У меня используется neo 6m. Частоты обновления хватает, а вот точность временами оставляет желать лучшего, зависит от того сколько спутников видит. Для полета от точке к точке обычно достаточно, а для удержания позиции дополнительно опираюсь на показания с УЗ датчиков. В условиях города и внутри помещений такой способ дает не плохие результаты, а вот на природе, где от УЗ информация не поступает и позиционирование выполняется только по GPS - "рысканье" гораздо выше, доходит вплоть до полетов кругами, с радиусом около метра, вокруг заданной точки. Пока оставил так, в будущем буду думать как улучшить это поведение. Возможно модуль придется поменять на какой-либо другой. Сейчас основная задача перенести всю работу с датчиками и двигателями на RP2040.
Меня в лидаре смутила более короткая дистанция, т.к. коптер мной тоже задумывался автономным - хотелось выжать максимум из доступного. С отсутствием слышимости, связанного с винтами, не столкнулся - возможно, из-за другого расположения датчиков (у меня их 6 штук, по одному с каждой стороны), а может быть просто больше повезло. О такой возможности я изначально даже не задумывался, поэтому меня это удивило при прочтении статьи. Надеюсь будет продолжение, т.к. интересно сравнить ваши решения с моими. Например, я проблему с удержанием позиции решил как раз с помощью УЗ датчиков и GPS, а камера используется для распознавания кустов и деревьев от которых стоит держаться подальше.
А можете пояснить, в чем конкретно была проблема с УЗ датчиками? Делаю похожий проект, только на RPi zero w и RP2040. С учетом фильтрации выбросов расстояние измеряется ~ до 3 метров, с небольшой погрешностью.
У меня используется neo 6m. Частоты обновления хватает, а вот точность временами оставляет желать лучшего, зависит от того сколько спутников видит. Для полета от точке к точке обычно достаточно, а для удержания позиции дополнительно опираюсь на показания с УЗ датчиков. В условиях города и внутри помещений такой способ дает не плохие результаты, а вот на природе, где от УЗ информация не поступает и позиционирование выполняется только по GPS - "рысканье" гораздо выше, доходит вплоть до полетов кругами, с радиусом около метра, вокруг заданной точки. Пока оставил так, в будущем буду думать как улучшить это поведение. Возможно модуль придется поменять на какой-либо другой. Сейчас основная задача перенести всю работу с датчиками и двигателями на RP2040.
Меня в лидаре смутила более короткая дистанция, т.к. коптер мной тоже задумывался автономным - хотелось выжать максимум из доступного. С отсутствием слышимости, связанного с винтами, не столкнулся - возможно, из-за другого расположения датчиков (у меня их 6 штук, по одному с каждой стороны), а может быть просто больше повезло. О такой возможности я изначально даже не задумывался, поэтому меня это удивило при прочтении статьи. Надеюсь будет продолжение, т.к. интересно сравнить ваши решения с моими. Например, я проблему с удержанием позиции решил как раз с помощью УЗ датчиков и GPS, а камера используется для распознавания кустов и деревьев от которых стоит держаться подальше.
А можете пояснить, в чем конкретно была проблема с УЗ датчиками? Делаю похожий проект, только на RPi zero w и RP2040. С учетом фильтрации выбросов расстояние измеряется ~ до 3 метров, с небольшой погрешностью.