Алгоритм ПИД-регулирования является одним из самых часто используемых методов управления по причине его простоты, надежности и хорошей устойчивости. Однако при реализации этого алгоритма часто забывают или умалчивают о проблемах, которые могут возникать:

• Время дискретизации не всегда может оказаться фиксированным

• проблемы с дискретным дифференцированием

• проблемы с дискретным интегрированием

Попробуем посмотреть, как обстоят дела с решением этих проблем при реализации в доступных open source проектах на гитхабе.

Топ 16 проектов на гитхабе с заявленной реализацией PID алгоритма

Топ выбирался по запросу PID в поиске гитхаба с опцией "best match"

Из 16 проектов 4 являются откровенным мусором, студенческой липой, иначе трудно объяснить такое количество звезд и форков.

GyverPID добавлена по причине относительно широкой известности в аудитории отечественных ардуинщиков.

Буду благодарен, если в комментах укажут другие достойные реализации PID регулятора