Яндекс сообщил о том, что этой зимой беспилотники компании преодолели 10 млн км в автономном режиме. Большая часть этого расстояния пришлась на Москву.
Команда отмечает, что сложные погодные условия создают проблемы для беспилотных автомобилей, поскольку видимость снижается, а дорожное покрытие становится скользким. Все это отражается на динамике движения и влияет на принятие беспилотниками решений на дороге.
Прошедшая зима в России и за рубежом стала рекордной по осадкам. В некоторые дни в Москве количество снегопадов побивало рекорды за последние 50 лет.
Яндекс работает над повышением производительности своих лидаров в снежную погоду, внедряя нейронные сети для фильтрации снега из облака видимых точек.
Другая проблема — облака конденсата, создаваемые выхлопными газами автомобилей и вентиляционными отверстиями. В холодную погоду они могут выглядеть для датчиков как реальные препятствия. Используя данные о зимнем вождении, нейросети обучили распознавать выхлопные газы автомобилей. Затем эту информацию ввели в систему планирования. На видео ниже показано, как работает система, обнаруживая и фильтруя эти испарения из облака точек лидара.
Зима также создает проблемы на уровне дороги. Снег может быть рыхлым или твердым и плотным. Кроме того, под снежным покровом может скрываться лед. Состояние снега может меняться даже на одном участке дороги или в течение одного дня. Разработчики системы автономного вождения использовали коэффициент трения между дорогой и шинами автомобиля, который автоматически определяется ею и влияет на процесс принятия решений автомобилем. Например, это позволяет системе определять, насколько быстро она может ускоряться в зависимости от дорожных условий или менять полосу движения. Коэффициент также играет роль в торможении, постоянно определяя безопасное расстояние до впереди идущего автомобиля или перед светофором.
Другие важные решения, такие как траектории маневра или максимальная безопасная скорость, также зависят от погодных условий. На видео показана поездка по заснеженным московским дорогам.
Сильный снегопад может изменить ландшафт до неузнаваемости. Он скрывает дорожную разметку, а иногда даже границы дороги. Автоматизированная система самообновляющихся карт Яндекса позволила робомобилям адаптироваться к изменениям городского ландшафта в режиме реального времени. Для этого применяется технология слияния данных датчиков, чтобы объединить информацию с лидаров, инерциальных единиц измерения и одометрии.
Наконец, в зимние месяцы обычно значительно увеличивается использование дорожной техники. Кроме того, улицы сужаются из-за сугробов, что сокращает количество свободных парковочных мест. Это увеличивает количество незаконно припаркованных автомобилей. Параллельно растет число аварий. Пешеходы также могут использовать для пересечения дороги новые маршруты.
Эксперимент по тестированию беспилотников Яндекса в России с инженером в салоне стартовал в 2018 году. Он продлится три года. По дорогам Москвы и в Иннополисе сейчас ездят более сотни беспилотников на базе Toyota Prius и первые несколько автомобилей на базе Hyundai Sonata.
В марте правительство утвердило первые семь проектов, для которых будет действовать особый экспериментальный правовой режим. Одним из них оказалась идея коммерческого использования беспилотного наземного транспорта от Яндекса. Для реализации проекта внесут изменения в закон о техосмотре, страховании и безопасности дорожного движения.
