Тетработ – свой путь в робототехнике

[Arson]

За звук вашей заставки на первом видео надо давать лет 5 строгого расстрела, я чуть уши не поломал...

[dmitriy_gertner]

Искали звук напоминающий скрежет механизмов, переборщили немного, сорри

[predator86]

Можете рассказать что-нибудь про электронику, аккумуляторы и ПО?

[dmitriy_gertner]

Могу по конструктору вкратце рассказать: ардуино-нано с обвесом, в частности Bluetooth модуль HC-05, магнитные абсолютные энкодеры для отслеживания положения треног, android приложение для смартфона — на тот случай если смартфон устанавливается на лицевую часть робота, аккумуляторы на 12 вольт. В общем то по электронике все достаточно стандартно. Смартфон обеспечивает поступление данных со своих камер и датчиков и будет использоваться для общения с пользователем. Сразу скажу что приложение еще активно развивается поэтому о нем пока рано еще что то сообщать.

[predator86]

А вы пробовали использовать колесо например с 5 лучами, вместо 3. Может и не понадобилось бы так усложнять редуктор?

[dmitriy_gertner]

Тренога лучше всего подходит для захода на ступеньки и подобные возвышенности, если больше лучей то они начинают упираться в стенку и подъем становится невозможным, вообщем как и с колесом.

[PowerMetall]

ИМХО, тяжелые крупноразмерные (как на последней картинке) экземпляры будут безнадежно увязать в рыхлом/болотистом грунте, или снегу, из за слишком невысокой площади опоры

[dmitriy_gertner]

Да это вы правильно подметили, но в принципе ничто не помешает нацепить на концы треноги объемные башмаки.

[EvgeniiNx]

Есть работающий прототип хотяб из 15-20 сочинений?

Интересен процел корабкония по внтам

Думаю там невсе так однозначно

Особенно в програмировании и распределения нагрузок

[dmitriy_gertner]

Прототип пока есть на три сочленения, дальнейшее увеличение звеньев действительно сопряжено с рядом трудностей инженерного характера. Будем работать над этим чтоб сказку сделать былью.

[DimPal]

В теории красиво, да... Но лично у меня закрадываются некоторые сомнения на счет износа и надежности работы механизма компенсирующего нелинейность движения трехпалого колеса. Узел технологически сложный, с нестандартной шестерней (косозубой?), на каком станке такое точить?. Как бороться с грязью попадающей в механизм?. Конечно, все зависит от поставленных задач. Скажем, грузовой внедорожник по такому принципу вряд ли бы зашел, а для детской игрушки отличная идея.

[dmitriy_gertner]

Для промышленного применения предназначено безободное колесо второй версии. В нем другой тип компенсатора колебаний с круглыми шестернями. Их как раз можно изготовить косозубыми и шевронными, и корпус максимально герметичный. Но в любом случае нужны расчеты нагрузок, подбор материалов.

[DimPal]

IMHO, можно вообще без шестеренок обойтись...

[dmitriy_gertner]

Вариант с кулачковым механизмом не самый лучший вариант, но тоже имеет место быть. Но опять же без работающих макетов рано что то говорить. Только после пары десятков прототипов нам удалось подобрать оптимальное решение — убрали люфт за счет подшипников, получили необходимую мягкость хода. Увидели где нужно усилить хрупкие детали на более прочные.

[DimPal]

А чем плохо?

[dmitriy_gertner]

во первых большой износ кулачковых механизмов тем более под большой ударной нагрузкой,
во вторых пружина будет эффективно работать при определенной частоте колебаний при которой войдет в резонанс, на высокой скорости возникнут проблемы
в третьих надо смотреть насколько весь механизм получится громоздким и материалоемким

[DimPal]

Не понял в каком месте ударные нагрузки (ролик по эвольвенте?). Амортизатор можно убрать совсем для объяснения принципа он не нужен. Ну да ладно, вопросов больше не имею, спасибо за статью...

[dmitriy_gertner]

Если конкретно обсудить ваш вариант, то есть очень серьезная проблема — размеры треугольного кулака. Для полной компенсации колебаний по вертикали его размер должен быть равен размеру треноги. Так что на выходе вместо треноги получится своеобразный шестиугольник.

[DimPal]

Не равен,а соизмерим. И не шестигранник, а что-то вроде треугольника Рёло.

[dmitriy_gertner]

Да треугольника конечно, хотел исправить а тут нет такого. И кстати у велосипеда с колесом рёло вместо одного ролика сверху стоит линейка роликов.