А про какой проект речь? Мгновенная точность стабилизации на мой взгляд не самое важное, да и достичь ее не так сложно. А отклонения горизонта присущи всем подобным стабилизаторам, в том числе и моему — недорогие MEMS-сенсоры требуют идеальной калибровки и ее уточнения при смене условий, капризны в условиях вибраций, и нужна информация от полентника. Калибровку многие забывают или не придают большого значения, полетники не имеют единого интерфейса, хотя подвижки тут уже есть. В этом плане проприетарные стабилизаторы DJI, котрые работают только с их назой, имеют преимущество.
Ardupilot сейчас активно развивается, они получили грант от Linux Foundation (proof) и влились в Dronecode, прешли на новое мощное железо PX4. Я бы рассматривал их как самый перспективный open-source полетник. Хотя указанные в статье проблемы ему действительно присущи, народ жалуется на баги, а для полетника любая мелочь критична. И дело не только в том, что не с кого спросить (в закрытых полетниках то же самое), а в самом принципе — очень сложно такой огромный проект с большим числом коммитеров поддерживать свободным от багов. «Today more than 1,200 developers are working on Dronecode projects with more than 150 code commits a day on some projects». Вполне возможно также, что переходные процессы после смены железа еще не все прошли.
Абсолютно верное замечание, я никогда не претендовал на первенство, просто показал, что эта технология достаточно проста, чтобы повторить ее «на коленке», и начал развивать контроллер, на котором любой мог бы сделать БК подвес самостоятельно и за вменяемые деньги. Постараюсь описать кратко эту историю.
На мультикоптерах, конечно, уже были подвесы, но все они работали на хоббийных сервоприводах. Это позволяло сделать простейший подвес за 30 минут, соединив 2 сервопривода и подключив их к полетному контроллеру (почти все они имели выходы для 2-х осевой стабилизации). Но качество стабилизации было ужасным. Были и более дорогие, и даже «профессиональные» решения, где применялась масса ухищрений, стоили они дорого, но в основе были по прежнему те же сервоприводы, и свойственные им принципиальные проблемы. В то время я тоже собирал свои мультикоптеры на MultiWii, и пытался добиться от сервоподвеса хорошего качества, но безуспешно.
Потом DJI выпустили свой Zenmuse, и это был настоящий прорыв в качестве стабилизации. Тогда я не знал ничего об его устройстве кроме того, что там не сервоприводы, а какой то другой принцип, и по доступным в интернете фоторгафиям начал догадываться о принципе его работы. Сейчас этот принцип кажется очевидным, но тогда это было настоящее откровение, и не было абсолютно никакой информации или наработок в open source. Пришлось перечитать кучу литературы, изучить, что такое 3-х фазный синхронный электродвигатель, освоить программирование для Atmega8 (именно на нем работали доступные тогда драйвера БК-моторов, называемые ESC) и перепрограммировать ESC, освоить перемотку моторов, разобраться с алгоритмами работы гиро-сенсоров (спасибо Multiwii, я к тому времени познакомился с программированием микропроцессоров и мог по мелочи дописать что-то к этой прошивке). И 17 августа 2012 года система в первый раз заработала как надо (запомнил, потому что есть видео с камеры www.youtube.com/watch?v=0HcMLbkywQA). Стабилизация была не очень, ШИМ 8 кГц ужасно пищал (atmega8 не могла сгенерить программный ШИМ на три фазы выше частотой), но по сравнению с сервами это было нечто, и самое главное — это можно было собрать на коленке из разного хлама (первые моторы были от старых CD-приводов)!
Потом была более-менее рабочая версия на процессоре Atmega328 (это был самый доступный процессор для «чайников» в электронике благодаря Arduino), и видя огромный спрос, принято решение о коммерциализации проекта. Контроллеры на нем и сейчас продаются и нормально работают. Потом был мучительный и долгий переход на Stm32 (заработанные к тому времение на проекте деньги позволили нанять программиста, который адаптировал существующий код, но все равно пришлось братья за дело серьезно и осваивать STM32, embedded-программирование, схемотехнику и много чего еще, чтобы продолжать развивать проект).
Чуть ранее FreeFly анонсировала Movi, на насколько я помню, официальный релиз был сильно задержан, а цены просто астрономические, так что он не сделал революции. DJI после успешного Z15 взял длинную паузу, также совершенно непонятно по каким причинам, но они 3 года не выпускали новых версий, а ведь Z15 поддерживал только 2 любительские камеры!
Сразу после моих публикаций появились open-source проекты и проекты с закрытыми исходниками. Open-source проекты заглохли примерно на уровне моей 8-битной версии, и сейчас я не знаю ни одного серьезного. Есть сильные «народные» проекты с закрытыми исходниками, самый сильный на мой взгляд — Storm32.
Конечно, стабилизаторы на прямом приводе изобрел далеко не DJI, были и головки от фильмотехника, если уж совсем глубоко копать — были! аналоговые! системы на таком же принципе в военной технике.
Авторы работы лукавят с этим видео. Они всего лишь снизили ускорения, но чтобы компенсировать замедление, съели паузы (там где «несглаженый» робот просто ждет). Если делать все честно, то второй робот не выполнит программу гораздо медленнее. Если говорить об эффективности производства, то оно зависит от времени выполнения команды, возможно даже боьше чем от энергопотребления.
Нет никакого смысла рассматривать качество фотографий в отрыве от условий съемки. В студии при идеальном освещении, которое точно укладывается в диапазон матрицы, практически на любой смартфон будут получаться отличные фото. Но у смартфона (в том числе iPhone) есть один огромный минус — скорость получения кадра, которая строится из времени старта приложения, времени фокусировки, времени после нажатия кнопки и получения снимка… Я без слез не могу наблюдать за попытками жены снять что-то быстро движущееся на айфон — нужно чертовски долго тренироваться, чтобы рассчитать эту задержку. Хотя картинка там получается просто супер. В плане выбора соглашусь, что беззеркалки сейчас рулят. Очень доволен Sony A5100: APSC матрица и при этом компактный размер и вес (ее можно в кармане носить), и при этом скоростной фазовый автофокус и отличные видео-возможности. Чего ещё можно желать… Так что тенденция в применении смартфона как замене фотика, прослеживается, но пока что полностью его не заменяет.
Да я то могу преставить очень аккуратный дизайн с идеально подогнанными стыками и приятных цветов, но зачем пиарить проект такими картинками, ведь заранее складывается негативное впечатление.
Как только дело доходит до более-менее серьезной задачи, Arduino ни на что не годится. Хотя сам проц нормальный, библиотеки в проекте слишком уж универсальны, и иза-за этого очень неоптимальны для узких задач. Да и написаны абы как. С этим проектом работают в основном начинающие разработчики, и это сказывается на уровне кода, и от багов проект избавляется очень медленно.
Но для старта он очень хорош. Начав освоение микропроцессоров с Ардуино, очень скоро я перешл в AVR studio и переписал нужные библиотеки под свой проект.
Согласен, но хотя бы большую красную лампу на этой ручке могли бы сделать, чтоб показать пилоту, что по мнению автоматики, переключать этот рычаг сейчас ну никак нельзя. Насколько я понял, именно это и признали ошибкой конструкторов.
Это просто игрушка, демонстрация физического опыта, только в более пафосной обстановке. Об этом эффекте знают уже черти сколько лет, и если бы было хотя какое-то практическое применение — его бы придумали уже давно. Но даже в теории ничего подобного нет. Lexus просто сделали рекламу, умело скрыв все недостатки и прнципиальные сложности, и подарив надежу тем, кто не сильно следит за физикой. Но это просто пустышка, дальше никакого развития не будет, так как ничего принципиально нового они не предложили.
Можно доверить какие-то простые атомарные операции, когда на входе и выходе есть детерминированный набор данных и все их сочетания просчитываются на 100%. Такая простая автоматизация применяется повсеместно, к примеру банальны предохранитель — «ток превысил порог — рвем цепь». Так и тут: «скорость возросла и нагрузка на шарнир упала ниже порога — разблокируем замки.». Ну и конено переход на ручное управление, если человек видит что автоматика не справилась.
Актуатор включен, но его мощность ограничена и он не может выдержать нагрузку на всем диапазоне полета. Для этого нужны замки. Но странно другое — зачем отдавать это дествие пилотам, ведь все аэродинамические нагрузки можно спрогнозировать/измерить, и принять решение автоматически. А пилоты на подстраховке. Вообще, как мне кажется, чем больше автоматизации тем лчше, ведь человек в экстремальных условиях может ошибиться. Тем более если речь идет о серийных полетах.
«Hi-Fi — это очень дорого и стоит сотни тысяч рублей?» — «Давайте рассмотрим этот частый миф о системах Hi-Fi» — но в итоге получаем 70 + 40 = 110 тыс. руб только за усилок и колонки, добавим качественый плеер, ЦАП, и что, миф развеян?? При этом ни слова о том, что особого смысла ставить дорогую акустику в неподготовленное помещение нет. И акустику с помещением нужно согласовывать, а это ещё расходы. Имхо, Hi-Fi в массы ещё долго не пойдет, слишком уж сложно качествено воспроизвести звук в обычной среднестатистической комнате.
Да точно также, нет проблем преобразовать наклоны в команды для электроники. Разница только в сложности — на обычной доске простая механическая связь, тут будет посложнее. Если принцип привода как у асинхронных линейных двигателей электропоездов, то 4 таких двигателя (по 2 на разных концах под прямым углом) могут обеспечить движение в любом направлении и повороты.
Меняйте работу. Вряд ли есть места, где можно получать удовольствие по всем пунктам, описанным в статье. Но разумное сочетание плюсов и минусов вполне возможно найти.
Речь о том, что 99% программистов делают ошибки, которые не приводят к угрозе здоровью и жизни, и поэтому не настолько критичны. В реальной жизни все так-же, не нравится пример хирурга — возьмите пример пилота авиалайнера, или водителя рейсового автобуса (максимум — проверка на перегар перед выездом). Да, для ответсвенных специальностей людей готовят долго, но никто не говорит что программировать марсоход или систему управления АЭС дадут студенту-самоучке. Там тоже есть сертификация и жесткий отбор.
Да даже в среде ПО где все достаточно гибко и в руках разработчиков, такой «пожизненой» унификации нет. Выходит новая версия ОС или API, и старые модули/программы/железо отправляются на свалку истории. Просто сложно учесть в интерфейсе все и на все времена. А тут при разработке модулей нужно учесть в железе цифровые интерфейсы + эргономика + компактность + энергопотребление и куча других параметров. При нынешнем темпе смены поколений устройств в модульном дизайне вообще мало смысла.
Предположу, что первыми будут уставать мышцы шеи, чтобы постоянно держать голову под углом. В позе стоя и сидя, голова полностью «лежит» на позвоноике и мышцы шеи не нагружены. Здесь уже не так. А голова достаточно тяжелая.
PS: работаю стоя уже месяца 3, впечатления положительные. Один из очевидных плюсов — приходится делать частые перерывы (работая сидя, иногда бывает сложно оторваться, находясь в «потоке» можно просидеть полдня не вставая со всеми негативными последтствиями).
Для тех кто знаком с сонарами, «уворачиваться от помех» звучит несколько преувеличено. Сонар уверенно видит поверхности большой площади и не очень далеко от себя (а с учетом выделения 90 градусов на каждый сонар, мощность волны которая дойдет до предмета, ещё больше уменьшится). Птицу, к примеру, может и пропустить. Как и любую поверхность с малой площадью и низким коэффициентом отражения звука. Натянутые провода 100% пропустит.
К примеру, насколько он свободен от искажения результата при ускорениях (линейных и центробежных)? Судя из фразы «Компенсация магнитных искажений в этом случае гарантирует, что магнитные возмущения влияют только на курс», компасс тут не помогает.
Тесты очень научные, респект автору. Но они выполнены в тепличных условиях, к примеру не проверялось скорость восстановления фильтра после перегрузки гироскопа (over-saturation).
На мультикоптерах, конечно, уже были подвесы, но все они работали на хоббийных сервоприводах. Это позволяло сделать простейший подвес за 30 минут, соединив 2 сервопривода и подключив их к полетному контроллеру (почти все они имели выходы для 2-х осевой стабилизации). Но качество стабилизации было ужасным. Были и более дорогие, и даже «профессиональные» решения, где применялась масса ухищрений, стоили они дорого, но в основе были по прежнему те же сервоприводы, и свойственные им принципиальные проблемы. В то время я тоже собирал свои мультикоптеры на MultiWii, и пытался добиться от сервоподвеса хорошего качества, но безуспешно.
Потом DJI выпустили свой Zenmuse, и это был настоящий прорыв в качестве стабилизации. Тогда я не знал ничего об его устройстве кроме того, что там не сервоприводы, а какой то другой принцип, и по доступным в интернете фоторгафиям начал догадываться о принципе его работы. Сейчас этот принцип кажется очевидным, но тогда это было настоящее откровение, и не было абсолютно никакой информации или наработок в open source. Пришлось перечитать кучу литературы, изучить, что такое 3-х фазный синхронный электродвигатель, освоить программирование для Atmega8 (именно на нем работали доступные тогда драйвера БК-моторов, называемые ESC) и перепрограммировать ESC, освоить перемотку моторов, разобраться с алгоритмами работы гиро-сенсоров (спасибо Multiwii, я к тому времени познакомился с программированием микропроцессоров и мог по мелочи дописать что-то к этой прошивке). И 17 августа 2012 года система в первый раз заработала как надо (запомнил, потому что есть видео с камеры www.youtube.com/watch?v=0HcMLbkywQA). Стабилизация была не очень, ШИМ 8 кГц ужасно пищал (atmega8 не могла сгенерить программный ШИМ на три фазы выше частотой), но по сравнению с сервами это было нечто, и самое главное — это можно было собрать на коленке из разного хлама (первые моторы были от старых CD-приводов)!
Потом была более-менее рабочая версия на процессоре Atmega328 (это был самый доступный процессор для «чайников» в электронике благодаря Arduino), и видя огромный спрос, принято решение о коммерциализации проекта. Контроллеры на нем и сейчас продаются и нормально работают. Потом был мучительный и долгий переход на Stm32 (заработанные к тому времение на проекте деньги позволили нанять программиста, который адаптировал существующий код, но все равно пришлось братья за дело серьезно и осваивать STM32, embedded-программирование, схемотехнику и много чего еще, чтобы продолжать развивать проект).
Чуть ранее FreeFly анонсировала Movi, на насколько я помню, официальный релиз был сильно задержан, а цены просто астрономические, так что он не сделал революции. DJI после успешного Z15 взял длинную паузу, также совершенно непонятно по каким причинам, но они 3 года не выпускали новых версий, а ведь Z15 поддерживал только 2 любительские камеры!
Сразу после моих публикаций появились open-source проекты и проекты с закрытыми исходниками. Open-source проекты заглохли примерно на уровне моей 8-битной версии, и сейчас я не знаю ни одного серьезного. Есть сильные «народные» проекты с закрытыми исходниками, самый сильный на мой взгляд — Storm32.
Конечно, стабилизаторы на прямом приводе изобрел далеко не DJI, были и головки от фильмотехника, если уж совсем глубоко копать — были! аналоговые! системы на таком же принципе в военной технике.
Но для старта он очень хорош. Начав освоение микропроцессоров с Ардуино, очень скоро я перешл в AVR studio и переписал нужные библиотеки под свой проект.
PS: работаю стоя уже месяца 3, впечатления положительные. Один из очевидных плюсов — приходится делать частые перерывы (работая сидя, иногда бывает сложно оторваться, находясь в «потоке» можно просидеть полдня не вставая со всеми негативными последтствиями).
Тесты очень научные, респект автору. Но они выполнены в тепличных условиях, к примеру не проверялось скорость восстановления фильтра после перегрузки гироскопа (over-saturation).