Комментарии 22
А у малинки, сколько достаточно памяти?
Смотря что там запускать. ROS и какие-то базовые ноды для обмена данными я на 1-2 Гб запускал.
А так-то, оперативки много не бывает:)
У вас прямоугольный корпус робота.Вычисление траектории в Ros это учитывается при построении траектории? Малинка справляется с вычислением или требуется "большой брат"?
Рассматривайте ROS как протокол с принципами соединения между узлами PubSub или Client/Server. Вычисление траектории это ваш собственный код, который вы пишите исходя из ваших потребностей.
Малинки на 4гб хватает с уверенным запасом для большинства стандартных задач по управлению роботом. Добавление лидара или камеры, что потребуется обработка большого объема данных уже приведет к задержке при вычислениях, так что потребуется "братик" покрупнее
Вычисление траектории это ваш собственный код, который вы пишите исходя из ваших потребностей.
Вычисление траектории -имеется в виду достижения точки цели по имеющейся карте и показаний лидара.Объезд препятствий. В ROS есть же базовые алгоритмы?
В ROS нет базовых алгоритмов. Это, по своей сути, API для взаимодействия с "мозгом" робота. Система в самом роботе работает на каком-нибудь легковесном линуксе, собирая данные со всех сенсоров и превращая их в читаемый формат, после она передает их через ROS вам. Вы их считаете сами, обрабатываете, делаете выводы (в идеале всё это делает написанный вами алгоритм, конечно же), даете роботу команду, как действовать дальше, отправляете её через ROS роботу, контроллер её принимает и понимает, какие сервоприводы и моторы и каким образом нужно задействовать и уже по протоколами этих сервоприводов передает информацию им.
Из личного опыта, 4гб хорошо себя чувствует на любых задачах даже с лидарами на 10-20 герц с облаком 1024 на 512 точек и вычислениями в реальном времени. 2гб можно взять для стандартных методов навигации и абсолютно не беспокоиться
Хороший рекламный проспект получился
Красавцы, я постараюсь пройти ваш курс! Спасибо огромное!
Немного непонятна спецификация с компонентами, некоторых уже нет на али, может добавить характеристики и картинку, как выглядит, сейчас все позиции с платной доставкой, не проще аналоги взять на озоне, цена не сильно отличается, и доставка быстрая, чем ждать из Китая, и на какой работ надо набирать железо?
и когда остальная часть курса будет доступна?
Предлагаю правку сделать в статье, что курс еще не готов, так будет честнее по отношению к читателям.
Без пояснений подключения модулей слабо понятно. Тот же лидар - схема подключения, какие дополнительные детали нужны?
Можете выложить проведенные воркшопы в открытый доступ?
https://ros-event.timepad.ru/event/3197948/
Было бы хорошим дополнением к вашему курсы (https://stepik.org/course/221157/promo?auth=login)
На фото модуль с микросхемами TA6586. Но называется он - Драйвер моторов (L298N / ZK-5AD)
Упоминание L298 вводит в заблуждение... кто то может заказать не тот модуль...
ROS2 — курс: Новый этап в образовательной робототехнике