![main](https://habrastorage.org/webt/gr/du/jr/grdujrymjl5nefznyg5tvnkcij0.jpeg)
Коротенькая часть про то как собрано под капотом, а так же давно обещанная демонстрация полной работы.
1. Как все собрано
1.1 Кабина
![video](https://habrastorage.org/webt/kf/5f/eq/kf5feqtc6i6cpgocb8damlwhwm8.jpeg)
Видеокамеру прикрепил такой конструкцией к крыше кабины. Был использован металлический уголок, лента 3М и часть от специального крепления для такой камеры.
![mount](https://habrastorage.org/webt/hd/di/zz/hddizzlfgr-e70v_f6lcx4o8_jy.jpeg)
Использовал переднею стенку этого крепления. Все остальное от него бесполезно, с успехом было мной сломано.
![box](https://habrastorage.org/webt/vh/3q/bw/vh3qbwse2m0oak5mmloelfn8hkg.jpeg)
Под кабиной находится сервопривод. С ним проблем не было, встал на штатное место без проблем. Сверху прикрутил крышкой от старого мотора, который был вместо серво.
1.2 Кузов
![box](https://habrastorage.org/webt/kb/gq/ok/kbgqokn0acnpwxwlkykx_2kx41w.jpeg)
Всю начинку смонтировал в корпус для РЭА 189х113х66.6мм, встал идеально в кузов. К кузову прикрутил винтами.
![](https://habrastorage.org/webt/m4/1l/js/m41ljscfn4qmzcayh4huiieo8is.jpeg)
На крышку этого корпуса прикрутил всю электронику, через стойки для печатных плат. На дно установил аккумуляторы, рядом с ними плату контроля заряда/разряда скотчем к стенке. На дне коробки сделано отверстие для вывода проводов к сервоприводу, мотору и фарам.
![](https://habrastorage.org/webt/2u/oe/zs/2uoezsyxv_ntbimdskdzsv8xkmo.jpeg)
На заднюю стенку вынес кнопку включения. Так же как видно, решил озаботиться хоть какой-нибудь системой вентиляции(не знаю нужна ли она и на сколько эффективна)
![](https://habrastorage.org/webt/w4/cd/dt/w4cddt3zasyxsg8pu4nt3b5p8rs.jpeg)
Таким сверлом с насадкой сверлил отверстия под вентиляторы. Вентилятор на крышке вдувает воздух, на задней стенке выдувает.
![](https://habrastorage.org/webt/wx/mb/_4/wxmb_47zmz3qopbpnbgtgtcya7m.jpeg)
Мотор опустил вниз с помощью металлических пластинок от конструктора, чтобы карданы работали под меньшим углом. Также сдвинул его ближе к кабине, для этого сверлил дополнительные отверстия на раме.
1.3 Ходовая
![](https://habrastorage.org/webt/b2/cn/yi/b2cnyicdegupz2zrkh2tykypfky.jpeg)
![](https://habrastorage.org/webt/jv/i2/0k/jvi20ks0_wdxjoyj6sqwikeumdw.jpeg)
Металлические мосты, и новая подвеска.
Сейчас наблюдается проблема с балансировкой веса, большее давление идет на заднюю ось. Со временем займусь этим вопросом. А на текущий момент, тот минимум который хотелось выполнить сделан.
Всем спасибо за внимание.
Демонстрация
Видео работы с функционированием всех систем:
Стоимость проекта
- Raspberry Pi 3 — 2856,57 руб.
- Raspberry Pi 3 Камера — 1384,02 руб.
- Raspberry Pi 3B игровой ЖК-дисплей — 2626,60 руб.
- Газ-66 — 2097,09 руб.
- L298N — 109,95 руб.
- L293 — 81,27 руб.
- Мосты — 469,02 руб.
- ADS1115 — 116,06 руб.
- Сервопривод DI-1181MG 17 г. — 471,66 руб.
- PCA9685 — 145,53 руб.
- Крепление камеры — 140,70 руб.
- Шлейфы для камеры — 270,13 руб.
- Mini-360 — 113,71 руб.
- Мотор — 1683,77 руб.
- 4S 40A BMS — 184,47 руб.
- Металлическая подвеска — 1158,93 руб.
- Металлические мосты — 2691,74 руб.
- Дополнительные рессоры — 262,36 руб.
- Т образные штекеры — 145,70 руб.
- Корпус для РЭА — 558,00 руб.
Итого: ~17558 руб.
Это без учета стоимости аккумуляторов, 2-ой Raspberry, карт памяти и прочей мелочи.