Исследователи Массачусетского технологического института разработали роботизированный палец, оснащенный тактильным датчиком. Робот сможет распознавать объекты, закопанные в гранулированном материале, таком как рис или песок. В МТИ надеются, что робот пригодится в поиске закопанных кабелей или обезвреживании бомб, находящихся под землей.
Ранее в МТИ создали датчик под названием GelSight, выполненный из прозрачного геля, покрытого отражающей мембраной, которая деформируется при прикосновении к предметам, и оснащенный светодиодами и камерой. Свет проходит через гель на мембрану, а камера фиксирует картину ее искажения. Затем из данных с камеры ИИ составляет трехмерное изображение объекта.
Для робопальца Digger Finger исследователи уменьшили размер сенсора GelSight; площадь мембраны составила около 2 см². Определившись с размером, исследователи поместили палец на руку робота и начали экспериментировать с песком и рисом.
Гранулированный материал имеет тенденцию к застреванию, когда многочисленные частицы сбиваются вместе, что затрудняет проникновение вглубь. Команда добавила к возможностям Digger Finger вибрацию и провела серию тестов. Они обнаружили, что быстрые вибрации помогают «разбивать» частички среды, устраняя заторы и позволяя копать глубже, хотя этого эффекта было труднее достичь в песке, чем в рисе.
Они также протестировали различные скручивающие движения как в рисе, так и в песке. В МТИ отмечают, что схему движения Digger Finger нужно будет настраивать для различных ситуаций в зависимости от робота-носителя и материала, в котором он будет работать. Команда планирует продолжить изучение новых движений, чтобы оптимизировать способность пальца перемещаться сквозь различные среды.
