Симуляция ткани методом Стёрмера — Верле

[iShrimp]

Ткань должна взаимодействовать и с другими объектами, и чтобы избежать артефактов перекрытия, она должна иметь ненулевую толщину. Таким образом, физическая модель ткани будет представлять собой сетку из шариков.

Но эта модель всё ещё не защищена от само- и взаимопересечений и застреваний. Как можно обеспечить контроль протыкания ткани острыми вершинами и застревания её в других телах и тканях?