Межконтинентальная баллистическая ракета Titan II разрабатывалась в 50-60-х годах. Изначальная её цель была — несение боевого дежурства. Позднее ракета использовалась для пилотируемых запусков по программе «Джемини» на одноимённых космических кораблях.
Боеголовка представляла собой бомбу W-53 мощностью 9 Мт. Полезная нагрузка ракеты составляла 3100 кг, тяга ЖРД первой ступени — 189 тс, тяга ЖРД второй ступени — 44.5 тс, масса заправленной ракеты — 154 тонны, высота 31 метр 40 сантиметров, диаметр — 3.05 метра, апогей (для МБР) — 185 км.
Titan II предшествовала Titan I, которая была разработана компаниями Martin и Aerojet как подстраховка на тот случай, если ракеты Atlas от Convair и Rocketdyne окажутся провальной затеей. Компании Martin были даны указания использовать криогенное топливо — керосин/жидкий кислород — как в ракетах Atlas, несмотря на то, что Aerojet имел опыт работы в основном с долгохранящимися ракетными топливами. В начале 1957 года Martin и Aerojet начали работу над некоторыми элементами конструкции, чтобы сделать Titan ракетой, способной к быстрому запуску. Долгохранящиеся ракетные топлива избавили бы персонал от необходимости заправлять ракету криогенным топливом непосредственно перед пуском, ведь оно хранится в баках. Также для долгохранящихся топлив не требуется сложная система доставки горючего и окислителя до ракеты. Более того, уменьшается сложность конструкции ЖРД. Новая инерциальная система навигации может сделать ракету более точной и менее восприимчивой к помехам. С новым топливом и другими нововведениями ракета могла бы уместиться в уже готовой шахтной пусковой установке, однако имела бы на 50% большую взлётную массу и примерно втрое большую полезную нагрузку.
Вооружённые силы разрешили Martin приступить к созданию Titan II в июне 1960-го. В январе 1961 года Titan II был выбран как ракета-носитель для пилотируемого космического перехватчика-разведчика-бомбардировщика X-20 Dynasoar и в июле этого года, он же был выбран для доставки космических кораблей Gemini на НОО. Таким образом, МБР должна была изначально содержать технические решения, которые позволили бы ей в дальнейшем быть ракетой-носителем для пилотируемых запусков. По этой причине необходимо было решать некоторые проблемы, например, колебания типа «пого» [колебания типа «пого» — автоколебания ракет с частотой от 5 до 20Гц, вызванные неустойчивостью рабочего процесса в ЖРД] были допустимы для военных ракет, однако NASA не допускало их наличия при пилотируемых полётах. Все проблемы в итоге были решены. Всего в стране на конец 1964 года было 54 шахтных пусковых установок.
Однако, для министра обороны Макнамары твердотопливные ракеты были более привлекательным вариантом и к 1966 году МБР Titan I и Atlas были сняты с вооружения. У СССР в то время был эквивалент Titan II — ракета Р-36 (»Сатана»), на которой могли расположиться 1 боеголовка на 20 Мт, либо 1 на 8 Мт, 8 по 1 Мт, 1 на 10 Мт. В итоге Titan II оставалась единственной МБР на жидком топливе в США до 1987 года, пока не была заменена на твердотопливную Peacekeeper. Разработка последней была очень дорогой при довольно коротком сроке службы. В итоге ракету просто сняли с дежурства.
Выведенные из эксплуатации Titan II использовались как ракеты-носители для запусков. Последний был запущен в 2003 году. Далее различные модификации ракеты использовались как центральные блоки в Titan III и Titan IV
Со временем долгохранящееся топливо зарекомендовало себя как простое в использовании, однако оно становилось дороже. Это происходило из-за его высокой токсичности и опасности, в итоге экологические нормы сделали его производство дорогим удовольствием. Такие компоненты топлива как гидразин, несимметричный диметилгидразин и тетраоксид диазота использовались и используются в 21 веке в Ariane 4, индийской ракете GSLV, Протоне, Днепре и в китайском семействе РН Long March.
В общем, можно сказать, что семейство ракет Titan зарекомендовало себя очень хорошо. Особенно выделяется Titan II, которая превратилась из МБР в ракету-носитель, что поспособствовало развитию науки и техники.