Комментарии 24
Громозека вообще на одном колесе наливал. Вот к чему надо стремиться.
По мультику не Громозека, а одноколёсный робот-официант им приносил еду и наливал, когда они с Селезнёвым встретились. В книге я тоже не помню у него одно колесо.
GizmoDuck ещё есть
https://pikabu.ru/story/sbyilis_mechtyi_7826610
А что такого инновационного в алгоритме балансировки двухколесных роботов?
А если он упадёт? Кто его поднимать будет?
Я может что-то не понимаю, но что за странные цифры про 10 метров в сол?...
Скорость Perseverance составляет до 0.1 МИЛИ В ЧАС, то есть почти 4 километра в марсианский сол, если он вдруг будет шпарить 24 часа без перерыва. Фактически же в сол он проходит порядка 300 ярдов (270 метров), что почти в тридцать раз больше, чем озвученные вами цифры.
https://www.jpl.nasa.gov/videos/nasas-self-driving-perseverance-mars-rover-is-breaking-records
Упомянутый вами же Оportunity имел максимальную скорость 0.18 км/ч, а фактически, с протоколами безопасности, ползал где-то на 36 м/ч и за сол проходил чуть более 200 метров
https://nssdc.gsfc.nasa.gov/nmc/spacecraft/display.action?id=2003-032A
То есть скорость марсоходов, которые вы привели в пример, выросла практически на треть и речь идёт не о двух, а о почти сотне метров разницы в скорости. О какой науке вообще может идти речь, когда ключевые цифры, на которые опирается статья, выдуманы или взяты с потолка? И я даже не знаю, открыть статью по ссылке мне не удалось (честно, редко посещаю такие сайты и не умею ими пользоваться, каюсь, туповат), это здесь косяк? Или в статье реально так, данные о других марсоходах взяты с потолка, а российское творение реально обещает такие смешные цифры?
Формула, по которой считали скорость для марсоходов Сколтеха ниже, где:
? is the angle of deviation from the vertical, ? is the angle of rotation of the wheel, R is the radius of the wheel, L is the distance from the center of mass of the robot to the center of the wheel, ? is the rolling friction coefficient for the case when the robot travels on flat harground, and ? is the time.
*
Таблица со сравнением из исследования:
П.С. пдф исследования могу прислать, дайте почту в лс. Кто ещё хочет также может мне свою почту дать.
Он никак не может в среднем проходить 270 метров с сол. В противном случае при 454 солах на Марсе он бы не 11,64 км уже накопил, а около 122 км.
6 февраля этого года НАСА заявляло, что марсоход проехал рекордные (!!!) 245,76 метров за сол.
https://twitter.com/NASAPersevere/status/1490155191257030656?ref_src=twsrc^tfw
Я опущу вопросы в духе "где в формуле учитываются расходы времени на научную деятельность?". Хотя Персик явно прошёл 11.6 км не потому, что медленный, а потому что жизнь марсохода состоит не из бесконечной езды, а в расчёте участвуют только параметры, оказывающие влияние на максимальную скорость. Бог с ним.
Вы только что сами привели цифры, которые, пусть и ниже озвученных мной, всё равно значительно превышают озвученные вами в статье - 11.64 км за 454 сола это 25.6 м/сол, а не 10. И это превосходит показатели Опортьюнити даже не на треть, как заявил я выше, а втрое.
То есть, я правильно понимаю, что вы сами подтвердили оба тезиса - о заниженных цифрах и о том, что новые марсоходы значительно эффективней, а не то, что сказано в статье?
Скиньте, пожалуйста, статью на stase-dima@yandex.ru. Очень уж интересно посмотреть, как эта сова была натянута на марсианский глобус
p.s.
Окей, ниже я прочёл комментарий от вас, что данные брались, основываясь на август прошлого года... но зачем публиковать утратившие свою актуальность статьи?
Ну вообще Оппортьюнити по расчетам так и получается — 8,4, как и в статье. Поскольку миссия уже завершилась, текущие расчёты соответствуют представленным в статье. Ниже они есть, посмотрите.
Научная статья публикуется не день в день. Пока проверялся препринт и проводились прочие необходимые перед публикацией мероприятия, Персеверанс ехал дальше, расстояние накопилось и средняя скорость изменилась. Поэтому цифры потеряли актуальность. Мне казалось, это очевидно.
Скорость рассчитывается исходя из деления общего пройденного расстояния в метрах на солы, то есть фактическое расстояние на фактические солы, а не заложенные параметры прототипа и возможную максимальную скорость. Исследователи должны исходить из фактических данных, а не гипотетических или двух-трёх случаях, когда марсоход проходил до 270+ метров максимум при идеальных условиях.
Карта передвижений Персеверанса ниже. По ней можно посмотреть, как быстро движется марсоход.
https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/where-is-the-rover/
Что касается Опортьюнити. Он проработал на Марсе 14 лет и 195 дней, пройдя 45 км. Исходя из общего расстояния и проведённого времени (даже не учитывая 2018-2019 год в режиме покоя) никак не получится средняя скорость 200 метров за сол.
45000/((14*365)+195)= 8,48 м/сол (Если считать год за 365 дней).
@ancotir, вас обманывают, а вы не проверяете:
В частности, суточная дальность запущенного в 2008 году «Оппортьюнити» составляет 8,4 м/сол, то есть он проезжает 8,4 метра за марсианские сутки (сол). В свою очередь суточная дальность запущенного в 2020 году «Персеверанса» составляет 10 м/сол.
Тогда как тут взять общий пробег в 11,64 км, что средний пробег Preservance за один сол 26,8 м, а тут можно видеть, что максимальный пробег составляет 169,85 м.
Не поняла Вас, если честно. Если что, поправьте. Общий пробег марсохода сейчас 11,64 км, в метрах 11640 метров, завершённых солов у Персеверанса прямо сейчас — 454. То есть даже если ссылаться на эти данные, получается 26 м/сол. Если брать данные от сентября прошлого года, то получится 12 м/сол, август — 10,3 м/сол. Это по сайту НАСА.
Авторы считали аналогичным образом, деля общий пройденный путь на солы. Кроме того, данные собирались до момента, когда марсоход преодолел рекордный путь в 245,76 метров всего за сол в феврале этого года. То есть максимальный пробег не 169,85, а 245,76 за сол.
А в чем смысл большой скорости перемещения? Так-то MRO еще быстрее вокруг носится, хоть и не по поверхности...
видимо, в возможности доехать из точки А, представляющей особый интерес для науки, в следующую такую точку В в течение срока работоспособности аппарата. Чем быстрее ездит марсоход, тем более интересные открытия возможны, даже если собственно наблюдения он проводит остановившись.
Ограничение скорости на сегодня - ручное телеуправление. Видимо, в безопасной, хорошо просматриваемой по ходу движения местности, марсоход может совершать рекордные "марш-броски" по прямой.
Как только доведут до ума полуавтоматическое следование курсу с огибанием препятствий, пробеги роверов смогут значительно увеличиться.
Судя по всему, большую часть времени марсоход стоит. А такая конструкция будет тратить электричество (кстати, от чего она вообще питаться будет? - солнечные батареи? Немного сомнительно на самобалансирующем роботе) даже если стоит - на балансировку. А заодно ресурс двигателей и электроники. Или при каждой остановке надо "приседать" на боковые упоры, рискуя опрокинуться.
Авторы предполагают, что их система может увеличить длительность марсианских исследовательский миссий в среднем на 1222 сол.
За счет чего? Цифра от балды?
Разбираем модульный марсоход от «Сколтеха», состоящий из четырёх двухколёсных роботов