Комментарии 6
Было бы удобно под шапкой сразу расположить ссылки на предыдущие части
Не все читал ваши предыдущие статьи, и возможно ответ на мой вопрос уже писали, но все же интересно. А такая схема разве не эффективнее?
Пример
Это другая кинематика (архитектура). Эти два механизма схожи. У каждого свои преимущества. Исторически первой появилась та конструкция, которую разбираю я. Про дельту с линейными приводами я не могу сказать ничего путного – я её не разбирал. Могу лишь сказать об очевидном преимуществе классического дельта-робота. Он может быть закреплён за своё основание к "потолку" конвейера и никаких направляющих вниз от него не будет. По поводу эффективности схемы могу показать лишь это:
Топовые фирмы, я думаю, осведомлены о достоинствах линейных дельт, но делают свои версии дельта-роботов по классической схеме.
Я думаю что на шаговики будет реальнее смотреть как на 500-700 об\мин.
С ремнями хороший вариант, вполне себе долговечный и легко ремонтируемый. с китайскими редукторами будет интереснее - это пока он новый у него люфт 7 минут а через месяц работы уже будут совсем другие цифры.
А вообще вариантов на самом деле масса - ремни, тросики, гидравлика, пневматика......
Если мы будем пытаться отследить конечную точку по энкодеру двигателя через кучу соединений, то у нас будет очень высокие требования к механике а то это уже сильно не дешево. Если рассмотреть установку дополнительных датчиков положения то жизнь резко упрощается.
Заметки о дельта-роботе. Часть 5. Крутящие моменты и угловые ускорения в приводных звеньях. Точность. Выбор приводов