Вы читали статью? Статья совсем не ПИД регуляторе, и не о его свойствах. А о стандартных ошибках в его реализации, и способе проверки поведения регулятора «на глаз». Статья для тех, кто этот самый ПИД реализовывал, и не может понять чего он дурит.
Уже предполагается определённое понимание что это такое и как он работает.
Вообще, для этих целей лучше использовать микроконвертеры ADuC 845/847/848.
2 independent 24-bit ADCs on the ADuC845
Single 24-bit ADC on the ADuC847 and
single 16-bit ADC on the ADuC848
используем их для измерения как с термопар, так и с термосопротивлений с разрешающей способностью 1/32 градуса — показания стабильны.
Да, ПИД регулятор не является ни идеальным регулятором, ни лучшим даже в тех случаях, где его применение допустимо. У него только один плюс — простота физического смысла — есть пропорциональная составляющая, когда мы просто греем на разность температур. Это съедает основную ошибку, но не может бороться с постоянными потерями — поэтому просто пропорциональный регулятор и держит всегда чуть ниже чем задали. Для избавления от вот этого «чуть ниже» вводится интегральная составляющая — которая аккумулирует ошибку, и даёт добавку к мощности, компенсирующую утечки. Собственно, в случае линейного самоподогрева — интегральная составляющая _может_ компенсировать ошибку. Если, конечно, реализация правильная — интеграл считается знаково :) — но этот тип ошибок я оставил за скобками, и так вон какая портянка. И диф. составляющая, повышающая «отзывчивость» на изменение уставки.
Хороший регулятор должен предсказывать поведение объекта, и рассчитывать управляющее воздействие именно с учетом предсказания.
Если же объект во-1х нелинейный, во-2х известный — ни интегральная ни диффеениальная составляющие не являются оптимальными, да еще и вредны в общем-то. Поэтому добавление к регулятору дополнительной «адаптации» под объект — и есть самое правильное поведение.
Еще частая адаптация — это использование нелинейных коэффициентов ПИД регулятора: когда на разные рабочие участки свой набор коэффициентов + свой набор коэффициентов для положительного и для отрицательного случая рассогласования (нагрев и охлаждение почти всегда различаются).
А вообще, регуляторы на базе фильтра калмана, или вообще синтезированные под конкретный объект — самые оптимальные регулятры.
Графики, они нужны для настройки. Для отлова вот этих классических ошибок реализации достаточно банального наблюдения глазами за лампочкой и текущим показанием прибора. Какие там графики, вы о чем :)
Уже предполагается определённое понимание что это такое и как он работает.
2 independent 24-bit ADCs on the ADuC845
Single 24-bit ADC on the ADuC847 and
single 16-bit ADC on the ADuC848
используем их для измерения как с термопар, так и с термосопротивлений с разрешающей способностью 1/32 градуса — показания стабильны.
Хороший регулятор должен предсказывать поведение объекта, и рассчитывать управляющее воздействие именно с учетом предсказания.
Если же объект во-1х нелинейный, во-2х известный — ни интегральная ни диффеениальная составляющие не являются оптимальными, да еще и вредны в общем-то. Поэтому добавление к регулятору дополнительной «адаптации» под объект — и есть самое правильное поведение.
Еще частая адаптация — это использование нелинейных коэффициентов ПИД регулятора: когда на разные рабочие участки свой набор коэффициентов + свой набор коэффициентов для положительного и для отрицательного случая рассогласования (нагрев и охлаждение почти всегда различаются).
А вообще, регуляторы на базе фильтра калмана, или вообще синтезированные под конкретный объект — самые оптимальные регулятры.
* */4 * * * (cd /var/www/site; git status --porcelain)