Уважаемые хакеры, где же ваши автономные газонокосилки?

Автор оригинала: Will Sweatman
  • Перевод


Невозможно установить, когда общество начало ухаживать за своими газонами. Честно говоря, стрижка травы была, и остаётся, необходимостью. Но борьба с сорняками, подравнивание, и прочие излишества – нет. Красивый газон – это символ статуса в современных пригородах по всему миру. Когда к нам прибудут инопланетяне, то они наверняка сразу же заметят, какие аккуратные у нас газоны. И это достижение цивилизации стало возможным с прибытием специальных машин для подстригания травы.

Первыми газонокосилками были представители рогатого скота. Проблема в том, что обслуживать их очень трудно, режут траву они неровно, из-за чего они и не прижились в семьях, борющихся за идеальный газон. Если вспомнить про неприятных запах побочных продуктов их деятельности, становится понятно, почему животные перестали пользоваться популярностью и постепенно переехали на задние дворы. Для поддержания внешнего вида престижного дворика люди начали искать другие средства.

Первую механическую газонокосилку изобрёл в 1830 году Эдвин Баддинг, без сомнения, для того, чтобы превзойти своего соседа, использовавшего косу. Его косилка была очень похожа на сегодняшние варианты, у которых лезвия закреплены в цилиндре, вращающемся при движении косилки вперёд. Баддингу выдали патент на устройство, что сильно расстроило его соседей – большинству из них пришлось покупать косилку Баддинга, поскольку почти все купили себе такую же, даже несмотря на то, что они не были необходимы.



К 1930-м холодная война между Баддингом и его соседом распространилась почти на каждый двор планеты, и конца этому не было видно. Если перенестись в наше время, то за один только 2014 год на рынке по уходу за садом и газоном было совершено продаж на $10 млрд. Технический прогресс привёл к появлению весьма продвинутых машин, пережёвывающих траву. Для небольших участков большая часть людей использует косилки с одноцилиндровыми ДВС, которые нужно толкать перед собой. Многие косилки комплектуются тканевыми мешками для сбора обрезков, которые все ненавидят, поскольку они постепенно наполняются, из-за чего косилку становится всё тяжелее толкать. Но так как соседи её используют, приходится и нам. Участки большего размера требуют дорогих косилок, на которых нужно ездить верхом. Многие владельцы таких косилок могут похвастаться на соседской вечеринке наличием у них гидростатической трансмиссии, хотя они понятия не имеют, что это такое.

Мы, хакеры, не лучше их. У нас, как и у всех, тоже есть газоны. Но, в отличие от всех остальных, у нас есть паяльники. И мы умеем ими пользоваться. Я предлагаю подорвать основы соседской войны так же, как Баддинг сделал это 85 лет назад. Доставайте ваш любимый микроконтроллер, и за работу!

По-настоящему автономные газонокосилки — поднимите, пожалуйста, руки


Во-первых, разберёмся вот с чем. Эти дурацкие «роботизированные газонокосилки», использующие провод-ограничитель и скашивающие траву, передвигаясь по случайным путям, нам не нужны. Любому хакеру, стоящему этого звания, ясно, что косилке необходима система позиционирования. «Почему?» – спросите вы. Понаблюдайте любое видео о том, как такая штука мечется, будто насекомое на ветру, и вы скажете себе: «Знаете, эта штука работала бы гораздо лучше, если бы понимала, где она находится». Именно этим мы и займёмся. Чтобы создать автономную газонокосилку, нам нужна система позиционирования. Если мы сможем найти XY координаты косилки, то автоматизация сильно упростится.

Конечно, существуют и другие способы достичь автономности, и я предлагаю вам обсудить их в комментариях, но в этой статье я опишу автономность через позиционирование. Конкретно через позиционирование по спутникам.

GPS, RTK и DGPS


Первое, что приходит в голову для решения задачи о получении координат вне зданий – это GPS. Второе, что примерно через 25 мс приходит в голову – точность этой системы. Все знают, что точность GPS колеблется в пределах 15 метров. С автономной газонокосилкой это не сработает. Но есть ещё два варианта: RTK и DGPS. И у этих методов уже есть необходимая нам точность.

Стандартная GPS




До того, как окунуться в другие системы, рассмотрим простую и привычную GPS. GPS в телефоне измеряет расстояние от него до минимум трёх спутников. Это позволяет ему найти своё положение методом трилатерации (не путать с триангуляцией). Естественно, что точность зависит от точности измерения расстояний до спутников. Это расстояние определяется через временные метки, задаваемые с точностью атомных часов, идущие со спутников. Приёмник просто берёт разницу между временем передачи и временем получения, и умножает её на скорость света, чтобы получить расстояние от него до спутника.

Кроме временной метки, спутник передаёт своё расположение. Вооружившись расстоянием до спутника и его положением, получатель, по сути, знает радиус круга, в центре которого находится спутник, а на периметре – получатель. И когда три таких круга соединяются – бабах! Вы получаете ваше местоположение при помощи трилатерации.

Несколько вещей ограничивают точность метода; одна из главных – это атмосфера. Ионосфера может задерживать сигналы, что приводит к появлению проблем. Чем большую толщину атмосферы нужно преодолеть сигналу, тем больше этот эффект. Посему сигнал, идущий со спутника над горизонтом, больше подвержен искажению, чем сигнал со спутника над головой. Эти помехи постоянно меняются и из-за них возникает неустранимая погрешность позиционирования – до 10 метров.

RTK и дифференциальный GPS




Теперь, зная схему работы GPS и её фундаментальные ограничения, мы можем понять, как устранить их и повысить точность позиционирования. Это можно сделать, включив в схему второй, фиксированный приёмник. Он не двигается, и его месторасположение известно точно. Мобильный приёмник, которому нужно знать своё расположение, должен быть довольно близко к фиксированному, чтобы эти два приёмника могли сравнивать сигналы с одних и тех же GPS-спутников, а потом общаться на эту тему.

Неподвижный приёмник сравнивает GPS-сигналы, полученные им самим, и мобильным приёмником. Поскольку неподвижный приёмник уже знает свое месторасположение, он может уловить ошибку в сигнале и отправить коррекцию на мобильный приёмник. Так работают системы кинематики к реальном времени (RTK) и дифференциального GPS.

Дифференциальный GPS может достичь точности до 10 см, RTK же оценивает аналоговую часть сигнала вместе с цифровой, и поэтому достигает точности в 2 см. Что для автономной газонокосилки довольно точно.

Варианты свободного рынка


Продаётся несколько доступных видов оборудования для такого точного позиционирования. Они не дешёвые, но и не совсем уж неподъёмные для тех, кто хочет добиться успеха в этом проекте. Самая дешёвая из найденных нами система — REACH RTK, стоит $570, но все наборы очень быстро распродаются после поступления в продажу. Также есть Piksi от Swift Navigation, более дорогой вариант, стоящий уже под $1000. Если вам известны другие варианты, просьба сообщать о них в комментариях.

Использование RTK GPS для автономной газонокосилки уже доступно вам или вашей команде. Если вы знаете, где точно ваша косилка находится в реальном времени, то написание кода и механические инженерные задачи решаются в лоб. Почему же их не решили? Чего вы ждёте?

Косилка с ЧПУ


Представьте, что будет, если скрестить вашу газонокосилку с G-кодом. Если приделать удалённое включение/выключение лезвий, то вместо того, чтобы косить траву, вы сможете управлять косилкой удалённо.

Нарисованная мною картинка имеет смысл на больших пространствах, где небольшие аккумуляторные робокосилки не так эффективны. Если площадь слишком большая, то вряд ли будет иметь смысл устанавливать вокруг неё периметр, и это делает вариант с GPS более приемлемым (хотя сигнал этого периметра можно подделать, что даёт нам возможность присобачить GPS на готовую робокосилку).

С потребительской точки зрения, для выхода на крупномасштабный рынок газонов нужно решать небольшие проблемы, например, безопасность, избегание препятствий (упавшие конечности, люди, рогатый скот), отслеживание уровня топлива и т.п. Но для хакеров эта концепция слишком интересная, чтобы её можно было обойти. Мы с удовольствием послушаем о ваших приключениях с автоматическими газонокосилками, и ожидаем когда-нибудь увидеть вырезанный на траве «весёлый роджер» размером с полгектара.
Поддержать автора
Поделиться публикацией
AdBlock похитил этот баннер, но баннеры не зубы — отрастут

Подробнее
Реклама

Комментарии 100

    +15
    Статье явно не хватает опроса вида: «у Вас есть газонокосилка?»
      +5
      На самом деле интересно, много ли в России домохозяйств используют газонокосилки. Я всего лишь раз видел частный дом в котором косили траву
        +4
        Косят траву, думаю, многие, но вот именно косить газон перед домом, такого не разу не видел. А для травы есть бензиновые триммеры.
          0
          В обеспеченных регионах (Кемерово) почти в каждом частном доме есть. Я как к теще приезжаю, одна из первых задач — извлечь из гаража электрическую газонокосилку Bosch и привести газон перед домом в образцовый вид, чтобы перед соседями стыдно не было…
            +1

            Обеспеченный регион… Кемерово… Почти в каждом частном доме… Ну-ну (карта)
            Конечно есть и такое (карта), но это далеко не обеспеченный регион, а всего лишь район.


            И сравните кол-во частных домов всего в России и частных домов с газонами.

            +2
            Дача в Московской области. На всей улице есть газонокосилки и владельцы весьма регулярно ими пользуются. На самом деле, не вижу никакой проблемы покосить траву, это совсем не тяжелый труд. Приятно выйти и немного размяться на свежем воздухе.

            Думаю, косилка робот может понадобиться лишь при площади участка в гектары…
              0
              У тестя на даче участок 10 соток примерно, половина засажена — остальное газон. С мая по июль половина субботы в пустую. И это при том, что у газонокосилки есть привод на колеса. Плюс обкосить триммером кусты, заборы, etc…
              Плюс все выходные слушаешь моторы соседей.
                0

                Робокосилка у соседей никак не избавит вас от шума, к сожалению. Она избавит только от необходимости лицезреть лишний раз самих соседей.

                  0
                  Нет, ну почему же. Скажем в пятницу днем отпочковалась от дока и покосила весь участок (а чисто технически можно и всем кооперативом на нее скинуться и пусть косит всю неделю) к моему приезду. И все выходные никакого шума.
                    +1
                    А представьте каково пенсионеру или фрилансеру который будет там жить всю неделю…
                      0
                      На самом деле проблем никаких. Они весьма тихие. Ночью, когда вокруг тихо, она будет раздражать. Но днем нет. Звук в целом как от работающего душа примерно. Это бензиновая косилка орет как перфоратор. А эта куда тише. Реально мешать она может если только прямо по ногами катается.
                        0
                        Они весьма тихие.… Звук в целом как от работающего душа примерно.
                        По спекам — 75 dB. А это, имхо, погромче шума льющейся воды. Или вы имеете в виду другую, более тихую модель?
                          0
                          Ну я привык к бензиновым. На аккумуляторах сильно далеко не накатаешься, да и косят они хуже.

                          На самом деле не сильно громко. Но у тестя дача очень далеко от дороги (10-15 км) и «полной тишине и благорастворению» мешает только звук БГК (ну и редких машин и лодок соседей).

                          И полностью согласен с тем мнением, что отпускник/фрилансер/пенсионер будет отдыхать только по выходным.
                            +1
                            Бензиновые косилки гораздо громче. Намного. Даже близко сравнивать нельзя. Но бензиновую обычную косилку выкатывают раз в неделю-две, когда трава подросла и рубить ее и езить по ней надо с усилием. Электрический робот хорош именно своей ежедневностью.
                            0
                            Я имею ввиду в точности эту модель: https://usa.robomow.com/shop/mowers-en-us/large-gardens-en-us/rs-630-5/ Она шумит где-то между шумом душа и работающим пылесосом среднего размера. То есть поспать положив на нее голову не полчится. Но на природе, если оно не под ногами, то оно не напрягает совершенно.
                0
                Да, т.к. без нее не обойтись — все зарастет бурьяном.
                Одна из проблем владения участком (особенно, если он большой) — необходимость косить траву (если, конечно, есть потребность в поддержании эстетичного вида участка), а процесс этот весьма унылый и неинтересный. Правда, всегда есть вариант отдать эту работу на аутсорс мимопроходящему равшану.
                +15
                Скорее вопроса «у вас есть газон?»
                  0
                  У меня есть. Кошу электрическим триммером. Но его немного, около двух соток всего.
                    0

                    Кажется косилкой проще и аккуратнее. Но тут вопрос в том — сколько вы готовы потратить на ровный газон.

                  +3

                  Наверное, скорее всего эту статью зайдут почитать те, у кого она есть. У меня есть, и я её ненавижу. Это электрическая газонокосилка Bosh. Если кто не видел, посмотрите рекламу на ютубе или их сайте. Красивая молодая женщина управляется косилкой играючи одной рукой. В итоге — идиальный газон, и она счастлива. На деле же всё не так. Моя жена вообще боится к ней подходить. И не зря. Камешки летят от неё как пули. Рекомендую одеть пейнтбольную маску. Земля должна быть идеально ровной, иначе ножи начнут загребать землю. Траву косить нужно регулярно, а не когда она уже по пояс. Постоянно мешает провод, и постоянно его длины не хватает, и постоянно его нужно тянуть-перекладывать с места на место. И теперь самое страшное — ёмкость для травы нужно периодически, довольно часто, вытрясать. Это ужас. Только ты проехал несколько метров, всё, выключайся и вытрясайся. И конечно, это уже ручная работа, тянуть эту траву в какую-то кучу на краю участка. Какой уж тут ждпс… а если честно, то не нужен косилке джпс, пылесосы-роботы как-то все комнаты обходят и на зарядку становятся сами. Да, в доме есть стены, но на участках есть заборы! Если боишься за клумбу, есть маленькие декоративные заборчики. Датчики по типу ардуино-роботов стоят копейки, скетч написать, дабы косилка не косила дважды одно место сможет и школьник. Нужно быть проще...

                    0
                    Ну граблями поработать и не так уж и трудно. Копать картошку будет потруднее, да и тем более покошенная трава отличное удобрение.
                      0

                      Вот это технологии 21-го века, я понимаю :) робот-косилка с gps косит траву, а сзади идёт "хакер" с граблями. Возникает вопрос: кто на кого работает?

                      +5
                      скетч написать, дабы косилка не косила дважды одно место сможет и школьник

                      Видимо, школьников среди разработчиков роботов-пылесосов немного… Очень часто робот движется по псевдослучайной траектории и проходит одни и те же места в центре много раз:
                      фото с траекториями
                      image
                      image
                      image
                        0

                        Если у вас трава по колено и кочки — то это не газон, а луг или поле. :-)


                        P.S. Камешки летят. Ещё стоит штаны надевать.

                          0
                          да, Вы правы, косить нужно чаще, чтоб трава не по колено была. И не покупать семена быстрорастущих трав. Из статьи одного не понял, как автоматическая газонокосилка освобождает себя от скошенной травы. Как вариант, отсоединить мешок для травы, и пусть косит так, но тогда нужен ещё «хакер» с граблями…
                            0
                            Вот так :) https://geektimes.ru/post/286784/#comment_9940404
                              0
                              Ни как, где скосила там и положила. Возможно за счет ежедневной стрижки обрубки будут очень мелкие и будут за день сгнивать, но как это скажется в целом на газоне я не знаю. А может и не будут сгнивать и будут в воздухе летать мелкие кусочки сухой травы.
                                0
                                я не знаю, что там в Штатах за трава такая, но я покупал несколько видов травы и везде в инструкции сказано, что ОБЯЗАТЕЛЬНО убирать скошенную траву, и если это не делать, то газону конец
                                  0
                                  смотря сколько этой травы, моя косилка собирает почти все, но часть остается и газону «не конец». Ну а вообще газон это содружество разных видов, со временем одни виды вытесняют другие, а те что остались становятся беззащитны перед инфекцией или еще чем, и в итоге газону все равно конец, раз в 10 лет точно его нужно пересевать. Иногда чаще.
                                    0
                                    везде в инструкции сказано, что ОБЯЗАТЕЛЬНО убирать скошенную траву, и если это не делать, то газону конец

                                    Есть две разные школы ухода за газоном :)
                                    Ваш вариант предполагает внесение удобрений. Поскольку вы скошенное убираете до последней травинки и питательным веществам взяться неоткуда.

                                    А если короткоскошенную траву оставлять (она проваливается на грунт и вида не портит) — со временем она сопреет, сгниет и удобрит газон. Тогда удобрения вносить не придется, особенно если земля не особо тощая…
                              0
                              У меня бензиновая косилка из хороших, лезвия утоплены в юбку на несколько сантиметров, камушки не летят ни когда, даже если везти заведенную по асфальту или дорожке с отсевом. Летит мелкая пыль на ноги, не приятно, но не больно. Ямы размером в половину косилки перемахивает легко. А вот с выступами хуже, там косилка сострижет в 0 и землю еще раскидает.
                              +2

                              Статье, во-первых, не хватает опроса «есть ли у вас газон?»

                              0
                              Хреново искали. Есть decawave, marvelmind — вполне пригодные для газонокосилок и стоящие дешевле. Ну и «пассивные» варианты, типа apriltags, когда камера, установленная на роботе распознает визуальные метки и прикидывает расстояние и угол до них. Впрочем, всякие ardumower-ы обходятся и без них, только GPS+периметр, надуманная проблема на самом деле.
                                +1
                                А разве выход во двор с газонокосилкой это не отличное физическое упражнение?
                                  +1
                                  А выход с косой ещё более отличное упражнение. Мне нравится, хотя триммер тоже есть. Косой гораздо проще косить то, что вырастает к июню у меня на «газоне».
                                    0

                                    Первое, что делает человек с газонокосилкой — это Lawnmower Remote.

                                    +6
                                    Газонокосилки — достаточно небольшой и малоприбыльный рынок в сравнении с сельхозтехникой. Но и там человека не спешат заменять на автомат, пока труд человека относительно дешев в сравнении с необходимой инфраструктурой и сервисом автоматической техники. Пока люди — это дешевый и легковозобновляемый ресурс.
                                    image
                                      +1
                                      Знакомая картинка. Откуда она?
                                        +2
                                        Незнайка. Что-то про Солнечный город.
                                          0
                                          Путешественники снова сели на гусеничный мотоцикл и в одну минуту взлетели на вершину холма, за которым открылась широкая долина. На ней уже не было видно отдельных цветных кругов, горошин и крапинок. Всю долину занимал один огромнейший круг, который начинался недалеко от подножия холма и кончался вдали у опушки леса. Этот круг как бы состоял из отдельных колец и был похож на планету Сатурн, как ее рисуют в книжках по астрономии. В центре было круглое белое здание, окруженное широким черным кольцом. Черное кольцо, в свою очередь, было опоясано золотисто-желтым кольцом, за ним следовало еще более широкое кольцо — зеленое, и, наконец, снаружи было еще одно, самое огромное, — черное кольцо.
                                          — Все это поле распахал один радиокомбайн, который сеет пшеницу, — сказал Калачик. — Весной он начал обрабатывать землю в середине, вокруг белого здания. Постепенно он захватывал все более широкие круги. Через несколько дней в центре уже зазеленели всходы, потом пшеница заколосилась, потом начала созревать, а комбайн все пахал и пахал. Сейчас в центре уже начал работать уборочный комбайн. Он так же ходит по кругу и убирает пшеницу, по мере того как она созревает. Видите черное кольцо земли вокруг белого здания? Там пшеница уже убрана. Желтое кольцо — это созревающая пшеница, зеленое кольцо — еще не созревшая. Наружное черное кольцо — это вспаханная земля, на которой посевы еще не взошли.
                                          — А для чего белое здание в центре? — спросила Кнопочка.
                                          — Это элеватор и мельница. Туда ссыпают зерно. Там оно перемалывается и хранится. На верхушке элеватора установлен радиомагнит. Вон видите — башенка вроде маяка?
                                          — А где же сам радиокомбайн? — спросил Незнайка.
                                          — Радиокомбайн — вон слева, на краю поля. Его плохо отсюда видно, но сейчас мы подъедем ближе.
                                          Все снова сели на мотоцикл, спустились с холма и, промчавшись по краю вспаханного поля, остановились у комбайна, который с виду был похож на покрытый броней автобус с какими-то четырехугольными воронками наверху. У этого автобуса не было ни окон, ни дверей, ни колес, да к тому же он чуть ли не наполовину зарылся в землю. В передней части машины было широкое отверстие, сбоку имелся нож, который, по мере продвижения комбайна вперед, подрезал землю. Две железные механические руки, как в снегоуборочной машине, все время загребали подрезанную землю вместе с травой и заталкивали все это в отверстие. Вверху над отверстием была надпись: «Радиолярия».
                                        +5
                                        Пфф..., я не очень понимаю что автор хотел сказать? Хакеров зачем-то приплёл, небось для увеличения желтизны статьи.
                                        Давно решен вопрос движения по опорным меткам — любой домашний газон размечен бордюрами, столбиками и т.д., плюс обычно там стоят поливальные установки, которые тоже могут стать сетью опорных точек.
                                          +1
                                          Поддержу «пфф...»
                                          Вопрос надуман, это автоматизация ради автоматизации. На небольшом (даже относительно небольшом) участке нет ничего прекраснее, как утром выйти с косилкой или кусторезом, а потом вилами, тачка, компост, измельчитель, компост, пиво… — торс апполона!
                                          А гольф- или футбольное поле лучше на тракторе, чтобы сразу видеть где травки подсыпать, где удобрений.
                                          Хотя идею диф-посадки для косилок можно дальше развивать: глобальная система мониторинга за окашиваемыми газонами типа flyradar или оценка и слив данных в налоговую (шутка)
                                            0
                                            И да… Почему только такая «древняя» технология как диф-GPS, а где дрон -> камера -> 3D модель местности? (тоже шутка)
                                              0
                                              На Земле уже автопилоты бороздят просторы автобанов, а там на порядок сложнее обстановка, а требуемая скорость реакции, по сравнению с газонокосилками на 2-3 порядка больше.
                                              Да даже возьмите банальные пылесосы, которые уже могут строить трехмерную картинку помещений и сами заезжают на зарядку аккумуляторов.
                                              Так что не вижу никакого смысла натягивать GPS и всё остальное, есть только чтобы мог послать SOS и координаты при каких-то проблемах.
                                                0
                                                Автопилоту вообще только из одной точки в другую приехать надо. Ну и пылесос все-таки по плоской поверхности ездит. Газонокосильщику в этом отношении сложнее немного.
                                                  0
                                                  Требования к скорости реакции для автопилота на автобане и на газоне не столь различна, все равно она превосходит скорость реакции человека на 2-3 порядка, а он с этим вполне справляется.

                                                  Пылесос ездит на заранее ограниченном пространстве по плоской поверхности, а любые предметы выше 2-3 сантиметров считаются препятствиями. Дачные же участки зачастую ограничены лишь фантазией соседей или жиденькими посадками/небольшой канавой и переехать границу вполне реально. А там этому «вандалу» припишут всю испорченную утварь, если не травму самого пьяного соседа. Так что GPS-неGPS, но надежную систему навигации пристроить нужно.

                                                  Плюс у газонокосилки есть опасные режущие элементы. Что добавляет требований к распознаванию образов. А еще нужно как-то обозначить клумбы…

                                                  Плюс его могут просто украсть. Это конечно не 90-е когда с дач выносили все, включая посуду, но оставлять эту штуку работать автономно на неделе не стоит.
                                                    0
                                                    > натягивать GPS и всё остальное, есть только чтобы мог послать SOS и координаты
                                                    > при каких-то проблемах.

                                                    а GPS ничего не примет, он только передаёт :)
                                                    +2
                                                    Поддерживаю «пфф» следующим: к чему приплетен G-код? G-код и чпу, это абсолютно статичная и «тупая» программа, которая либо выполняется, либо нет, а стало быть не имеет места никакая ее корректировка: газонокосилка управляемая G кодом наехала на препятствие? Славно, она «продолжить» косить до конца кадров этого самого кода.
                                                    +1
                                                    Ещё следовало бы как-нибудь приплести до кучи SSD и Элона Маска, дабы интерес к статье достиг уровня over9000 )))
                                                      +1
                                                      Блокчейн же!
                                                        0

                                                        И нейросети.

                                                    +4
                                                    У моих знакомых есть достаточно большой участок земли и роботизированная косилка, которая ориентируется по специально установленным столбикам. За периметр не уезжает, косит траву очень ровно и аккуратно, работает бесшумно, за зарядку заезжает сам (на участке есть специальная конура). Недостатки: препятствия внутри периметра распознаёт ударным методом, не запоминает. По этой причине приходится из каждого кустика или цветочка делать форт Нокс при помощи вбитых в грунт колышков. Стоит эта машинка 3500 евро. У меня эта штуковина вызывает двойственные ощущения: с однорй стороны, трава очень ровно пострижена. Всегда. Без человеческого участия. С другой стороны, тупое поведение с довольно громкой многократной долбёжкой при встрече с незнакомым препятствием раздражает. Так что да, наличие интеллектуальных функций ему бы не повредило. На самом деле, функция автоматического составления карты участка была бы решающим аргументом для покупки.
                                                      –2
                                                      Удивительно, что при такой цене разработчики не установили в эту газонокосилку лазерный сканер или хотя бы ультразвуковые датчики.
                                                      0

                                                      Был такой мультик, Царь горы назывался, там тема газонов хорошо высмеяна. Думал это все не актуально уже, ан нет.

                                                        0
                                                        Высмеивают крайности. Вы похоже не представляете во что превратится участок, если его недели три не стричь.
                                                          +1
                                                          В наших мухосрансках газоны как-то не пользуются популярностью, но немного есть. А так — дикорастущие травы у всех под двором. И я вам скажу, за три недели еще ничего страшного не случится… Обычно 2-3 раза за летний сезон под дворами косить приходится. Это же не люцерна, которая теплым дождливым летом за 3 недели по колено выгоняет и пора урожай на сено снова косить, а за лето — выше метра и ложится, приходя в абсолютно непригодный к уборке вид)
                                                            0
                                                            Думаю от почвы зависит и от местности. Я в прошлом году момент упустил — пришлось ехать покупать косу: трава была метровая.
                                                              0
                                                              люцерна, которая теплым дождливым летом за 3 недели по колено выгоняет
                                                              С люцерной дела не имел, но обычные классические сорняки за такой же срок при наличии тепла и дождей в этом июне выросли гораздо выше…
                                                          +1
                                                          для выхода на крупномасштабный рынок газонов нужно решать небольшие проблемы, например, безопасность, избегание препятствий (упавшие конечности, люди, рогатый скот)

                                                          Дорогой автор! Это определение координат с точностью в 2 см нынче небольшая проблема. А вот большая ли проблема безопасность людей и животных и избегание препятствий — можно спросить у разработчиков систем ИИ для автопилотов машин.

                                                            –1
                                                            Эти ваши самые корректирующие наземные станции GPS далеко не везде, вообще-то. В США их полным полно, а вот остальному миру на этот счет везет не очень сильно. Там где корректирующие станции есть — GPS работает неплохо с сантиметрами, но где корректирующих станций нет, то нужны либо ухищрения (например, воткнуть рядом корректирующую станцию, попользоваться, и перенести дальше, куда нужно), либо нужна геодезическая базовая станция. Так проще это все выкинуть за абсолютной ненужностью, поставить три передатчика по периметру газона, причем очень преочень слабеньких, и ориентируясь по ним ровно так же пустить косилку по «своим gps-ам». Точности для газона за глаза. Радиофизики, подправьте пожалуйста, если это не так. В таком случае, зачем все эти gps-ы, если задача позиционирования крайне локальная, да и точность не такая уж и важная.
                                                            P.S.: Зачем забивать гвозди микроскопами?
                                                              +1
                                                              Смысл RTK систем как раз в том, что не нужны общие корректирующие станции. По сути это два GNSS приёмника с хорошими антеннами, но не геодезической точности, и канал связи между ними. Общаясь друг с другом эти приёмники, при помощи софта, вычисляют поправки позволяющие очень сильно повысить точность.

                                                              Это не микроскоп. Уверен, пройдёт совсем немного времени и RTK штатно будет во всех дронах среднего и выше ценового диапазона т.к. это просто для пользователя, а точно очень сильно вырастает.

                                                              Безусловно, одних точных координат недостаточно для успешной газонокосилки и это только элемент навигации, но весьма немаловажный.
                                                              0
                                                              Полотер от iRobot имеет интересную систему позиционирования и он заштриховывает поверхность и обтирает плинтуса, а не мечется как дурной. Там есть блок который светит под углом в потолок, а полотер ловит сигнал и знает где он. В конце уборки он возвращается в точку старта, почти всегда безошибочно, иногда с погрешностью в 30см. Места где нет сигнала он нормально отрабатывает, как бы по памяти, например под кроватью. Думаю тут нужно то-же самое, передатчик на дом, в косилку приемник, чем больше участок тем больше передатчиков.
                                                                +1
                                                                Я летом часто газон кошу и там есть еще один момент который непросто автоматизировать — надо выгружать скошенную траву и складывать ее куда-то иначе через пару дней на газоне будет видно пожухшую траву, которая очень портит вид.
                                                                  0
                                                                  Вариант «сгрести граблями»? Но он хорош только в случае маленького газона. У меня газон маленький, но обычно сгребать влом, так и лежит :)
                                                                    +1
                                                                    Грабли это орудие пыток, проще залить бетоном чем использовать грабли. По этой причине я против тримеров как класса, ну и еще он стрижет криво. Вообще тримеры не для покоса травы, а для труднодоступных мест, Правильный газон должен быть заштрихован параллельными линиями, желательно разнонаправленными, тогда он выглядит красиво и полосато. А вся трава сразу в корзине. Траву я высыпаю под деревья, мульчирую их так. За лето она там перегнивает. Высота покоса тоже важна и зависит от сора травы и количества бурьянов.
                                                                      0
                                                                      тримеры не для покоса травы, а для труднодоступных мест
                                                                      Так и есть, но бывают участки, где вся площадь — одно большое труднодоступное место.
                                                                      А насчет граблей (если использовать не классические, а веерные) — вполне себе метод. И не сильно напряжный при площади до 3-4 соток…
                                                                        +1
                                                                        У меня поясница начинает рассыпаться после 5 м2 и кожа рук потом еще стирается даже в перчатках. Имхо нужно четко разделять владельца дома с газоном и садовода-любителя. Садовод любитель спокойно пользуется простым инвентарем, как-то лопата или грабли. Я лично не садовод, много времени тратить на работу «в поле» я не люблю, например на обрезку я нанимаю садовника, а на уборку в конце лета разнорабочего. Погонять газонокосилку я могу, ибо не тяжело и прикольно, техника все-таки.
                                                                        Т.е. если бы я мог себе позволить садовника на фулл тайм, я бы дал ему грабли и пускай гребется. Себе бы я такое решение ни когда не купил.
                                                                        Ну а требования к автоматическим косилкам еще выше, если за ними нужно доделывать хоть что-то, то я не стану ее покупать. Допустим она стоит 2-3 куе, «соседский мальчик» подстрижет мне газон за 10уе, а то и дешевле. Стричь нужно раз в две недели 3-4 месяца в году, это 7 покосов в год. А цена косилки «300 покосов» или 42 года. Просто смысла нет.

                                                                        Потому косилка должна стоить до 1куе и сама себя обслуживать, собирать и выгружать траву, заряжаться, прятаться от дождя, избегать животных, шланги, кабеля. Тех работы допустимы 1 раз в год, а лучше 1 раз в 3 года. И чтоб ни каких пожаров и взрывов литиевых батарей.
                                                                    0

                                                                    А в чем проблема обозначить для сброса травы определенное место. Точно также как косилка будет уезжать на базовую станцию после работы она может во время работы ездить сбрасывать траву. С нормальной системой позиционирования запомнить место куда нужно вернуться не должно быть проблемой.

                                                                      0
                                                                      Думаю проблема в том как правильно сбрасывать траву. На ровную поверхность это делать легко, но там быстро вырастит куча. На карьерах та-же проблема и на роботов менять не спешат. Разве-что отвести длинную полосу под это, вдоль забора например. И ссыпать куча-за-кучей. Но потом все равно ручной труд чтоб эти кучи утилизировать.
                                                                        0

                                                                        Ну кучу в одном месте утилизировать значительно проще чем собирать эту же траву граблями по всему участку. То есть это автоматизация не всего процесса, а только большей его части. Проблем с размером кучи тоже много быть не должно — вряд ли за один заряд косилка сможет набрать сильно много этой травы. Да, нужно подсуетиться и убрать ее перед следующим запуском, так что какие то задачи все равно останутся, но это уже значительно проще сделать.

                                                                          0
                                                                          когда я кошу один раз в 2 недели свой совсем не большой участок (примерно 250 квадратов), то высыпаю 3-4 полных корзины. Одна корзина как 1.5 ведра. Совсем грубо каждые 10 квадратов дают 1 литр травы в неделю. С 10 соток выходит 100 литров в неделю. Не так уж и мало. Я бы все еще не стал платить за это 3куе :)
                                                                    0
                                                                    Газонокосилки — мелочь! Автономные снегоуборочные роботы — вот что порвёт рынок!
                                                                      +5

                                                                      Для нашей страны актуально просто "снегоуборочные рАботы". Это уже порвет наш рынок :)

                                                                      0
                                                                      Bosch Indego — косилка-робот. брошюра
                                                                        +2
                                                                        Мда, ошибки, ошибки, ошибки…

                                                                        Приёмник просто берёт разницу между временем передачи и временем получения, и умножает её на скорость света, чтобы получить расстояние от него до спутника.

                                                                        Стабильность часов приемника — порядка 10 миллисекунд в час, что дает ошибку в 3 тысячи километров. Поэтому вычисляют 4 переменных — 3 координаты и время.

                                                                        GPS в телефоне измеряет расстояние от него до минимум трёх спутников.

                                                                        3 спутника дают 2D-решение, то есть широту, долготу и поправку ко времени. Если высота нулевая (то есть мы плывем по морю на низенькой лодочке), то все хорошо. Если нет — то нет. Поэтому нужно 4 спутника.

                                                                        Неподвижный приёмник сравнивает GPS-сигналы, полученные им самим, и мобильным приёмником. Поскольку неподвижный приёмник уже знает свое месторасположение, он может уловить ошибку в сигнале и отправить коррекцию на мобильный приёмник.

                                                                        Смешали ужа с ежом. Если мы вычисляем коррекцию, то сравниваем принятый сигнал с идеальным сигналом, который должен был бы быть принять, если бы не искажения. Для этого метода нам нужно точно знать координаты неподвижного приемника.
                                                                        Второй метод — это вычисление разностей сигналов, принятых двумя приемниками. Делаются они обычно не на неподвижной базе, а наоборот, на ровере. Обычно считают по вторым разностям, то есть вначале вычитаем из ровера базу, а потом из получившегося — измерения по самому высокому спутнику.

                                                                        Дифференциальный GPS может достичь точности до 10 см, RTK же оценивает аналоговую часть сигнала вместе с цифровой, и поэтому достигает точности в 2 см.

                                                                        Точность DGPS — порядка метра, 10 см — это точность плавающего решения, то есть с использованием фазы (аналоговой части). Под RTK обычно понимается фиксированное решение, которое получается из плавающего после разрешения неоднозначностей.

                                                                        С потребительской точки зрения, для выхода на крупномасштабный рынок газонов нужно решать небольшие проблемы,

                                                                        Основная проблема — открытое небо. RTK чувствителен и к отраженным сигналам (от стен домов, сараев) и задержкам сигналов (листва деревьев, особенно мокрых).

                                                                        Так что реально так можно стричь только стадионы.

                                                                          0
                                                                          Полагаю координаты от RTK GNSS системы позволят роботу знать в каком месте газона он сейчас и как ехать на базу, но для работы ему нужны дополнительные датчики (лидар, сонары, стереовидеокамеры, может радар, но они пока дорогие).

                                                                          Опять же если есть возможность повесить дополнительное оборудование — можно использовать стационарные камеры и вычислять координаты робота по видео. Масса вариантов на контролируемой площади.
                                                                            0
                                                                            И в итоге у вас получится марсоход!
                                                                          +2
                                                                          Эх, столько мучений просто от невозможности принять идею рабовладения! А ведь толковые роботы, способные справиться с задачей уборки участка, уже будут такого уровня, что найдутся умники бороться за их права. И опять все по новой.
                                                                            0
                                                                            Самое проблемное (как уже писали выше) это скошенную траву носить в компостер. Вот с этим никакие «робото-» не справляются
                                                                              0
                                                                              Скошенную траву не надо носить в компостер. Робокосилки работают каждый день и косят по миллиметру выросшему за сегодня. Такие мелкие обрезки падают между травинок и возвращаются в землю без ущерба для вида газона.
                                                                                0
                                                                                Робокосилки работают каждый день
                                                                                Если так, то да, компостер не нужен. Но меня уже пугают счета за электричество от ежедневного кошения…
                                                                                  0
                                                                                  Реальное потребление косилки на 3/4 акра — 40kwh-50kwh в месяц. В штатах, которые основные потребители этих косилок, цена около 15-20 центов за kWh. $8-$10 в месяц не сильно пугают потребителя.
                                                                                    0
                                                                                    40-50 кВт-ч в месяц это около 1,5 кВт-ч в день
                                                                                    «Среднестатистическая» косилка имеет мощность от 1,5 кВт. Значит, на косьбу ежедневно тратится примерно 1 час времени (исходя из ваших цифр по энергопотреблению)

                                                                                    3/4 акра — это около 3000 кв.м., то есть 30 соток. Что-то я сомневаюсь, что их реально покосить за час. Мое имхо — раза в 3-4 больше времени (и денег) уйдет
                                                                                      0
                                                                                      Я думаю это максимальная мощность, а когда лезвия раскручены то мощность намного меньше нужна. Основные усилия пойдут на кручение колес, и тут чем ровнее участок тем лучше.
                                                                                        0
                                                                                        Она выезжает каждый день, бегает по участку час или чуть больше, но покрывает не 100% площади. У неё батареи не хватает на больше времени. Реально такой стрижки вполне достаточно для поддержания газона в идеальном состоянии.
                                                                                        То есть это не так что сегодня он стрижёт слева, а завтра справа. Она псевдослучайно бегает по всему участку, но срезает не каждую травинку.
                                                                                          0
                                                                                          Давайте уж линк на модель — изучу мануал. Заинтересовался :)
                                                                                            0
                                                                                            https://usa.robomow.com/shop/mowers-en-us/large-gardens-en-us/rs-630-5/
                                                                                              0
                                                                                              Интересно, ни у производителя, ни в многочисленных обзорах не пишут скорость движения. Но мы же хитрые, посмотрели видео, прикинули. Где-то 1,5 км/ч. При ширине захвата 55 см это дает примерно 7-10 соток за час (если предполагать, что машинка не проезжает по одному месту дважды). Но она, похоже, проезжает :), т.к. мне вообще не удалось понять — есть ли какая-то система в передвижении.

                                                                                              Вердикт — участки правильной формы до 1000 кв.м. будут, скорее всего, коситься ежедневно по всей площади. Если больше — то по одному месту (чисто статистически) косилка будет проходить пару раз в неделю. А такая частота в мануале и рекомендуется…

                                                                                              И по энергопотреблению. Вы были правы про стоимость электричества. Оказывается, моторчик там всего 400 Ватт, так что как раз на 40-50 квт-ч в месяц и выходим.
                                                                                                0
                                                                                                Чисто зрительно — чутка побыстрее она едет. Примерно со скоростью очень неторопясь идущего человека. Я бы скорее оценил как 2.5км/ч. Мануал обещает 30 дюймов в секунду (2.7/км/ч) но это по ровному. На практике чутка помедленнее.
                                                                                0
                                                                                «GPS в телефоне измеряет расстояние от него до минимум трёх спутников.»
                                                                                Вообще-то до четырех (если в телефоне нет атомных часов). Так как надо получить еще четвертую координату — время.
                                                                                  0
                                                                                  Я видел на футбольном поле в пионерлагере систему попроще. Газонокосилка едет по спирали на расстоянии наматывающейся на столбик веревки от столбика. Автономность на 4 часа, потом переставить.
                                                                                    +1
                                                                                    Газонокосилка едет по спирали на расстоянии наматывающейся на столбик веревки от столбика.
                                                                                    Известная схема. Не получила широкого распространения как раз из-за недообработанных «уголков».
                                                                                    Написано в начале 20 века
                                                                                    Посреди поля возвышалась массивная стальная мачта футов двадцать в вышину, укрепленная оттяжками над самой землей. От барабана на верхушке шеста к самому краю поля тянулся тонкий трос, прикрепленный к рулевому механизму маленького бензинового трактора. Возле трактора суетились два механика. По знаку Форреста они включили мотор.
                                                                                    — Вот здесь крылечко, — сказал Дик. — Представьте себе, что мы — тот будущий фермер, который сидит в тени и читает газету, а плуг работает себе и работает и не нуждается ни в лошади, ни в человеке.
                                                                                    Барабан сам, без управления, начал накручивать кабель; машина, описывая окружность, или, вернее, спираль, радиусом которой являлась длина троса, соединявшего ее с барабаном на стальной мачте, пошла, оставляя за собой глубокую борозду.
                                                                                    0

                                                                                    Я когда думал над похожей задачей, решил что абсолютное позиционирование не особо нужно, а можно обойтись триангуляцией по базовым станциям и постройкой карты.

                                                                                      0
                                                                                      А как именно триангуляцию по базовым станциям делать? В смысле как получит данные до/от станции?
                                                                                        0

                                                                                        Радиоканал.

                                                                                          0
                                                                                          Ответ правильный. Вопрос неправильный :)
                                                                                          Я имел ввиду как именно делать триангуляцию. Что должна передавать станция базовая? Какой-то готовый протокол вы имеете ввиду или что-то сочинить? Как бороться с отражениями сигнала от бетона, как быть с многими зонами и рельефом местности и все такое.
                                                                                            0

                                                                                            Многозональность и рельеф в данной задаче не играют роли — их нет. Поле по дефолту ровное. Поэтому имхо можно засекать силу сигнала, и по ней проводить триангуляцию (условия почти идеальные — ровная открытая местность без сильных источников помех). Другой вариант — таймстемпы, но тут будет идти усложнение аппаратной и программных баз.

                                                                                              0
                                                                                              При дефолтной конфигурации имеет смысл при устройстве газона создать инфраструктуру под ним — ориентироваться и питаться от кабелей под газоном. В общих чертах движение будет всегда одинаково с эпизодическим огибанием препятствий.


                                                                                              При массовом распространении автоматических газонокосилок у каждого соседа будут свои базовые станции излучать. Шум в эфире будет сильный.
                                                                                      0
                                                                                      У меня за домом лужайка примерно в 2000 квадратов. После покупки дома тоже затылок чесал, что лучше. Думал купить робота от «Gardena» но по зрелому размышлению купил трактор. Бензин 4х тактный, в районе 1000 евро, робот на тот момент стоил на 600 евро дороже. Всего 40 минут на всё про всё. Раз в 10 дней не составляет никакого труда 40-50 минут покататься. У соседа робот поллета жужжал, сам заезжал на зарядку в будочку, потом перестал. Украли. У приятеля лужайка 300 квадратов и ручная косилка. Говорит, выходит косить по настоянию жены как на каторгу. Так что моё IMHO, трактор-газонокосилка.
                                                                                        0
                                                                                        Мне показалось или заголовок — отсылка к «Lawnmower man»?

                                                                                        Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

                                                                                        Самое читаемое