Комментарии 52
Очень сложно понять, на сколько хороши или плохи ваши условия эксперимента. Например, вы не привели ни одного скриншота с окном Signal View, и так далее. В общем, очень мало сказано об условиях.
Гм, RTK надо уметь готовить. :-)
У вас на картинках - многолучевость, то есть вы принимаете и прямой сигнал от спутника и отраженный от домов. Поэтому RTK работает в ближней зоне, там где условия отражения одинаковы для ровера и базы. А это как раз примерно 2 метра. Как минимум база должна принимать без многолучевости. То есть базу - на самую высокую крышу. Ну или купите доступ по NTRIP к любой публичной базе вашего города (или соседнего).
Угол места (отсечка низких спутников) выставьте минимум в 9 градусов, лучше в 15.Низкие суптники слишком зашумлены тропосферой. Плюс, кроме многолучевости, у низких спутников бывают задержки на приёме из-за деревьев (в них хватает воды).
Для передачи двухчастотного RTCM3 нужен канал минимум 10 килобит в секунду. Причем это скоросость безошибочного канала. То есть TCP/IP, а не LoRa. Увы, RTCM3 очень плохо восстанавливает после потери байтов. То есть на потере одного байта можно потерять не один пакет, а пару. Думаю, что пока вы не обеспечите потерю максимум одного байта на 25 килобит - устойчивого RTK не будет. Так что альтернатив TCP/IP почти нет, а передавать лучше по 4G. Но если 3G не загружен - хватит и его.
Антенны - нужны многочастотные, со стабильным фазовым центром. То есть приём диапазонов B1I (1564 Мгц), L1, L1 ГЛОНАСС, L2, L2 ГЛОНАСС, E5B. Можно обойтись хорошей одночастотной антенной (например Таллисман), но с ней - не больше 20 км (при спокойной иноносфере), при неспокойной - 10км. При двухчастотной антенне - до 500 км.
Прошивка - последняя 1.30, луше перешейте на неё. Если не она - то 1.13. на 1.12 чуть хуже с инликацией RTK, не во всех нужных местах она есть.
Мы спокойно ездили на 20 км от базы с RTK по городскому ландшафту. Поведение - вполне ожидаемое, то есть RTK пропадает в каньонах и появляется на относительно открытых участках.
P.S. Я разработчик альтернативного RTK.
P.P.S.
ZED-F9P в режиме RTK Fixed показывает точные координаты относительно уже накопленной ошибки.
А это полный бред. Просто многолучевость дает ошибку позиции. Причем каждый раз - разную, ибо спутники летят довольно быстро (3-4 км в секунду)
По идее канал связи будет более стабильным.
Но тема очень интересная и полезная.
Кстати. Десять лет назад, когда я работал в этой области, мы использовали UHF-модемы для канала под поправки. (Для NTRIP — обычный сотовый модем). Типа, сюрвейеры лазят по всяким горам, откуда у них связь. А сейчас, особенно в условиях города, покрытие Интернетом-то увеличилось. Может для классического RTK уже пора на обычный Интернет переходить? Без подписки на сервис базовых станций, чисто для P2P.
Комплекс нацелен для применения в сельхоз спецтехнике.
Сельскохозяйственные поля в Росссии покрыты GSM только на 17%.
Поэтому подключить роверы к интернету не удастся. A своего низкоорбитального спутникового интернета у россии нет.
Вот и остается хвататься за тростинку (LoRa трансиверы).
Но почему LoRa, а не УКВ модем? УКВ вполне даёт 19200 бод с коррекцией ошибок. А задержки до 5 секунд - RTK не мешают. Ну или Wifi наконец.
А чтобы использовать LoRa в пределах поля - надо снижать RTCM3 поток. Переходить на MSM4 вместо MSM7, отключать низкие спутники, использовать одночастотный RTK.
Cсобственно, в пределах поля вам не нужен двухчастотный ZED-F9P, вам хватит обычного GEOS-5 RTK, ценой 50труб за демокит (базу, ровер, антенны и модем).
P.S.Кстати, можем своё RTK-решение продать. Будет чуть подороже, зато с курсом.
Еще вот по этой ссылке
https://www.instagram.com/p/B8PBq-FhNEt/
кто-то пробовал делать передачу RTCM3 поправок по LoRa.
Я духов вызывать могу из бездны.
И я могу, и каждый это может,
Вопрос лишь, явятся ль они на зов.
Кто ж мешает пробовать? Просто надо понимать отличия RTCM3 от RTCM2 и делать адекватный транпортный протокол.
Lora - отличная шутка, когда раз в минуту вам надо передать 200 бит. При 90% сбоев - вы всё равно раз в 10 минут пакет получите.
А в наивной реализации RTCM3 вам надо передать 10килобит (4 больших пакета) в секунду. И любой сбой - делает эти 10 килобит бесполезными. Отсюда и нужда в транспортном протоколе.
Один из простых вариантов - 5 секунд (5 раз подряд) передавать одни и те же 4 пакета. А на приёмном конце - брать не битые. Ибо одной полноценной передачи раз в 5 секунд хватит для RTK. Более сложный вариант - разбивать на 64байтные транспортные пакеты, передавиь их несколько раз и собирать посылку из небитых копий.
Ну вот смотрите, как люди тестировали LoRa Они слали пакеты по 9 (ДЕВЯТЬ, Карл!!!) байт, то есть 72 бита и смотрели количество сбойных пакетов (PER). Отличный результат у них - это PER 0.5%, то есть 1 сбой на 14400 бит. плохой результат - PER в 10%.
Для тупой передачи RTCM3 это означает - по одному сбою на каждую секунду в лучшем случае. Вот поэтому транспортный протокол с избыточностью - необходимость на LoRa. Тем более что FIFO буфер у этой микросхемы - вроде как всего лищь 256 байт, то есть все 2-к килобайта RTCM3 пакетов туда не влезут.
То, что FIFO у sx1262 маленький это не проблема.
Можно сделать туннелирование пакетов.
Пакеты RTCM3, что приходят от GNSS можно записывать в промежуточную программную очередь байтов.
Далее в коде брать N байт (N<256) из очереди, упаковывать их в транспортный протокол (преамбула, номер пакета, CRC) и отправлять в антенну.
Далее на Rover(е) парсить заново RTCM3 пакеты из потока байтиков и обнаружив RTCM3 пакеты, отправлять их в UART ZED-F9P.
Это как песок из одного Камаза в другой Камаз перевозить на тележках.
Не можно, а нужно. И не туннелирование, а полноценный транспортный протокол. Как вариант - берем два блока, делаем из них пять блоков так, чтобы приём любых трех из них давал бы приём без потерь. Далее эти 5 блоков перемешиваются, чтобы полусекнудная лоакуна не прибила бы все 5 блоков.
При этом N - это размер пакета Lora.
Мы имеем каждую эпоху (секунду) 4-5 пакетов. Их надо доставить все в целости и сохранности. При этом ровер скорее всего может принимать эпохи с расстоянием до 5 секунд по времени. Но все пракеты одной эпохим должны быть целыми. То есть можно взять все пакеты одноq секунды, передать их 5 раз, потом брать пакеты секнуды t+5. Но способ 2-3-5 имеет меньший оверхед.
Вдогонку. Я бы, пожалуй, пошел по пути RAID5... Берем два 2 блока по 256 байт, из них делаем 5 блоков таким образом, что достаточно принять любые три для распаковки. Ну и перемешиваем эти 5 блоков по всей длине посылки. Тогда получится, что за 2-3 секунды мы передаем одну эпоху, при этом лакуны в полсекунды нам не стращны.
В любом случае, LoRa - это не полноценный модем для RTCM3. Это заготовка без транспортного уровня.
Какая технология беспроводной передачи данных в режиме реального времени является наиболее подходящей для передачи RTCM3 RTK поправок (3kByte/s на 10км+)?
Только TCP/IP или его аналог (SLIP. например), гарантирующий доставку. При этом другие форматы передачи поправок могут и не требовать TCP/IP.
Сравните 24 бита CRC на 2000 бит данных в RTCM3 с 6 битами четности на 24 бита данных в RTCM 2. Вот RTCM 2, у которого 20% полосы занимают биты четности - спокойно идет по любому радиоканалу.
Так что я бы выбрал 4G. Ну или проприетарный модем, с гарантией передачи без ошибок. Ну или сам написал бы такое на той же LoRa.
Ну или Wifi наконец.
Какой стандарт WiFi способен передавать 3kByte/s на 10км+?
Направленный WIFI-мост. Пишут, что Ubiquiti ISP AF-5U может до 100км. Ну на такие расстояния не ставили, а на 600 метров через листву в дождь - похожий мост работал без лазерной юстировки. Повесили, направили на глазок - и заработало. Мегабиты там.
Только гляньте, что там с регистрацией в ГКРЧ. Я просто не знаю, нужна ли она.
Но ведь WiFi мосты они обладают направленной антенной.
Получается, что надо какая-то поворотная платформа для слежения за Rover(ом).
А раз поворотная платформа то еще и Slip Ring для передачи питания на WiFi мост.
С не направленным wifi мы ездили метров на 500, при размещении на высотке - до километра. Фишка в том, что когда из мегабитного потока нужно 10 килобит (1%) TCP/IP выживает при 95% потерянных пакетов.
Так что можно устроить на поле соты, в центре которых - базовая станция (антенна, приёмник и wif). Примерно по одной соте на квадратный километр. Ну и сделать умное переключение каналов на ровере. Или взять wifi с умением переключать каналы автоматически (не помню, как называется, но есть такой стандарт).
А раз поворотная платформа то еще и Slip Ring для передачи питания на WiFi мост.
Вообще-то, если ровер наводится на базу, можно ещё попробовать оптическую передачу светодиодами. Черная труба базы диаметром от метра, на ней - белые полосы для устровки и между ними - светодиодные кольца для дифференциальной передачи. :-)
Кстати, а чего вы не расматриваете LoRa на 2.4 или 5ГГЦ? Будет-то получше WiFi на той же мощности. И за счет узкого спектра LoRa (килобиты, а не мегабиты, сотни килогерц полосы, а не мегагерцы) и за счет модуляции.
А вообще, про LoRa пишут, что он дает или 10 км или 5 килобит. Но никак не вместе.
поддерживаю@Jef239крупные вендоры такого оборудования типа Трибла используют УКВ. В LoRa RTCM3 пропихнуть конечно можно физически, но duty cycle вы выдерживать не сможете.
https://www.youtube.com/watch?v=Rk09oMD_I24&t=532s
REACH RS2 L1/L2/LS GNSS Receiver передает поправки по LoRA
Угу, передает. И ЧТО? Кто вам сказал, что там голая Lora? Там какой-то транспортный протокол над Lora, который делает приём без ошибок. Ну то есть некий аналог TCP или QUC (а точнее SLIP или PPP).
Обратите внимание, что они передают MSM4, а не MSM7, то есть 1074 вместо1077.
Если хотите без транспортного протокола - то вы должны сделать три вещи
Перевести базу на MSM4
Измерить средний трафик RTCM3 в битах усановить его где-то в 2/3 пропускной способности Lora.
Обеспечить буферизацию между базой Lora или достоверно знать, что буфер больше секундного трафика.
При этих условиях - и почти полной компенсации ошибок внутренними средствами Lora - что-то будет работать. Как только у вас будет больше одной некорректированной ошибки на 25 килобит - начнутся проблемы.
LoRa получается тоже УКВ диапазон, так как ее частота 868,95 MHz укладывается в дециметровые волны.
Знаете примеры конкретных моделей малогабаритных мобильных УКВ-трансиверов, которые могут передавать 3kByte/s+ на 10км+ (без SIM карт и абонентской платы)?
Да. Например Pacific Crest ADL Vantage 35 Pro. 9600 и 19200, до 35 ватт мощности. Цена -за 200 тысяч. С хорошей антенной - могут и больше. Как-то проблем с ними не было. Главное - не перегружать канал, лучше на 80% использовать, чтоб на перепослыку хватило.
Вообще, гляньте на геодезические модемы. Они как раз нужные вам задачи решают. Только их регистрировать надо, но это решаемо.
P.S. Главное достоинство - то, что это дуплексный модем, а не микросхема. То есть с перезапросом при сбое по обратному каналу.
LoRa duty cycle это чисто юридическое понятие.
Далеко в регионах в полях никто не будет физические запрещать трансиверу вещать сплошняком.
Вы используете какое то готовое решение в качестве LoRa модема?
Биллиардные гораздо круче, но они нечасто стоят под открытым небом.
«Идеи приложений высокоточной навигации могут быть разные: определение полосы, по которой движется автомобиль, навигация при параде квадрокоптеров, автоматические системы управления посадкой самолётов на аэродромы, уточнение карт и прочее.»
А как сейчас обстоит дело с погрешностью измерения высоты?
В начале двухтысячных пробовали передавать дифпоправку через GSM CSD — в пределах города в основном работало и в условиях селективного доступа очень помогало, правда оплата поминутки не слишком подходила для широкого использования. Видел отключение системы во время второй бури в пустыне.
GPRS тогда только вводили и в нём были слишком большие задержки.
Также пробовали другие доступные беспроводные каналы — пакетное радио, радиомодемы — также либо большие задержки, либо неустойчивая связь, при паузе больше пары секунд связь обрывалась.
Пытались наладить передачу в УКВ — в Австралии, кстати, в то время передача dgps в RDS канале FM радио широко использовалась — договорились с единственной радиостанцией о тестовой передаче, но оказалось, что у них RDS передаётся из закольцованного буфера с предварительной загрузкой.
Пробовали широкозонную дифпоправку, вещаемую с геостационарного спутника и принимаемую на сдвоенную антенну — в принципе работало, но ближайшая станция дифпоправок, включённая в сеть, находилась в полутора тысячах километров.
В общем, радует появление доступных решений и повышение точности измерений, расширяющее спектр применений спутниковой навигации.
Удачи Вашему проекту.
В начале двухтысячных пробовали передавать дифпоправку через GSM CSD — в пределах города в основном работало и в условиях селективного доступа очень помогало
А потом его с приходом UMTS отовсюду повыпиливали…
правда оплата поминутки не слишком подходила для широкого использования.
В моей практике был случай, когда CSD со своей поминуткой оказывался сильно дешевле. Дело было
А как сейчас обстоит дело с погрешностью измерения высоты?
На RTK - те же 2-3 см КВО-95 (3 сигмы). На СДКМ... - ну создатели говорят о 15-30 см на хорошем калиброванном приёмнике. И это при передаче поправок со спутников Луч по L1.
Очень интересно, но можно сделать минимальное введение? Что такое GNNS, и чем это не GPS, зачем нужен теннисный стол, и т.п... Можно конечно сказать, что тот кому интересно загуглит всё сам... но... а смысл тогда популярных статей? Тогда уж можно дать название микросхемы и табличку с результатами.
GNSS - глобальный навигационные спутниковые системы - GPS + ГЛОНАСС + GALILEO + BEIDOU + (QZSS + NAVIC + SBAS). Люди привыкли к термину GPS, но понимают под ним минимум GPS+ГЛОНАСС.
Примерно то же с термином "микросхема", который в данном слуаче обозначает микросборку (несколько микросхем в одном корпусе).
зачем нужен теннисный стол
Полагаю, либо для съёма точек (логгирования положений антенны GNSS), либо выноса (обратная процедура: заранее готовим список точек с координатами, добиваемся совмещения антенны в пространстве с каждой точкой, отмечаем на натуре, например, кладя монетку, на что намекают монетки на столе). В качестве точек фигурируют вершины букв. Впрочем, это только догадка, лучше дождаться ответа от автора статьи.
На практике обычно использутся хитрая конструкция: шест известной длины, на верхнем конце которого закреплена, собственно, GPS-антенна (её позиция, строго говоря, и определяется), а на нижнем — острый наконечник (да, вот такая вот бывает точность!). Посредине же шеста прикручен уровень. Ну и сам ровер, куда ж без него. Если внешняя антенна не поддерживается, а встроена в ровер, как в данном случае, на верхушку крепится он сам. Шест ставится наконечником в снимаемую точку, а потом сювейер начинает вокруг него танцевать, глядя на уровень, пока тот не покажет вертикальность. В этот момент можно производить съём, а в дальнейшем геометрия конструкции (то есть, длина шеста) будет использоваться в качестве поправок (не путать с поправками от базы).
Что касается выноса, весь вопрос в том, как написана соответствующая программа (профессиональный аналог программы-навигатора). Процедура может выглядеть, например, так: отображается круг, символизирующий (центром) выносимую точку, на его фоне мигает точка, символизирующая положение наконечника (с учётом геометрии). Далее выполняется упражнение «три шаги налево, две шаги направо, шаг вперёд и два назад» с шестом в вытянутых руках, пока мигающая точка не попадёт ровно в центр круга. Затем выверяется, опять же, вертикальность, а потом в точку вбивается колышек.
Прошу прощения, но я не могу понять, зачем эти танцы с бубнам, когда в большой авиации есть GPS GBAS в формате RTC-A ?
ZED-F9P модулями относятся к LowCost сегменту
https://www.sparkfun.com/products/16481
интересуются или разработчики малогабаритных Unmanned Aerial Vehicle и прочих респилотников.
Интересно какие Real Time Data Link FR трансиверы используют в GBAS для передачи поправок?
https://www.youtube.com/watch?v=ZPD36cK7BRo
(начало 4:41 )
В ГОСТ Р 55107-2012 есть характеристики
Несущая частота должна выбираться в пределах полосы частот 108,000 - 117,975 МГц. Скорость передачи символов 10500 символов/с ±0,005%, что обеспечивает номинальную скорость передачи информации в битах 31500 бит/с. Вероятность того, что уровень передаваемой мощности сигнала увеличится более чем на 3 дБ относительно номинального уровня мощности в течение более 1 с, не должна превышать 2,0·10 за любой 30-секундный период.
Сам трансивер - думаю, что не больше 200 ватт. Ну и антенная мачта метров 30 высотой.
А вообще аппаратура - это шкафчик. Вот тут есть картинка единственной сертифицированнной FAA станции GBAS.
Согласно пункту 5.1 ГОСТ Р 55107-2012 GBAS дает точность (КВО-95) не хуже 16 метров по горизонтали и 4 по вертикали. Режим RTK дает 2-3 см того же КВО-95.
Вы хотите сказать, что всем хватит 640 килобайт 16 метров точности? :-)
У самолета полоса широкая, ему 16 метров от оси прлосы не страшно. А вы представьте трактор, паркующийся у супермакркета с 16 метрами точности? Как думаете, сколько машин он побьёт? А сколько народу подавит?
Вот чтобы трактор на поле держался в полосе и обрабатывал грядки - ему и нужны эти 2-3 см. Тогда он успевает мягонько подруливать. Причём трактору надо, чтобы и весной, на вспащке и осенью на уборке кооррдинаты не отличались больше, чем на эти самые 2-3 см поперек грядки.
От начальника опытной станции Тимирязевки: "Если картошку сажатьв грядки, а не равномер - её вырастает на треть больше". Логично? А это означае 5 см точности на сеялке, то есть 2-3 см на антенне (крыша кабины) - это впритык.
P.S. У моряков есть RTCM 2.2/2.3, который намного лучше GBAS и дает примерно 1 метр точности. Но опять-таки, судно - не трактор, для швартовки судна миллиметры не нужны.
Не надо смотреть в сторону USA, GBAS это в основном российская разработка.
Российская станция ЛККС-А2000, мультизвездная, давно сертифицированна МАК по I-cat ICAO, в прошлом году сертификат был расширен до II-cat, уже год как идёт процесс сертификации по IIIa-cat.
Стандарт RTC-M и RTC-A несравнимые вещи, ни один производитель авиационного оборудования не работает с М, хотя... есть, один "ёжик" , который "жрёт кактус". Причина М - рассчитан для работы в 2D, A - 3d, разный уровень достоверности.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени при скоростях в районе 300 км/ч.
В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров, в статике, в районе крымского моста, порядка 1-3 мм., это зависит о количества станций в округе.
Всё международные аэропорты в России оборудованы GBAS и многие региональные, есть общая система национального мониторинга. Станций произведено более 200!
Есть конечно сложности, Якутия, Чукотка, Таймыр, Новая Земля, Остров Врангеля, там с покрытием беда, есть "белые" зоны, но сажают ли там картошку, я не знаю.
Ну и оснавная сложность, бортовой приёмник на Аллиэкспрессе не купить
Не надо смотреть в сторону USA, GBAS это в основном российская разработка.
Российская станция ЛККС-А2000, мультизвездная, давно сертифицированна МАК по I-cat ICAO, в прошлом году сертификат был расширен до II-cat, уже год как идёт процесс сертификации по IIIa-cat.
Стандарт RTC-M и RTC-A несравнимые вещи, ни один производитель авиационного оборудования не работает с М, хотя... есть, один "ёжик" , который "жрёт кактус". Причина М - рассчитан для работы в 2D, A - 3d, разный уровень достоверности.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени при скоростях в районе 300 км/ч.
В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров, в статике, в районе крымского моста, порядка 1-3 мм., это зависит о количества станций в округе.
Всё международные аэропорты в России оборудованы GBAS и многие региональные, есть общая система национального мониторинга. Станций произведено более 200!
Есть конечно сложности, Якутия, Чукотка, Таймыр, Новая Земля, Остров Врангеля, там с покрытием беда, есть "белые" зоны, но сажают ли там картошку, я не знаю.
Ну и оснавная сложность, бортовой приёмник на Аллиэкспрессе не купить ?
Как бы вам обьяснить, что такое ЛККС-А2000, чтобы поменьше мата?
Ну в общем покупается в США оборудования на 4 миллиона, продается за 39 миллионов, на разницу - производится лапша и грузится на уши.
Лапша, конечно, у Завалишина великолепная. Если вы из Спектра - передайте ему моё уважение. Ей богу, не помнил бы код наизусть - поверил бы.
В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров,
Браво! Отличный пример лапши. И так, скорость самолета 180 м/c. а спутников - от 3000 м/с до 4000 м/с. То есть отличие в 5% относительной скорости между приёмником и спутником. И как эти 5% влияют? Да НИКАК.
в статике, в районе крымского моста, порядка 1-3 мм
График за 12 часов с выключениями каждый час покажите. И название приёмника с настройками. Почти любой приёмник имеет фильтр Калмана на выходе. И в статике, когда скорости нет - этот фильтр можно затянуть до любых пределов. Но это - лишь пока перезапусков нет. Перезапустились на другом созвездии - будут те же милииметры, но в другой точке.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени при скоростях в районе 300 км/ч
А это уже даже вермишель. Великолепно. Просто великолепно. "Нашего теста лапша на всяких ушах хороша!". Для разностных (относительных) методов решения не важна достоверность в вашем понимании. Ну отклонился сигнал спутника на пару км и что? Он одинаково отклонился на базе и ровере. И когда мы берем вторые разности - нам все эти отклонения не важны, они не влияют на точность. Так что лишь для очень старого метода кодовых коррекция важна достоверность.
Другое дело, когда трактор поддъехал к 25-метровому лесу. Вот тут будет достоверный приём со спутников и недостоверный, отраженный от леса. И чем тут поможет ваша ЛКККС? Поэтому самолетный RAIM отсекает 1 спутник за 15 секунд, а в RTK - динамически отсекается до 30% спутников 10 раз в секунду.
Стандарт RTC-M и RTC-A несравнимые вещи, ни один производитель авиационного оборудования не работает с М, хотя...
А Австралия? Там вообще-то DGNSS на каждой ферме. Если кто заболел - вызывают RFDS, включают DGNSS на передачу и сажают кукрузник с медиками на подготовленный кусок ближайшей дороги. Так что тысячи автралийских систем не забудьте.
Причина М - рассчитан для работы в 2D, A - 3d,
А это уже рожки третьего сорта. Вы думаете, что никто шоу дронов не видел?
Вот вам качество работы поправок по RTCM 3
Вот когда вы покажете шоу дронов на RTCA, вот тогда и поговорим о том, какая там точность по высоте. И вообще, у меня такое впечатление, что стандарт RTCM 3 вы не читали и не понимаете принципального отличия RTCM 3 от RTCM 2 и RTCА. Кстати, как и Завалишин, у него тоже тружности в понимании отличий.
Всё международные аэропорты в России оборудованы GBAS и многие региональные, есть общая система национального мониторинга. Станций произведено более 200!
Это уже спиральки? Или pasta? Пардон, сколько процентов сельхозугодий обеспечено покрытием GBAS? Только не забудьте, что зона уверенного приема у GBAS от 3.75 метра, а антенна у трактора - на высоте 2х метров.
Как только между ЛККС и трактором будет лесополоса - о приёме можно забыть. Ибо основной лепесток GBAS идет под углом горизонту, по глисаде.
Я уж не говорю о том. что для точного земледелия надо КВО-95 в 2-3 см, а не в 16 метров.
GBAS - система бесперспективная, она даже авиации через 20 лет не нужна будет. Сейчас SBAS (СДКМ) на хороших приёмниках дает 15 см точности. Аналогичная точность у развертываемого в этом году автралийского SouthPAN.
Хочется ещё немного дополнить.
Ну и оснавная сложность, бортовой приёмник на Аллиэкспрессе не купить
Угу, это как с паровозами. На кладбищах лежат, а в продаже - нет. Элементная база 70ых, разработка - начала 90ых, 10 каналов GPS, 2 канала SBAS, точность - сильно хуже любого мобильника, но надежность... Лет 20-30 у него наработка на отказ.
Была бы хоть кому-то нужна технология GRAS/GBAS - были бы коммерческие приёмники с ней. Но увы, это мертвая технология, она начала помирать вместе с селективным доступом, детищем которого она и являлась.
есть общая система национального мониторинга
Вы про GRAS? Ну давайте в ГОСТ Р 55107-2012 почитаем про точность этой самой системы.
Точность на маршруте - 3.7 км, то есть две мили
В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров
Вы только забыли добавить, что это точность современного двухчастотного приёмника БЕЗ вашей GRAS/GBAS. Вот datasheet на ZED-F9P - в таблице 1 указана точность без поправок - 1.5 метра CEP (то есть КВО-50), что соответствует 4.35 метра КВО-99.7. А точность, гарантирируемая вашей GRAS - это 3.7 км.
А теперь вспомним 90ые годы ит попытаетмся понять, для какой задачи был придуман GRAS/GBAS с точеностью почти в 4 км. И тут придетяс вспоминть про атаку русских инопланетян и селективный доступ.
Ошибки приёма при селективном доступе и без него
Селективный доступ - это манипуляция псевдодальностью путем сдвижки её в ту или иную сторону до половины пита (примерно 145 метров) при помощи секретного кода. Военные, у которых был этот код, получали нормальные измерения, у остальных ошибка была в районе 50 метров по горизонтали и до 150 метров по вертикали.
Понятно, что селективный доступ мешал гражданской авиации, и FAA лобировала его отмену. Для борьбы с ним и был придуман GRAS/GBAS. Поскольку селективный доступ одинаково портил псевдодальность для всех приёмников, то можно было поставить приёмник в точку с известными координатами, посчитать отклонения, и передать их в эфир. Вот это и было основной задачей GRAS/GBAS - борьба с селективным доступом.
Гражданская авиация - это очень косное место, поэтому несмотря на отмену селективного доступа в 2000 году и отсутствие этой функциональности в спутниках, разработанных после 2007 года (GPS-III), в некоторых странах до сих пор требуется, чтобы авиационный приёмник GPS работал в режиме SA=Aware вместо SA=Off.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени
Ну что ж, настало время рассказа про русских инопланетян. GPS разрабатывали на случай атомной войны, поэтому там была предусмотрена ситуация, когда русские инопланетяне разбомбят центр управления GPS нахрен. На этот случай в ИКД было заложено, что спутник 2 месяца (62-63 дня) пересчитавает свои эфемериды самостоятельно, с катастрофической потерей точности.
Вот на этот случай и была придумана достоверность в GRAS/GBAS. GPS после пары дней отсутствия закладки эфемерид - это "осетрина восьмой степени свежести". Но GRAS/GBAS действительно позволяет в этой ситуации хоть как-то его использовать. Пусть и с точностью в 3.7 км.
Кстати, европейцы обошлись без русских инопланетян. Они потеряли синхронизацию часов на двух ЦУП и неделю её восстанавливали. Ну GALILEO - не военная система, поэтому спутники просто выставили бит недостоверности в эфемеридах.
В современных приёмниках достоверность обеспечивается приёмом 30-50 спутников 4-7 систем. Имея такой избыток спутников - очень легко выделить недостоверные, но вот раньше...
Первый спутник GPS был запущен в 1978ом году. К концу 90ого года летало уже 16 спутников. Это означает, что ситуации, когда можно принять всего 3 или 4 спутника - были частыми. 3 спутника - это двухмерное решение, 4 спутника - уже трехмерное (с высотой), но оба они без избыточности. И вот тут авиацию спасала система GRAS/GBAS.
Более того, когда к коцну 1993его года было завершено развертывание - это было всего лишь 24 спутника, то есть было видно 5-6 достаточно высоких спутников одновременно. Появилась возможность сделать примитивный RAIM, то есть помимо расчета по 5 спутникам - просчитать по четырем, сравнить результат и отключить сбойный спутник.
Но... тут злую шутку сыграла надежность. Для надежности, в авивационных прёимниках использовались достаточно старые процессоры, чья наработка на отказ была известна. То есть скорости процессора на быстрый RAIM не хватало. В итоге RAIM вычленял сбойный спутник, но за 15 секунд. И тут опять помогал GRAS/GBAS, который делал это быстрее на основе известных координат базовой станции.
Сейчас используется порядка 30 спутников GPS, плюс 22 спутника ГЛОНАСС, плюс 22 спутника GALILEO, плюс 44 спутника BEIDOU, плюс 5 спутников QZSS, плюс 12 спутников WAAS, плюс 7 спутников IRNSS. То есть всего 142 спутника, из которых в любой момент времени хорошо принимается от 30 до 50 спутников. Это я перечислил только те системы, что принимает ZED-F9P.
Понятно, что RAIM на 30-50 спутниках - это очень простая задача. От 5 до 9 спутников можно отсечь без больших выислительных мощностей, просто по невязкам. Иными словами, для достоверности современному приёмнику абсолютно не нужен GRAS.
Вот такая вот история про "осетрину восьмой свежести". Если интересно - могу продолжение написать.
Вот такая вот история про «осетрину восьмой свежести». Если интересно — могу продолжение написать.
Это на статью тянет! (В хорошем смысле). Лично я с удовольствием почитал бы.
Статья - это, наверное, неверно политически. Одно дело - дать отпор в комментах в ответ на назойливую рекламу конкурента, другое - целая статья, хаящая конкурирующую технологию и единственную фирму, которая ей занимается.
Сильно подозреваю, что @DmitriyB2 - это одна из ипостасей Олега Ивановича Завалишина, гендиректора ННПФ Спектр.
А вот дополнить, если интересно, могу.
Трудность 8
Дорогое оборудование. Для отладки надо купить оборудования на 700 USD. И это если не считать микроконтроллер и радио-трансивер.
Трудность 9 (решающая)
Эмбарго чипов ZED-F9P и СС2642 от U-Blox/Texas Instruments ставят православный крест на разработке GNSS RTK в России.
Рассказываю, как решаются эти проблемы:
На али:
ZED-F9P - 12000 руб (120$ )
Так как этот модуль работает в диапазонах L1 и L2 то берем антенну такую:
RTK высокоточная GNSS GPS антенна L1 L2 - 6000 руб (60$)
СС2642 - 900 руб( 9$ )
или EBYTE E28-2G4M12S -600 руб (6$)
Итого 2*(120+60+6)=372$
=================
Можно взять более новый и более мощный модуль,
UM960 Board -9000 руб(90$)
но при той же антенне экономим 60$.
если из него выжимать все, то экономить не получится, так как он может дополнительно принимать L5.
.Публикации
Высокоточная навигация GNSS RTK