А что вы понимаете под понятием "традиционный" SLAM?
К сожалению, не смогу здесь написать ответ в матричной форме, могу лишь сказать, что сейчас используем EKF SLAM, в котором в качестве лэндмарков выступают конусы. SLAM писали свой, начиная с EKF. Ссылкой на GitHub пока поделиться не могу, но, думаю, что в ближайшем будущем мы откроем свои репозитории, чтобы остальные российские и не только российские команды могли использовать наши наработки при постройке своих автомобилей
Какое описание алгоритмов вы хотели бы видеть? Как участник команды могу вам сказать, что алгоритмы управления нашего автомобиля представлены блоками:
1) Perception - распознавание конусов на трассе и определение их положения относительно автомобиля, используя данные с камер и лидара;
2) Velocity estimator - оценка скорости автомобиля (продольной, поперечной и угловой), используя EKF, динамическую модель движения автомобиля и данные с IMU, GNSS и датчиков угловой скорости колёс;
3) SLAM - построение карты и определения положения автомобиля на этой карте с помощью полученных данных от блока Perception и блока Velocity estimation:
4) Path planner - построение траектории движения автомобиля с помощью использования данных от модуля SLAM;
5) Control - генерирование управляющего воздействия на газ, тормоз и рулевое управление с помощью данных, получаемых от SLAM, Velocity estimator и Path planner;
6) Supervisor - улавливание ошибок и сбоев в работе системы
И кто вам сказал, что кто-то решил, что беспилотный автомобиль это просто? Если бы это было просто, мы бы его не строили
А что вы понимаете под понятием "традиционный" SLAM?
К сожалению, не смогу здесь написать ответ в матричной форме, могу лишь сказать, что сейчас используем EKF SLAM, в котором в качестве лэндмарков выступают конусы. SLAM писали свой, начиная с EKF. Ссылкой на GitHub пока поделиться не могу, но, думаю, что в ближайшем будущем мы откроем свои репозитории, чтобы остальные российские и не только российские команды могли использовать наши наработки при постройке своих автомобилей
Какое описание алгоритмов вы хотели бы видеть? Как участник команды могу вам сказать, что алгоритмы управления нашего автомобиля представлены блоками:
1) Perception - распознавание конусов на трассе и определение их положения относительно автомобиля, используя данные с камер и лидара;
2) Velocity estimator - оценка скорости автомобиля (продольной, поперечной и угловой), используя EKF, динамическую модель движения автомобиля и данные с IMU, GNSS и датчиков угловой скорости колёс;
3) SLAM - построение карты и определения положения автомобиля на этой карте с помощью полученных данных от блока Perception и блока Velocity estimation:
4) Path planner - построение траектории движения автомобиля с помощью использования данных от модуля SLAM;
5) Control - генерирование управляющего воздействия на газ, тормоз и рулевое управление с помощью данных, получаемых от SLAM, Velocity estimator и Path planner;
6) Supervisor - улавливание ошибок и сбоев в работе системы
И кто вам сказал, что кто-то решил, что беспилотный автомобиль это просто? Если бы это было просто, мы бы его не строили