Всем робототехникам привет! Перед началом статьи хочется сказать, что мы всего лишь любители и до настоящих профессионалов нам еще ооочень далеко.
Мы любим роботов. Мы студенты техникумов, конструкторы, электронщики, программисты, и мы все любим создавать роботов. Два года назад на базе 56 школы (ресурсный центр) и Балтийского федерального университета имени Иммануила Канта появилась наша команда AmberBot и мы приняли участие в соревнованиях по созданию мобильных автономных роботов Eurobot Open для молодых любителей робототехники. Команда отыграла 2 сезона. Мы программировали, паяли, собирали и разбирали наших роботов, а затем всё-таки их запускали. Ещё получили незабываемый опыт и наработали ряд интересных решений, о чем и расскажем в серии статей. В этом году мы даже получили награду в номинации «Оригинальное техническое решение».
Eurobot Open – это международные соревнования автономных роботов. Задания, поле «матчей» и игровые элементы меняются каждый год, но смысл остаётся тем же – команда создаёт двух автономных роботов, которые будут соревноваться с роботами соперника на небольшом поле за ограниченные ресурсы в течение 100 секунд. За этим коротким предложением скрывается огромное количество задач, которые команда предстоит решить, потому что роботы должны быть быстрыми, манёвренными, уметь самостоятельно выполнять задания и не сталкиваться с противником. А еще каждый год приходится разрабатывать новых роботов. И всё-таки опыт и наработки прошлых лет даёт некоторое преимущество. От сезона к сезону нужны системы локализации, предсказания движения противников и избежание столкновений, планировщики маршрута, гибкие системы управления поведением, собственная электроника и механика. Да, для решения многих из этих задач есть стандартные алгоритмы и библиотеки, но большую часть так или иначе приходится сильно модифицировать или писать с нуля из-за специфичности функционала и требованиям к ресурсоемкости.
Игровая тема 2023 года — «Вишенка на торте». Игровым заданиям и элементам давались тематические названия. Нужно было собрать тортики по рецепту от Бабушки Моник, собрать вишни (шарики Nerf) в корзину и посчитать их количество, а также надеть «наряд» и отметить вечеринку.
Об этих роботах мы поговорим в другой статье. А сейчас расскажем о другом роботе , которого мы разрабатывали пол года и к большому сожалению нам пришлось от него отказаться, но без внимания он не может остаться!
Итак после ознакомления с регламентом мы начали мозговать над механикой и решили , что первый робот будет заниматься сборкой тортиков!
Колесная база
Тут мы не заморачивались от слова «совсем» и взяли наработку прошлого года, а именно 3 omni колеса. Интересной особенностью является использование в качестве привода омниколесной платформы, которая может поступательно двигаться в любом направлении, не выполняя ненужные повороты, что повышает манёвренность робота на порядок.
Барабан или же сортировка
Так как коржей для приготовления тортика всего 3 мы сделали вращающийся барабан для их сортировки
Манипулятор
Наша настоящая головная боль в этом роботе и одна из главных причин отказа от этого робота. Манипулятор 3 dof был нужен для сбора и выкладки вишен на тарелки. На конце манипулятора находились 3 присоски которые обеспечивали захват коржей.Для создания вакума на концах присоски использовалась помпа и клапан от старенького мерседеса ( чтоб "убрать" вакум).Все детали манипулятора и не вообще всего робота были напечатаны на 3д принтере.
Выгрузка вишен на коржи
Поскольку в начале матча каждой команде выдается 10 вишен — мы решили выгружать их на коржи внутри робота и для этого сделали отдельный механизм. Механизм мог выгружать вишни как на 1 , та и на 2 и 3 слои торта (т.к. изначально мы хотели собирать однослойные торты с вишнями - это дало бы больше баллов , чем торты по рецепту).
Выезжающая направляющая для захвата коржей
Перед манипулятором мы сделали выезжающие направляющие для увеличения точности попадания коржей в манипулятор
Итог
Мы получили большой опыт участвуя в eurobot.
Как итог нам пришлось отказаться от этого робота, т.к. нам не хватило времени отладить механику к соревновательному состоянию и мы решили сделать простых и эффективных роботов. Во время разработки мы моделировали робота, но к сожалению итоговых файлов у нас не осталось. Робот получился довольно интересным и одновременно сложным для нас!
P.S. В следующих статьях расскажем о навигации, локализации и других технический решениях нашей команды.
