Разница между Modbus и Profibus

Эти протоколы вообще ничего общего по сути не имеют, кроме назначения. Если по простому, то понятие протокол это система команд. Говорить о скоростных ограничениях в этом смысле не корректно - это вопрос интерфейса.

Терминал Modbus TCP / RTU / ASCII с открытым исходным кодом

Для эмуляции модбас есть QSlave программка. Как достоинство - можно целую сеть устройств запилить.