Как заставить 400-тонный груз ехать точно по траектории: AMR в металлургии

[lelik363]

В РФ подобные телеги кто оо пытался разработать?

[UmnServ]

Добрый день, lelik363! Да, подобные робо-телеги разрабатываются и в РФ, но пока что их грузоподъемность ниже.

[lelik363]

Как вы участвуете в модернизации платформы при интеграции системы?

[UmnServ]

На текущем этапе мы поставляем платформу как готовое коробочное решение - она не требует дополнительной доработки с нашей стороны. Пока продукт не был поставлен в реальные проекты, и модернизацией платформы мы не занимаемся. В рамках интеграции наша задача - обеспечить корректный запуск, адаптацию под условия площадки заказчика и сопряжение с внешними системами при необходимости.

[Arxitektor]

А что там за шасси ? И какой размер платформы ? по фото не особо понятно. Что за колеса держат 400+ тонн ? И еще 50 Квт Беспроводная зарядка ? Что-то типа конфорки от индукционной плиты в пол метра диаметром ?

[LeToan]

На устройстве на фото написано "max 80 ton"

[UmnServ]

Добрый день, LeToan! Тележки могут быть грузоподъемностью до 400 тонн, мы тестировали на площадке производителя в том числе и те, у которых грузоподъемность 80 тонн.

[UmnServ]

Добрый день, Arxitektor! Шасси имеет подвеску, может автоматически определять распределение нагрузки на колеса. Сама колесная формула может быть разная в зависимости от требований заказчика: передние поворотные, как на автомобиле; все поворотные, что обеспечивает вращение вокруг центра на месте; вращение вокруг выбранной точки; крабовый ход; диагональный ход. Размеры можно делать под заказ. Материал колес вулколлан.

[GidraVydra]

клиренс изменяется на 3-5 см, центр масс смещается непредсказуемо. Стандартные SLAM-алгоритмы начинают давать ошибки до 50-70 см.

Я может чего-то забыл, но SLAM алгоритмы это алгоритмы навигации по ориентирам, а не по счислению пути. Откуда там накапливается ошибка в 50-70 см?

[UmnServ]

Добрый день, GidraVydra! В роботе реализован алгоритм учитывающий показания всех датчиков в совокупности: лидаров, энкодеров, инерциальных датчиков. При перемещении очень тяжелых грузов в конструкции тележки возникают упругие колебания, которые изначально не учитывались в модели SLAM, а при испытаниях и доведении, эти особенности пришлось учитывать.