Вообще я могу предложить вам подождать продолжения, где расскажу об этом. Но так уж и быть. Если мы в нужной точке то угол наклона сервопривода условно равен 0(угол 0 это тот угол при котором в полном отсутствии ветра вертолет зависает на месте. Он подгоняется с помощью триммера на пульте). Для сервоприводов этого вертолета это угол где-то в районе 90 градусов, значение выдаваемое приемником приблизительно равно 1450. Если мы отклоняемся от этой точки, то значение угла увеличивается или уменьшается в зависимости от того в какую сторону мы отклонились. Если нам нужна точность в метр, то максимальный угол отклонения сервопривода достигается тогда когда мы в метре от точки. Я могу конечно ошибаться, но если модель сносит ветром, она же не обязательно должна изменять свой угол наклона относительно горизонта? И что же тогда получается, модель в идеально ровно положении сносится в сторону, а вся система думает что вертолет до сих пор находится в одной точке? А вот GPS приемник отлично эти изменения засекает, и с его помощью легко положение корректировать. Опять же, давайте я обо всем расскажу когда статью допишу, все таки вы не знаете как эта система сейчас выглядит и работает, а исправлять меня еще до того как увидите результат это бесполезно. Потом ругайте сколько хотите, я, собственно, не против.
Не перевернусь, проверял. Чем дальше от точки тем больше влево, по мере приближения к ней уменьшая угол наклона сервопривода. Все это надо будет выводить экспериментально. Я не совсем понимаю фразу «Повернут относительно горизонта». Это показания компаса? Если да, то эти показания также выдаются GPS приемником (он выдает курс и скорость). В конце концов, поставить акселерометр — не проблема.
Все, теперь понял.
Да, я об этом же и говорю 1 Гц мало, поэтому заказал приемник на 5 гЦ.
Ну, собственно, идея в том, чтобы долететь вручную до какой-нибудь точки, зафиксировать показания GPS, и в дальнейшем сравнивать текущее положение с зафиксированы ранее, и уже по этому ориентироваться как надо действовать дальше. Если мы левее точки, летим направо (если перелетим, летим налево, и так до бесконечности). Для помещения это не подходит, а вот, например, для большого пространства где нибудь в поле, в самый раз. Даже если погрешность зависания будет до метра, меня это вполне устроит.
С этим я уже разобрался, до этого я не разбирался вообще каким образом управляются моторы и сервопривод на ру моделях, теперь понимаю, обычный ШИМ.
Спасибо, хорошая идея именовать каналыы по их назначению, так и сделаю.
Тут не только гироскоп. Еще GPS с частотой обновления 1 Гц (сейчас я правда угробил антенну, но жду пока прилетит другой на 5 Гц) и барометр(какой-никакой высотомер). Изначально моторы были верхний нижний т.к. на контроллере выходы располагаются один выше другого :). А потом один был переименован в правый, т.к. это канал отвечающий за поворот вправо-влево, а второй так и остался нижним, т.к. этот канал — отвечает за подьем вверх-вниз. Спасибо, но это скорее скетч по двиганную двигателями через контроллер скорости. Как по мне это было самое сложное и важное.
Соглашусь с вами, но мне как раз то и было самым главным разобраться как работает E-sky 4 in 1 controller. И на это действительно ушло достаточно много времени. За видео спасибо, но там же просто демонстрация полета, а мне надо было что-то более поясняющее.
Вертолетом — да. Куда хуже получается с самолетами. Dragonfly один висит на стенке полуразбитый. А с вертолетами опыта много очень. Почему же голой ардуиной? Я в первой части писал про обвес. Но в принципе сейчас главное было реализовать зависание в воздухе, тут уж разбить об стену труднее будет
Подключить? По моему тут стоит достаточно стандартная 4-х канальная аппаратура, с нее я считываю показания. Футабу подключать не пробовал, но мне кажется там все делается точно также. А при чем тут Импульсно-Позиционная Модуляция? Я тоже думал сначала что здесь нужна именно она, но тут-то ШИМ, нет?
Проект чисто образовательный. Это в принципе мой первый опыт работы с Arduino. А в стране у нас нет ни одного магазина электронных компонентов, максимум что можно найти — транзисторы на рынке и какие нибудь радиоприемники.
Ну не очень то вы меня разочаровали. Во-первых, я не говорил что такого не существует, но у нас в стране нет ни магазина радиоуправляемых моделей, ни электротоваров, а заказать ардуино и другие компоненты проблем не составляет. Во-вторых, я бы хотел от вас услышать, а для чего же создан этот микроконтроллер и огромнейшее количество плат расширения и датчиков? И те же самые готовые системы автопилотирования(ardupilot например), из чего созданы они? Да и в конце концов, вспомните про обыкновенный человеческий интерес познавать и создавать новое. Если есть интерес, то почему бы и нет?
Вторая половина, я считаю — это испытания модели на улице. Пока я до этого не дошел, но все что уже сделано, а сделано немало, я завтра-послезавтра выложу.
Есть мне о чем писать. Эта статья вводная, остальные уже написаны, остается только фотографии добавить. Если бы у меня были только планы я не писал бы. Модель то летает, но мне никто не поверит
Согласен с вами, особенно с тем что в интернете найдется 1000 похожих программ которые в 1000 раз лучше моей. Но если бы я залил статью о том как я ищу в интернете чат для локальной сети, написаный на билдере, это восприняли бы еще хуже =) И это и был проект для студенческой олимпиады, который достаточно высоко оценили( наверное у остальных просто все было даже еще хуже чем у меня).
Да, я об этом же и говорю 1 Гц мало, поэтому заказал приемник на 5 гЦ.
Ну, собственно, идея в том, чтобы долететь вручную до какой-нибудь точки, зафиксировать показания GPS, и в дальнейшем сравнивать текущее положение с зафиксированы ранее, и уже по этому ориентироваться как надо действовать дальше. Если мы левее точки, летим направо (если перелетим, летим налево, и так до бесконечности). Для помещения это не подходит, а вот, например, для большого пространства где нибудь в поле, в самый раз. Даже если погрешность зависания будет до метра, меня это вполне устроит.
С этим я уже разобрался, до этого я не разбирался вообще каким образом управляются моторы и сервопривод на ру моделях, теперь понимаю, обычный ШИМ.
Спасибо, хорошая идея именовать каналыы по их назначению, так и сделаю.