия на пути как минимум двух достаточно удалённых друг от друга приёмников в любой момент времени.
Теоретически это можно решить увеличением количества приемников, но опять же — это просто «for fun», а не рац. предложение для внедрения :)
Можно.
Вы описали принцип работы HTC VIVE VRS. Точность позиционирования в миллиметрах, 10 раз в секунду. Очень низкая стоимость одного датчика. Всего два опорных «излучателя».
Вы описали принцип работы HTC VIVE VRS. Точность позиционирования в миллиметрах, 10 раз в секунду. Очень низкая стоимость одного датчика. Всего два опорных «излучателя».
del
Спасибо за статью! Но настоятельно советую автору «подтянуть» программирование, чтобы расширить свои возможности.
Вам не кажется странной идея находить угол по его косинусу, а потом снова брать косинус этого же угла?
— это же имелось в виду «Пи пополам минус альфа»?
Следовательно,
Совсем не нужны.
Вообще, хороший признак: если и на входе и на выходе длины — то значения углов в промежуточных расчётах появляться не должны. Ну, или вы что-то делаете не так.
Не надо чесать левой пяткой за правым ухом.
cos(1.57-alfa);
— это же имелось в виду «Пи пополам минус альфа»?
Следовательно,
cos(1.57-alfa) === sin(alpha) === sqrt(1-cosa*cosa)cosalfa = ((lenG*lenG + lenD*lenD - lenB*lenB)*1.00)/((2*lenE*lenG)*1.00);
koord_X = lenE*sqrt(1.00 - cosalfa*cosalfa);
koord_Y = lenE*cosalfa;
Функции:
float asin(float c)
float acos(float c)
float atan(float c)
Совсем не нужны.
Вообще, хороший признак: если и на входе и на выходе длины — то значения углов в промежуточных расчётах появляться не должны. Ну, или вы что-то делаете не так.
Не надо чесать левой пяткой за правым ухом.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Публикации
Ультразвуковой GPS