1.Да, только камер для позиционирования не хватает, на данный момент технология развита недостаточно. Кроме того, нам необходимо обеспечить функционирование автомобиля в любых погодных условиях, поэтому приходится комплексировать информацию с датчиков с разными физическими принципами.
2.Нормативно-правовое регулирование сейчас развивается в сторону ответственности разработчика за любые действия беспилотника. Но искать виновного пока рано, правовая база еще не сформирована.
1) Какая логика в принятии решения остановиться и пропустить или проехать до автомобиля, имеющего преимущество?
Беспилотник берет все возможные траектории автомобиля и проверяет их на пересечение со своей траекторией. Если есть пересечение, то проверяется вероятность коллизии для текущей скорости автомобиля, а так же некоторого набора положительных и отрицательных ускорений. В случае обнаружения коллизии, беспилотник снизит скорость и пропустит автомобиль. Если коллизии нет — беспилотник проедет перекресток.
Что значит для беспилотника не создавать помех?
На данный момент беспилотник оперирует только понятием коллизий, старается не создавать их, не вынуждать других участников движения изменять свою скорость и/или направление.
2) Если машина уже догнала, то какой смысл останавливаться?
Речь шла о том случае, когда беспилотник еще не выполнил перестроение.
Если же беспилотник остановится до перестроения, то в каком случае он совершит перестроение?
Если объект, движущимися в полосе, находится на достаточном расстоянии и с ним не обнаружено коллизий, то беспилотник совершит перестроение.
Унифицированного стандарта пока нет, мы пользуемся своей разработкой. Да, все верно, ЦМД — это дорожный граф, границы полос, разметка, парковочные места, пешеходные переходы, знаки дорожного движения, положения светофоров.
Данные, которые используются для создания ЦМД, могут быть достаточно объемными, от десятков гигабайт до нескольких террабайт, поэтому их целесообразно хранить вне автомобиля. В текущей версии программного обеспечения ЦМД не занимает много места, как правило это несколько мегабайт, поэтому её можно хранить как вне автомобиля, так и на вычислителях внутри него.
1) В текущей версии программного обеспечения нет обработки спецсигналов, поэтому реакция беспилотника никак не будет отличаться от реакции на остальные автомобили. Т.е. в данном случае он продолжит движение.
2) Если траектория догнавшей машины будет пересекаться с траекторией беспилотника, то он остановится и пропустит авто. Если пересечений не будет, то беспилотник закончит маневр. Это также актуально для текущей версии программного обеспечения.
Здравствуйте! Сейчас радары временно сняты с автомобиля, но мы их используем. Ранее радар был установлен в передней части автомобиля и на боковых зеркалах.
Все верно, без цифровой модели дороги или при ее несоответствии бесплиотник остановится.
В отличие от систем помощи водителю, беспилотный автомобиль всегда знает свое точное положение на дороге за счет комплексирования (объединения) информации с разных датчиков. Поэтому, даже если разметку занесло, беспилотник знает где она и какого типа.
Да, беспилотник остановится, если датчики имеют сильное загрязнение и автомобиль не получает необходимой информации.
Информация о приоритете направления на перекрестках содержится в цифровой модели дороги, поэтому беспилотник заранее знает приоритет. В любом случае, если другой автомобиль, являющийся помехой, останавливается и не двигается, беспилотный автомобиль выдерживает паузу и после этого продолжает движение.
Если правда хочется — поддерживайте. Пессимистическими прогнозами делу не поможешь :)
Изучите наши публикации с испытаниями: smartcar.starline.ru/category/publications/trials Обратите особое внимание на публикации о национальном технологическом конкурсе беспилотного транспорта «Зимний город». Наш беспилотник показал отличный результат.
А еще, например, автомобиль находится не в движении, а ноутбуки уберут сразу же, как закончат работать. Нет нужды закреплять их, если авто стоит на месте.
Цель публикации — рассказать подробнее о профессии разработчика беспилотных авто. Популяризировать её. Обрисовать перспективы. Заинтересовать людей изучать это направление.
Если кто-то захочет в команду конкретно к нам, то всегда можно связаться с нами через форму обратной связи на сайте.
Смысл есть. Например, для популяризации обучения. Хакатоны и соревнования между студентами намного интереснее с физическими моделями, чем с симулятором. Тут главная трудность — оборудование. Те же мини-лидары, совпадающие по характеристикам с большими, едва ли получится найти. А если получится, то цена будет ощутимая. Также надо будет выстроить детализированный реальный макет окружения: светофоры, другие машины, инфраструктура. Это тоже не всегда возможно сделать.
Поэтому симулятор намного проще и гибче. Можно очень быстро поменять окружающую среду и набор датчиков на автомобиле.
1) Да, мы используем fork Apollo. Мы выбрали этот фреймворк потому что он хорошо подходит для решения поставленных задач.
2) Управление тормозами осуществляется по шине CAN.
3) Из комментария выше:
Беспилотный автомобиль StarLine — это, прежде всего, научно-исследовательский эксперимент. Мы хотим сами создать беспилотник. При этом принять участие в проекте может любой специалист из Open Source Community. А Лексус был выбран потому что у него много штатных ADAS-систем, с которыми можно работать.
Но в основном мой вопрос был в плане «зачем на это тратить время»?
Беспилотный автомобиль StarLine — это, прежде всего, научно-исследовательский эксперимент. Мы хотим сами создать беспилотник. При этом принять участие в проекте может любой специалист из Open Source Community. А Лексус был выбран потому что у него много штатных ADAS-систем, с которыми можно работать. Публиковали статью на эту тему.
Всё в порядке. Устройства, которые мы используем, сертифицированы автопроизводителями. А реверс инжиниринг в России активно практикуется, он не запрещен.
Сейчас вся нужная нам информация содержится в двух CAN-шинах. Мы разорвали штатную шину в двух местах. Столько же модулей Сигма используем для фильтрации трафика.
При таком уровне вмешательства, основные узлы автомобиля (руль, газ, тормоз, трансмиссия) работают без изменений. Максимум, что может случиться — ошибка на приборной панели, которая пропадет после перезапуска двигателя.
Т.к. отрасль беспилотных автомобилей в нашей стране находится на стадии формирования, про всевозможные сертификации пока рано говорить.
И, как сказал LittleSquirrel, ещё вопрос, а как на низких скоростях с заданием скорости и управлением рулём?
Для низких скоростей мы реализовали управление рулем во всем диапазоне. Рулим даже на месте. Вполне возможно, что выпустим отдельную статью на эту тему. Если интересно — дайте знать ;)
2.Нормативно-правовое регулирование сейчас развивается в сторону ответственности разработчика за любые действия беспилотника. Но искать виновного пока рано, правовая база еще не сформирована.
Беспилотник берет все возможные траектории автомобиля и проверяет их на пересечение со своей траекторией. Если есть пересечение, то проверяется вероятность коллизии для текущей скорости автомобиля, а так же некоторого набора положительных и отрицательных ускорений. В случае обнаружения коллизии, беспилотник снизит скорость и пропустит автомобиль. Если коллизии нет — беспилотник проедет перекресток.
Что значит для беспилотника не создавать помех?
На данный момент беспилотник оперирует только понятием коллизий, старается не создавать их, не вынуждать других участников движения изменять свою скорость и/или направление.
2) Если машина уже догнала, то какой смысл останавливаться?
Речь шла о том случае, когда беспилотник еще не выполнил перестроение.
Если же беспилотник остановится до перестроения, то в каком случае он совершит перестроение?
Если объект, движущимися в полосе, находится на достаточном расстоянии и с ним не обнаружено коллизий, то беспилотник совершит перестроение.
Данные, которые используются для создания ЦМД, могут быть достаточно объемными, от десятков гигабайт до нескольких террабайт, поэтому их целесообразно хранить вне автомобиля. В текущей версии программного обеспечения ЦМД не занимает много места, как правило это несколько мегабайт, поэтому её можно хранить как вне автомобиля, так и на вычислителях внутри него.
2) Если траектория догнавшей машины будет пересекаться с траекторией беспилотника, то он остановится и пропустит авто. Если пересечений не будет, то беспилотник закончит маневр. Это также актуально для текущей версии программного обеспечения.
В отличие от систем помощи водителю, беспилотный автомобиль всегда знает свое точное положение на дороге за счет комплексирования (объединения) информации с разных датчиков. Поэтому, даже если разметку занесло, беспилотник знает где она и какого типа.
Да, беспилотник остановится, если датчики имеют сильное загрязнение и автомобиль не получает необходимой информации.
Изучите наши публикации с испытаниями: smartcar.starline.ru/category/publications/trials Обратите особое внимание на публикации о национальном технологическом конкурсе беспилотного транспорта «Зимний город». Наш беспилотник показал отличный результат.
Если кто-то захочет в команду конкретно к нам, то всегда можно связаться с нами через форму обратной связи на сайте.
Поэтому симулятор намного проще и гибче. Можно очень быстро поменять окружающую среду и набор датчиков на автомобиле.
2) Управление тормозами осуществляется по шине CAN.
3) Из комментария выше:
При таком уровне вмешательства, основные узлы автомобиля (руль, газ, тормоз, трансмиссия) работают без изменений. Максимум, что может случиться — ошибка на приборной панели, которая пропадет после перезапуска двигателя.
Т.к. отрасль беспилотных автомобилей в нашей стране находится на стадии формирования, про всевозможные сертификации пока рано говорить.
Для низких скоростей мы реализовали управление рулем во всем диапазоне. Рулим даже на месте. Вполне возможно, что выпустим отдельную статью на эту тему. Если интересно — дайте знать ;)
Автомат :)